CN112722826A - 装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统，装卸设备包括：码垛机构，包括：第一卡爪；能带动第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，第一卡爪在第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在第一运动组件的带动下能将码垛物沿着第一方向堆叠；用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；输送机构，包括：用于放置码垛物的放置台和带动放置台在码垛机构与装卸料机构之间运动的第二运动组件，第二运动组件能带动放置台运动至第一卡爪的第二方向上。本申请有效避免推出的推车堆放在产品检测线周围，避免堆放的推车占用工厂的大部分面积，且节省了清理推车的人力成本。

Description

装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统

技术领域

本申请属于机械设备加工技术领域，具体涉及一种装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统。

背景技术

在机械加工领域中，产品生产后一般都需要质量检测，这就需要将生产线上下线的产品运输到产品检测线上进行质量检测，例如，在电能表的生产中，需要将生产下线的电能表装入料箱，然后将料箱输送至产品检测线，待检测完后再将电能表入库。

现有技术中，一般用推车等搬运工具将装有产品的料箱运输至产品检测线，并在产品检测线的装卸设备处将推车上的料箱卸完，并将料箱送去检测。当料箱从推车上卸完后，需要人工地将卸推车拉出，以放入下一辆推车，从而对下一辆推车上的料箱卸载。

但是，通过人工方式将推车推出，推出的推车一般都被直接堆放在产品检测线的周围，会占用工厂的大部分面积，且清理时会占用较多人力。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

为解决现有技术存在的技术问题，本申请提供了一种装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统，有效避免推出的推车堆放在产品检测线周围，避免堆放的推车占用工厂的大部分面积，且节省了清理推车的人力成本。

为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种装卸设备，包括：

码垛机构，包括：第一卡爪；能带动所述第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动所述第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，所述第一卡爪在所述第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在所述第一运动组件的带动下能将码垛物沿着所述第一方向堆叠；

用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；

输送机构，包括：用于放置所述码垛物的放置台和带动所述放置台在所述码垛机构与所述装卸料机构之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台运动至所述第一卡爪的第二方向上。

作为一种优选的实施方式，所述装卸料机构包括：第二卡爪；能带动所述第二卡爪在所述第一方向上运动的第三运动组件；能带动所述第二卡爪在所述第二方向上运动的第二伸缩组件；能带动所述第二卡爪在第三方向上运动的第四运动组件；所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

作为一种优选的实施方式，所述装卸设备包括：用于固定码垛机构的码垛柜体和用于固定装卸料机构的装卸料柜体，所述码垛柜体和所述装卸料柜体相连接，所述装卸料柜体和所述码垛柜体上均设置有行走机构，所述装卸料柜体和所述码垛柜体的底部具有允许放置台和所述码垛物通过的空间。

作为一种优选的实施方式，所述码垛机构包括：第一码垛机构和第二码垛机构，所述第一码垛机构和所述第二码垛机构在所述第二方向上对称设置；所述装卸料机构包括：第一装卸料机构和第二装卸料机构，所述第一装卸料机构和所述第二装卸料机构在所述第二方向上对称设置。

作为一种优选的实施方式，所述装卸料柜体和所述码垛柜体均设置有升降机构，所述升降机构能带动所述装卸料柜体和所述码垛柜体相对于地面升高以使所述行走机构脱离地面。

作为一种优选的实施方式，所述第一运动组件包括：沿着所述第一方向延伸的第一传动件；与所述第一传动件传动连接的第一移动件，所述第一卡爪通过所述第一伸缩组件设置在所述第一移动件上；用于控制所述第一移动件在所述第一传动件上运动的第一控制单元。

作为一种优选的实施方式，所述装卸料柜体与所述码垛柜体在所述第二方向上并行设置，所述第二运动组件固定在所述码垛柜体和所述装卸料柜体的底部，所述第二运动组件包括：沿着所述第二方向延伸的第二传动件；与所述第二传动件传动连接的第二移动件，所述第二移动件与所述放置台相连；用于控制所述第二移动件在所述第二传动件上运动的第二控制单元。

作为一种优选的实施方式，所述输送机构还包括：位于所述放置台下方的平台；设置在所述平台上的限位滑轨，所述限位滑轨沿着所述第二方向延伸，所述放置台的底部设置有与所述限位滑轨相配合的限位滑块。

作为一种优选的实施方式，所述放置台与所述限位滑块之间设置有用于调节所述放置台相对于所述平台距离的高度调节机构，所述码垛物的底部设置有万向轮，所述码垛物的表面上设置有与所述万向轮相配合的定位槽。

作为一种优选的实施方式，所述放置台包括：底板和围设所述底板的围挡，所述底板上设置有用于限位所述码垛物的限位槽，所述围挡设置有用于避让所述第一卡爪的缺口。

作为一种优选的实施方式，所述装卸设备还包括用于接收信号并发出指令的控制机构，所述控制机构与所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构连接，用于控制所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构的工作。

一种利用所述的装卸设备的装卸设备控制方法，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S30：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，待所述第一卡爪伸出预定距离后控制所述第一运动组件将所述第一卡爪上移至第二位置；

步骤S40：控制所述放置台移回装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S60：控制所述第一运动组件将所述第一卡爪向下移动至第三位置后，控制所述第一伸缩组件将其收回，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间；

步骤S70：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，待所述第一卡爪伸出预定距离后控制所述第一运动组件将所述第一卡爪上移至第二位置。

一种利用所述的装卸设备的装卸设备控制方法，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S30：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，控制所述第一运动组件和所述高度调节机构使得所述第一卡爪和所述放置台同步上升，直至所述第一卡爪上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台下降；

步骤S40：控制所述放置台移回装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S60：控制所述高度调节机构将所述放置台上移至第四位置；

步骤S70：控制所述第一伸缩组件将所述第一卡爪收回，并控制所述第一运动组件将所述第一卡爪向下移动至第五位置；

步骤S80：控制所述第一伸缩组件将其伸出预定距离，控制所述第一运动组件和所述高度调节机构使得所述第一卡爪和所述放置台同步上升，直至所述第一卡爪上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台下降。

一种产品检测系统，包括：装卸设备、用于检测产品质量的检测设备、传输设备，所述传输设备用于在所述装卸设备与所述检测设备之间传输产品；其中，所述装卸设备包括：

码垛机构，包括：第一卡爪；能带动所述第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动所述第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，所述第一卡爪在所述第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在所述第一运动组件的带动下能将码垛物沿着所述第一方向堆叠；

用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；

输送机构，包括：用于放置所述码垛物的放置台和带动所述放置台在所述码垛机构与所述装卸料机构之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台运动至所述第一卡爪的第二方向上。

有益效果：

在本申请实施方式提供的装卸设备、装卸设备控制方法以及产品检测系统中，装卸设备设置有码垛机构和输送机构，可以通过输送机构将卸料后的码垛物(例如推车等搬运工具)输送至码垛机构进行码垛。码垛物能够沿着第一方向不断堆叠，从而有效避免推车的随意堆放，会占用工厂的大部分面积的技术问题，减小了推车在工厂的占地面积，且节省清理推车的人力。此外，在码垛完后，也可以通过输送机构将码垛机构中的推车输送至装卸料机构，从而将产品装载在推车上，可以节省人力将推车推放至装卸料机构处进行装料，提高了整个装卸过程的工作效率。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施方式提供的装卸设备的立体结构示意图；

图2为本说明书实施方式提供的输送机构的结构示意图；

图3为本说明书实施方式提供的装卸料机构的结构示意图；

图4为本说明书实施方式提供的码垛机构的结构示意图；

图5为本说明实施方式提供的一种装卸设备控制方法的流程图；

图6为本说明书实施方式提供的另一种装卸设备控制方法的流程图。

附图标记说明：

1、装卸设备；11、装卸料柜体；12、码垛柜体；2、输送机构；21、放置台；211、底板；212、固定围挡；213、活动围挡；22、限位滑轨；23、第二传动件；24、第二移动件；3、装卸料机构；31、第二卡爪；32、第二伸缩组件；33、第四运动组件；34、第三运动组件；4、码垛机构；41、第一卡爪；42、第一伸缩组件；43、第一运动组件；5、码垛物/推车；A、第一方向；B；第二方向；C、第三方向。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面将结合图1至图6对本说明书实施例中的装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统进行解释和说明。需要说明的是，为了便于说明，在本发明的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。

具体的，为了便于阐述本说明书提供的装卸设备中各个机构、部件的运行过程，将图1中所示意的向上的方向定义为“上”，将图1中所示意的向下的方向定义为“下”。将面向读者的方向为“前方”，背离“前方”的方向为“后方”。垂直于“前、后”方向和“上、下”方向的为“左、右”方向，其中，值得注意的是，本说明书中的对各方向定义，只是为了说明本发明技术方案的方便，并不限定本发明实施例的装卸设备、装卸设备控制方法及产品检测系统在包括但不限定于使用、测试、运输和制造等等其他可能导致装置方位发生颠倒或者位置发生变换的场景中的方向。

在本说明书中，装卸设备用于将一个运输装置上的物料卸载或者用于将物料装载到一个运输装置中，在本说明书实施例中该运输装置以运输料箱的推车为例说明，但不限于此。本说明书实施例提供的装卸设备在对推车上的料箱卸料后，对卸完料箱的推车进行码垛，即码垛物为所述推车。该推车的结构可以包括一个承载板，用于盛放料箱，承载板的下方可以设置有轮子，当然，推车结构并不限于此。

下面本说明将结合图1至图4，对装卸设备进行详细阐述。该装卸设备1包括：码垛机构4，包括：第一卡爪41；能带动所述第一卡爪41在第一方向A上运动的第一运动组件43；能带动所述第一卡爪41在第二方向B上运动的第一伸缩组件42，所述第一卡爪41在所述第一伸缩组件42的带动下夹取码垛物5，并在所述第一运动组件43的带动下能将码垛物5沿着所述第一方向A堆叠；用于将码垛物5上的产品装卸的装卸料机构3；输送机构2，包括：用于放置所述码垛物5的放置台21和带动所述放置台21在所述码垛机构4与所述装卸料机构3之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台21运动至所述第一卡爪41的第二方向B上。

通常而言，装卸设备1上配置有装卸料机构3，用于对产品或者料箱进行装卸。装卸完成后，为了便于下一批产品的装卸，需要将推车拉出以放入下一辆推车。本说明书实施方式提供的装卸设备1设置有码垛机构4和输送机构2，可以通过输送机构2将卸料后的码垛物5(例如推车等搬运工具)输送至码垛机构4进行码垛。码垛物5能够沿着第一方向A不断堆叠，从而有效避免推车5的随意堆放，会占用工厂的大部分面积的技术问题，减小了推车5在工厂的占地面积，且节省清理推车5的人力。此外，在码垛完后，也可以通过输送机构2将码垛机构4中的推车5输送至装卸料机构3，从而将产品装载在推车5上，可以节省人力将推车5推放至装卸料机构3处进行装料，提高了整个装卸过程的工作效率。

具体的，如图4所示，第一卡爪41用于抓取码垛物，其通过第一运动组件43带动在第一方向A上运动，并通过第一伸缩组件42在第二方向B上运动。该第一方向A与第二方向B不同，其可以是垂直关系，或者在一些实施例中，两者之间形成锐角。所述第一运动组件43和所述第一伸缩组件42均可以是直线运动机构，其具体形式以及结构不作特别限定。码垛机构4通过第一运动组件43和第一伸缩组件42带动第一卡爪41动作实现对码垛物5的夹取以及码垛。码垛物5沿着第一方向A堆叠，该第一方向A可以是高度方向。

如图1和图2所示，输送机构2中的第二运动组件能带动放置台21在码垛机构4与装卸料机构3之间运动，从而装卸料机构3卸完料的推车5能够通过输送机构2运动至第一卡爪41的第二方向B上。放置台21在第二运动组件的带动下可以沿着一定形状的轨迹在码垛机构4与装卸料机构3之间运动。随着放置台21的运动形式不同，所述第二运动组件可以是任意形式。当放置台21在直线方向上在装卸料机构3与码垛机构4之间运动时，第二运动组件可以是直线运动机构。

在本说明书中，所述装卸设备1包括：用于固定码垛机构4的码垛柜体12和用于固定装卸料机构3的装卸料柜体11，所述码垛柜体12和所述装卸料柜体11相连接，所述装卸料柜体11和所述码垛柜体12上均设置有行走机构，所述装卸料柜体11和所述码垛柜体12的底部具有允许放置台21和所述码垛物5通过的空间。

具体的，装卸料柜体11和码垛柜体12组装后形成装卸设备1，该装卸料柜体11和码垛柜体12可以共用一个壁面，也可以分别为独立柜体。所述柜体可以为由型材搭建成的结构，具有框架以及位于框架外侧的壁面，壁面可以为玻璃材质。装卸料柜体11和码垛柜体12上均设有行走机构，该行走机构可以是能转动地设置在柜体底部上的轮子。在一些实施例中，行走机构也可以是设置在柜体底部的滑块，只要能够带动整个装卸设备1行走即可。

所述输送机构2位于装卸料柜体11和码垛柜体12的底部。装卸料柜体11和码垛柜体12底部具有足够的空间以供输送机构2上的放置台21以及码垛物5通过。装卸料柜体11和码垛柜体12可以并列设置，具体的，当放置台21沿着直线方向运动时，装卸料柜体11和码垛机构12在放置台21的运动方向上并行设置。

进一步的，装卸料柜体11和码垛柜体12设置有打开的柜门，装卸料柜体11和码垛柜体12的柜门可以朝向同一方向打开。同时，可以在柜门前设置一楔形导板，便于将推车5推进装卸料柜体11内，并推入输送机构2的放置台21上。

在一些具体的实施例中，所述装卸料柜体11和所述码垛柜体12均设置有升降机构，所述升降机构能带动所述装卸料柜体11和所述码垛柜体12相对于地面升高以使柜体的所述行走机构脱离地面。

该升降机构可以是设置在装卸料柜体11和码垛柜体12底部的支撑脚，该支撑脚具备升降功能。具体的，可以通过气缸等组件实现升降功能。当需要整个装卸设备1固定时，可以升高支撑脚以使行走机构脱离地面以对设备稳定支撑，当需要移动装卸设备1时，可以降低支撑脚的高度以使行走机构与地面接触。在一些场景中，当需要码垛的码垛物5较高，装卸料柜体11和码垛柜体12底部的空间不足以使得码垛物5通过时，还可以通过控制支撑脚的升高，以增高柜体底部的空间。

在一个实施方式中，如图4所示，所述第一运动组件43包括：沿着所述第一方向A延伸的第一传动件；与所述第一传动件传动连接的第一移动件，所述第一卡爪41通过所述第一伸缩组件42设置在所述第一移动件上；用于控制所述第一移动件在所述第一传动件上运动的第一控制单元。

在本实施例中，所述第一运动组件43和第一伸缩组件42为直线运动机构。该第一传动件与第一移动件之间的传动连接方式可以是齿轮、链条之间的连接，也可以是丝杠、丝杠滑块之间的连接，或者是气缸、活塞之间的传动连接方式，从而使得移动件能够被传动件传动并带动运动。优选的，该第一运动组件43和第一伸缩组件42为气缸传动机构。第一卡爪41连接于第一伸缩组件42上，并被第一伸缩组件42带动沿着第二方向B伸缩。第一卡爪41和第一伸缩组件42设置在第一移动件上，从而第一移动件被第一传动件传动时，能够一同带动第一卡爪41和第一伸缩组件42沿着第一方向A运动。所述第一方向A为高度方向，第二方向B与第一方向A垂直。所述第一控制单元可以控制第一移动件在第一传动件上运动，该第一控制单元随着第一运动组件43的传动方式不同，表现为不同的形式。对于气缸传动机构而言，该第一控制单元可以是电磁阀，用于控制气体的通入；对于丝杆传动机构而言，该第一控制单元可以是电机。

在一个实施方式中，如图3所示，所述装卸料机构3包括：第二卡爪31；能带动所述第二卡爪31在所述第一方向A上运动的第三运动组件34；能带动所述第二卡爪31在所述第二方向B上运动的第二伸缩组件32；能带动所述第二卡爪31在第三方向C上运动的第四运动组件33；所述第一方向A、第二方向B和第三方向C两两垂直。

在本实施例中，所述第三运动组件34、第四运动组件33和第二伸缩组件32为直线运动机构。第三运动组件34、第四运动组件33和第二伸缩组件32可以是气缸机构或者丝杆滑块机构，能够带动第二卡爪31在三个方向上的运动，以便于对推车5上的料箱进行抓取。优选的，第三运动组件34、第四运动组件33和第二伸缩组件32为气缸传动机构。

在一个具体的实施例中，第四运动组件33可以包括第一水平滑轨和第一水平滑块，第二卡爪31通过第二伸缩组件32设置在第一水平滑块上。第三运动组件34包括第一竖直滑轨和第一竖直滑块，第一水平滑轨固定设置在第一竖直滑块上。第二伸缩组件32驱动第二卡爪31沿着第二方向B伸出以夹取料箱。

料箱上通常设置有凹槽，以便第二卡爪31抓取。优选地，第二卡爪31与料箱的接触端可以设置缓冲辊，缓冲辊的材质可以为海绵或橡胶，缓冲辊可以通过安装轴转动设置在第二卡爪31上。由于料箱在推车5上的摆放位置、推车5在放置台21上的停放位置以及放置台21相对装卸料机构3的停放位置均可能会存在误差。当第二伸缩组件32驱动第二卡爪31向料箱运动时，料箱其中一侧的第二卡爪31很容易与料箱发生撞击，造成料箱损坏。通过在第二卡爪31与料箱的接触端设置缓冲辊，可以将第二卡爪31与料箱之间的滑动摩擦转为缓冲辊与料箱之间的滚动摩擦，可以避免第二卡爪31损坏料箱。

在本说明书中，如图1所示，所述码垛机构4包括：第一码垛机构和第二码垛机构，所述第一码垛机构和所述第二码垛机构在所述第二方向B上对称设置；所述装卸料机构3包括：第一装卸料机构和第二装卸料机构，所述第一装卸料机构和所述第二装卸料机构在所述第二方向B上对称设置。

具体的，在第二方向B上设置对称的装卸料机构3，第一码垛机构和第二码垛机构上的第二卡爪31相面对设置。从而在需要卸料时，两个相面对的第二卡爪31在第二方向B上伸出以对料箱进行夹取。同样的，在需要码垛时，两个相面对的第一卡爪41在第二方向B上伸出以对推车5进行夹取。

在一个实施方式中，如图1和图2所示，所述装卸料柜体11与所述码垛柜体12在所述第二方向B上并行设置，所述第二运动组件固定在所述码垛柜体12和所述装卸料柜体11的底部，所述第二运动组件包括：沿着所述第二方向B延伸的第二传动件23；与所述第二传动件23传动连接的第二移动件24，所述第二移动件23与所述放置台21相连；用于控制所述第二移动件24在所述第二传动件23上运动的第二控制单元。

在本实施例中，所述第二运动组件为直线运动机构，能够带动放置台21在第二方向B运动时，在装卸料机构3和码垛机构4之间移动。该第二传动件23与第二移动件24之间的传动连接方式可以是齿轮、链条之间的连接，也可以是丝杠、丝杠滑块之间的连接，或者是气缸、活塞之间的传动连接方式，从而使得移动件能够被传动件传动并带动运动。优选的，该第二运动组件为气缸传动机构，第二传动件23具有滑动轨道，第二移动件24为与其相配合的移动滑块，第二控制单元为电磁阀。

进一步的，所述输送机构2还包括：位于所述放置台21下方的平台；设置在所述平台上的限位滑轨22，所述限位滑轨22沿着所述第二方向B延伸，所述放置台21的底部设置有与所述限位滑轨22相配合的限位滑块。其中，限位滑轨22和限位滑块的配合，能够使得放置台21在移动过程中发生倾斜，保障放置台21移动的稳定性。

在一个优选的实施例中，所述放置台21与所述限位滑块之间设置有用于调节所述放置台21相对于所述平台距离的高度调节机构，所述码垛物5的底部设置有万向轮，所述码垛物5的表面上设置有与所述万向轮相配合的定位槽。

在本实施例中，该高度调节机构用于驱动放置台21拖住推车5向上运动。由于推车5的底部设置有万向轮，当码垛机构4中的第一卡爪41夹取推车5时，万向轮可能会收到震动容易发生自由转动，从而可能会导致推车5的万向轮不能配合到下一个推车5上的定位槽。

以码垛两辆推车5为例，分别是第一推车和第二推车。当码垛第一推车时，第一运动组件43在带动第一卡爪41和第一推车上移时，放置台21在高度调节机构的带动下托住推车5上移直至推车5运动到第二位置后，放置台21下降。当放入第二推车待码垛时，需要通过第一运动组件43和第一卡爪41将第二推车上移至第一推车的下方，实现两辆推车的堆叠。在上述过程中，当第一卡爪41夹取推车时，第一推车和第二推车的万向轮容易发生转动，可能无法成功配合到推车上的定位槽中，不利于堆叠。例如，当通过第一运动组件43将第二推车移动至第一推车的下方时，第一推车上的万向轮由于发生了转动将无法成功配合到第二推车上的定位槽中，第一推车在后续的码垛过程中极易从第二推车上掉落，无法实现顺利码垛。

在本实施例中，通过高度调节机构在码垛时可以使得放置台21拖住推车5上移一段距离，从而使万向轮受到放置台21的摩擦力，避免万向轮的自由转动。例如，在上述场景中，当第一推车在上移时，可以操作高度调节机构以升高放置台21，从而使得放置台21抵住第一推车的万向轮，以防止第一推车的万向轮发生转动。

在一个实施方式中，所述放置台21包括：底板211和围设所述底板211的围挡，所述底板211上设置有用于限位所述码垛物5的限位槽，所述围挡设置有用于避让所述第一卡爪41的缺口。

具体的，围挡包括：固定围挡212和活动围挡213，活动围挡213的一端与固定围挡212可以通过铰链转动连接，活动围挡213的另一端可以与固定围挡212通过磁吸模块连接。底板211形状可以与推车5的形状相对应，本实施例以放置底板211为矩形为例说明，设置围挡可以避免放置台21在移动过程中推车5移出底板211与其他部件发生碰撞，也可以避免推车5停放倾斜。优底板211上设置的限位槽可以为楔形结构，用于限制在将推车5推上放置台21时推车5在放置台21上的位置，避免推力过大或者在推车5自身惯性的作用下前进距离过大，限位槽同时起到了给推车5刹车的作用。

在本说明书实施方式中，该装卸设备1还包括用于接收信号并发出指令的控制机构，所述控制机构与码垛机构4、装卸料机构3、输送机构2和高度调节机构均连接，用于控制码垛机构4、装卸料机构3、输送机构2和高度调节机构的工作。

该控制机构可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器或处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(A_PPLICATION S_PECIFIC I_NTEGRATED C_IRCUIT，ASIC)、可编程逻辑控制器(P_ROGRAMMABLE L_OGICC_ONTROLLER，PLC)和嵌入微控制单元(M_{ICROCONTROLLER} U_NIT，MCU)的形式。该控制机构与码垛机构4、装卸料机构3、输送机构2和高度调节机构中的各个部件电性连接。所述连接方式可以为有线连接，当然所述电性连接方式也可以为无线连接，例如利用现有技术中的WIFI、红外、蓝牙等技术，或者也可以利用其他无线通信技术，本申请在此并不作具体的限定。

本说明书还提供了一种利用所述的装卸设备1的装卸设备控制方法，如图1至图5所示，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构3，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台21移动至所述码垛机构4；

步骤S30：控制所述第一运动组件43下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件42将其伸出，待所述第一卡爪41伸出预定距离后控制所述第一运动组件43将所述第一卡爪41上移至第二位置；

步骤S40：控制所述放置台21移回装卸料机构3，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台21移动至所述码垛机构4；

步骤S60：控制所述第一运动组件43将所述第一卡爪41向下移动至第三位置后，控制所述第一伸缩组件42将其收回，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间；

步骤S70：控制所述第一运动组件43下移，直至所述第一卡爪41运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件42将其伸出，待所述第一卡爪41伸出预定距离后控制所述第一运动组件43将所述第一卡爪41上移至第二位置。

在上述装卸设备控制方法中，可以通过控制机构控制各个部件的运行。装卸设备1上可以设置有开关，当按压开关时，控制机构在接收到启动信号后能够发出指令给各个部件，按照设定的顺序以及时间控制各个部件的运行。

在本说明书实施例中，在后续的码垛过程中，可以重复步骤S40到S70。本说明书以两个推车的码垛为例对装卸设备的整个工作流程进行说明。

在步骤S10中，在执行卸载工作时，此时推车5已放入放置台21上。然后启动开关，控制机构控制第四运动组件33向前运动到料箱处，并控制第二伸缩组件32驱动第二卡爪31向第二方向B运动，使得第二卡爪31配合到料箱凹槽中。在该过程中，可以通过设定时间或者设定第二卡爪31的运动距离控制第二卡爪31与料箱接触。待第二卡爪31将料箱夹取后，通过第三运动组件34带动料箱沿着第一方向A上升至一定高度后，控制第四运动组件33带动料箱沿着第三方向C向后移动，待移动到卸料位置上方时，再控制第三运动组件34带动料箱下降将料箱放置到卸料位置。最后控制第二伸缩组件32带动第二卡爪31沿着第二方向缩回，从而完成卸料。所述卸料位置可以是产品检测线上的检测设备所在的位置，或者是其他位置。

在步骤S30中，所述第一位置可以是推车5承载板的底部对应的高度位置，当第一卡爪41位于第一位置时，对应的是推车5承载板的高度位置，以实现对推车5承载板的夹取。所述第二位置可以是相较于第一位置为略大于一个推车5高度的位置，以便于下一辆推车进入码垛机构4。

在步骤S40中，当完成一个推车5的码垛，控制输送机构2将放置台21移回装卸料机构3，进行下一辆推车5上料箱的卸载工作。待卸载完成后，再控制输送机构2将放置台21移动至码垛机构4，进行下一辆推车5的码垛。

在步骤S60中，所述第三位置位于第一位置与第二位置之间，可以是相对于第一位置为一个推车5高度的位置，从而当第一运动组件43带动第一卡爪41下移至第三位置时，两辆推车相抵。此时控制第一伸缩组件42将第一卡爪41收回，并控制第一运动组件43下移至第一位置，以夹取下一辆推车的承载板完成两辆车的码垛。

本说明书实施例还提供了另一种利用所述的装卸设备的装卸设备控制方法，如图1和图6所示，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构3，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台21移动至所述码垛机构4；

步骤S30：控制所述第一运动组件43下移，直至所述第一卡爪41运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件42将其伸出，控制所述第一运动组件43和所述高度调节机构使得所述第一卡爪41和所述放置台21同步上升，直至所述第一卡爪41上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台21下降；

步骤S40：控制所述放置台21移回装卸料机构3，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台21移动至所述码垛机构4；

步骤S60：控制所述高度调节机构将所述放置台21上移至第四位置；

步骤S70：控制所述第一伸缩组件42将所述第一卡爪41收回，并控制所述第一运动组件43将所述第一卡爪41向下移动至第五位置；

步骤S80：控制所述第一伸缩组件42将其伸出预定距离，控制所述第一运动组件43和所述高度调节机构使得所述第一卡爪41和所述放置台21同步上升，直至所述第一卡爪41上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台21下降。

在本说明书实施例中，在后续的码垛过程中，可以重复步骤S40到S80。本说明书以两个推车的码垛为例对装卸设备的整个工作流程进行说明。

在该实施例中，还包括对高度调节机构与放置台21的控制。当控制第一运动组件43带动第一卡爪41上移至第二位置时，放置台21在高度调节机构的带动下托住推车5上移直至第一卡爪41到达第二位置。在此过程中，由于放置台21与推车5同步上移，放置台21始终托住推车5的万向轮，能够防止推车5的万向轮自由转动。然后放置台21下移至初始位置并移向装卸料机构3。当放置台21再次移动到码垛机构4时，可以通过放置台21的上移直接将下一辆推车5码垛到上一辆推车5的下方。在本实施例中，在推车5被第一卡爪41夹取上移的过程中，配合高度调节机构带动放置台21上升以防止推车5的万向轮因震动而转向。

进一步的，所述第四位置和所述第五位置均位于第一位置和第二位置之间。在步骤S60中，当高度调节机构将所述放置台21上移到第四位置时，此时放置台21上的推车承载板位于第五位置，且该推车5位于至下一辆推车5的下方。在步骤S80中，当第一卡爪41带动推车5上移的过程中，放置台21也同步上升，从而使得放置台21始终能够托住最下面推车5的万向轮。

本说明书还提供了一种产品检测系统，包括：装卸设备1、用于检测产品质量的检测设备、传输设备，所述传输设备用于在所述装卸设备1与所述检测设备之间传输产品；其中，如图1至图5所示，所述装卸设备1包括：码垛机构4，包括：第一卡爪41；能带动所述第一卡爪41在第一方向A上运动的第一运动组件43；能带动所述第一卡爪41在第二方向B上运动的第一伸缩组件42，所述第一卡爪41在所述第一伸缩组件42的带动下夹取码垛物5，并在所述第一运动组件43的带动下能将码垛物5沿着所述第一方向A堆叠；用于将码垛物5上的产品装卸的装卸料机构3；输送机构2，包括：用于放置所述码垛物5的放置台21和带动所述放置台21在所述码垛机构4与所述装卸料机构3之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台21运动至所述第一卡爪41的第二方向B上。

在本说明书实施例中，对检测设备的具体个数和具体结构均不做限制。例如，以产品检测线为电表的检测为例说明，检测设备可以包括外观检测设备、耐压测试设备，但不限于此。

所述传输设备的具体结构不做限制，例如传输设备可以为机械手、传送带或者传送滚筒，但不限于此。

优选地，各检测设备和装卸设备1之间可以通过传输设备连接成环形检测线，即产品可以从装卸设备1被放到传输设备上，传输设备带动产品依次经过各检测设备进行检测，检测完成后的产品通过传输设备再次被输送到装卸设备1上。这样，码垛后的推车5可以直接通过输送机构2输送到装卸料机构3，以将检测后的产品装载到推车5上，可以节省人力将推车5推放至装卸料机构3处进行装料，同时将装料完成的推车5拉出脱离放置台21后，放置台21即可从码垛机构4输送推车到装卸料机构3装料，提高工作效率。

上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (14)

1.一种装卸设备，其特征在于，包括：

码垛机构，包括：第一卡爪；能带动所述第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动所述第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，所述第一卡爪在所述第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在所述第一运动组件的带动下能将码垛物沿着所述第一方向堆叠；

用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；

输送机构，包括：用于放置所述码垛物的放置台和带动所述放置台在所述码垛机构与所述装卸料机构之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台运动至所述第一卡爪的第二方向上。

2.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料机构包括：第二卡爪；能带动所述第二卡爪在所述第一方向上运动的第三运动组件；能带动所述第二卡爪在所述第二方向上运动的第二伸缩组件；能带动所述第二卡爪在第三方向上运动的第四运动组件；所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

3.如权利要求2所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备包括：用于固定码垛机构的码垛柜体和用于固定装卸料机构的装卸料柜体，所述码垛柜体和所述装卸料柜体相连接，所述装卸料柜体和所述码垛柜体上均设置有行走机构，所述装卸料柜体和所述码垛柜体的底部具有允许放置台和所述码垛物通过的空间。

4.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述码垛机构包括：第一码垛机构和第二码垛机构，所述第一码垛机构和所述第二码垛机构在所述第二方向上对称设置；所述装卸料机构包括：第一装卸料机构和第二装卸料机构，所述第一装卸料机构和所述第二装卸料机构在所述第二方向上对称设置。

5.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料柜体和所述码垛柜体均设置有升降机构，所述升降机构能带动所述装卸料柜体和所述码垛柜体相对于地面升高以使所述行走机构脱离地面。

6.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述第一运动组件包括：沿着所述第一方向延伸的第一传动件；与所述第一传动件传动连接的第一移动件，所述第一卡爪通过所述第一伸缩组件设置在所述第一移动件上；用于控制所述第一移动件在所述第一传动件上运动的第一控制单元。

7.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸料柜体与所述码垛柜体在所述第二方向上并行设置，所述第二运动组件固定在所述码垛柜体和所述装卸料柜体的底部，所述第二运动组件包括：沿着所述第二方向延伸的第二传动件；与所述第二传动件传动连接的第二移动件，所述第二移动件与所述放置台相连；用于控制所述第二移动件在所述第二传动件上运动的第二控制单元。

8.如权利要求7所述的装卸设备，其特征在于，所述输送机构还包括：位于所述放置台下方的平台；设置在所述平台上的限位滑轨，所述限位滑轨沿着所述第二方向延伸，所述放置台的底部设置有与所述限位滑轨相配合的限位滑块。

9.如权利要求8所述的装卸设备，其特征在于，所述放置台与所述限位滑块之间设置有用于调节所述放置台相对于所述平台距离的高度调节机构，所述码垛物的底部设置有万向轮，所述码垛物的表面上设置有与所述万向轮相配合的定位槽。

10.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述放置台包括：底板和围设所述底板的围挡，所述底板上设置有用于限位所述码垛物的限位槽，所述围挡设置有用于避让所述第一卡爪的缺口。

11.如权利要求9所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括用于接收信号并发出指令的控制机构，所述控制机构与所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构连接，用于控制所述码垛机构、所述装卸料机构、所述输送机构和所述高度调节机构的工作。

12.一种利用如权利要求1所述的装卸设备的装卸设备控制方法，其特征在于，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S30：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，待所述第一卡爪伸出预定距离后控制所述第一运动组件将所述第一卡爪上移至第二位置；

步骤S40：控制所述放置台移回装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S60：控制所述第一运动组件将所述第一卡爪向下移动至第三位置后，控制所述第一伸缩组件将其收回，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间；

步骤S70：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，待所述第一卡爪伸出预定距离后控制所述第一运动组件将所述第一卡爪上移至第二位置。

13.一种利用如权利要求9所述的装卸设备的装卸设备控制方法，其特征在于，所述装卸设备控制方法包括：

步骤S10：启动装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S20：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S30：控制所述第一运动组件下移，直至所述第一卡爪运动至第一位置时控制所述第一伸缩组件将其伸出，控制所述第一运动组件和所述高度调节机构使得所述第一卡爪和所述放置台同步上升，直至所述第一卡爪上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台下降；

步骤S40：控制所述放置台移回装卸料机构，执行卸载工作；

步骤S50：卸载完成后，控制所述放置台移动至所述码垛机构；

步骤S60：控制所述高度调节机构将所述放置台上移至第四位置；

步骤S70：控制所述第一伸缩组件将所述第一卡爪收回，并控制所述第一运动组件将所述第一卡爪向下移动至第五位置；

步骤S80：控制所述第一伸缩组件将其伸出预定距离，控制所述第一运动组件和所述高度调节机构使得所述第一卡爪和所述放置台同步上升，直至所述第一卡爪上移至第二位置后，控制所述高度调节机构将所述放置台下降。

14.一种产品检测系统，其特征在于，包括：装卸设备、用于检测产品质量的检测设备、传输设备，所述传输设备用于在所述装卸设备与所述检测设备之间传输产品；其中，所述装卸设备包括：

码垛机构，包括：第一卡爪；能带动所述第一卡爪在第一方向上运动的第一运动组件；能带动所述第一卡爪在第二方向上运动的第一伸缩组件，所述第一卡爪在所述第一伸缩组件的带动下夹取码垛物，并在所述第一运动组件的带动下能将码垛物沿着所述第一方向堆叠；

用于将码垛物上的产品装卸的装卸料机构；

输送机构，包括：用于放置所述码垛物的放置台和带动所述放置台在所述码垛机构与所述装卸料机构之间运动的第二运动组件，所述第二运动组件能带动所述放置台运动至所述第一卡爪的第二方向上。

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