CN105253635B - 一种自动拆垛叠包装车一体机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动拆垛叠包装车一体机及其工作方法，本自动拆垛叠包装车一体机，包括：拆垛单元，用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元；输送单元，将各包装物输送至输送叠包单元；以及输送叠包单元，将各包装物进行叠包、装车；本发明拆垛部分用坡滑控制式自动拆垛技术，解决了拆垛分包难的问题，具有速度快、可靠性高、效率高等特点；车厢内连续供料功能往返（往载、返空）动作；有独立的车厢简单防撞系统，机械手可始终处于无障碍状态工作，移动灵活。

Description

一种自动拆垛叠包装车一体机及其工作方法

技术领域

本发明涉及自动化装卸设备技术领域，特别是一种自动拆垛叠包装车一体机及其工作方法。

背景技术

包装物(箱)在装到汽车、集装箱或火车车厢内时，以往都是用人工的方法进行分包拆垛、运送、再在车厢内叠堆。有些地方，用真空吸盘进行分包拆垛，包容易变形，由于经常吸入带灰尘的空气，真空管路系统及机械系统容易结垢堵塞；车厢内用机器人叠堆；机器人有往返动作(往载、返空)，效率低，且车厢内的防碰撞措施复杂，造价高昂，应用困难。

中国发明专利CN 103708066 A公开了一种全自动智能拆垛拆包系统，包括机器人拆垛系统、包装袋输送系统、上袋机、拆包筛分卸料系统和废带自动打包系统，机器人拆垛系统与包装袋输送系统相连，机器人拆垛系统的另一侧连接上袋机，上袋机另一端与拆包筛分卸料系统连接，拆包筛分卸料系统连接废带自动打包系统，机器人拆垛系统包括机器人、视觉识别系统和真空吸盘，机器人的机械臂前端装有视觉识别系统，视觉识别系统由工业相机和控制系统组成，机械臂的顶端安装有真空吸盘，真空吸盘与真空泵相连。此发明中采用真空吸盘抓取货物包，这样真空吸盘先要吸住货物包，然后将货物包放置到输送带上，接着空盘返回再次吸住下一件货物包，这样需要往返一次才能将一个货物包装好，效率较低。

发明内容

本发明需要解决的技术问题一种自动拆垛叠包装车一体机及其工作方法，以实现高效的全自动化拆垛、叠包、装车功能。

为解决上述的技术问题，本发明是一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于，包括：拆垛单元，用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元；输送单元，将各包装物输送至输送叠包单元；以及输送叠包单元，将各包装物进行叠包、装车。

进一步，所述拆垛单元包括：控制模块、坡滑式分包器；其中所述坡滑式分包器包括提升机构、倾斜驱动机构、分包机构、分包闸门，以及支撑坡滑式分包器倾斜的机架；所述控制模块适于控制提升机构将包装物码垛整体提升至分包机构下方并压紧，且还控制倾斜驱动机构使包装物码垛整体倾斜；在分拨时，所述控制模块还适于控制分包闸门打开，同时控制分包机构将顶层包装物分拨至输送单元。

进一步，所述提升机构包括：用于放置包装物码垛整体的拆垛翻包平台、滑轮、位于机架垂直撑杆侧面的限位导槽和升降驱动装置，其中所述升降驱动装置驱动拆垛翻包平台通过滑轮在限位导槽内上下移动；所述分包机构包括：分包器支架和至少一个分包器压爪，所述分包器支架固定在机架上部，且所述分包器支架上安装有适于驱动分包器压爪的分包气缸，即所述分包器压爪转动连接于分包气缸的活塞前端；以及所述分包器支架上固定有用于分包器分包计数及判断分包器压爪是否压紧顶层包装物的第一光电传感器；所述第一光电传感器与控制模块相连，所述控制模块适于在分包器压爪压紧顶层包装物后，再控制所述分包器压爪转动使顶层包装物分拨出，且同时控制分包闸门打开，以使顶层包装物分拨至输送单元，并通过第一光电传感器获得计数信号，以实现分包计数；以及在该层分拨完成后，所述控制模块控制分包器压爪复位，分包闸门关闭，控制升降装置将再次提升，使下一层包装物提升至分包器压爪下方后压紧，以再次分拨。

进一步，所述自动拆垛叠包装车一体机还包括位于闸门输出口和输送单元之间的大小头输送机；所述大小头输送机包括若干由输送机传动带电机驱动的输送辊，所述输送棍外套设有输送皮带，所述输送辊之间连接有过渡传动O型带。

进一步，所述输送单元为送料伸缩输送机，所述送料伸缩输送机包括：伸缩驱动机构、各级输送臂、用于带动各级输送臂伸缩的钢丝绳；其中所述伸缩驱动机构适于驱动伺服动力滑轮组前、后移动以带动相应钢丝绳驱动各级输送臂伸出或缩进；以及所述送料伸缩输送机还包括：皮带输送机构，所述皮带输送机构包括：位于各级输送臂内的前、后皮带张紧轮，以及皮带电驱动滚筒和与该皮带电驱动滚筒相配合的输送皮带从动滚筒。

进一步，所述伸缩驱动机构包括：伺服电机、该伺服电机通过滚珠丝杆螺母与滚珠丝杆副相连，所述滚珠丝杆副与一螺母推杆螺纹配合，该螺母推杆的前端固定有与伺服动力滑轮组相连的杆端连接器；以及所述螺母推杆还套设推杆外套，该推杆外套上安装有用于对伺服动力滑轮组前、后移动分别限位的前、后限位开关；所述伺服电机由控制模块控制，且适于根据待叠包的车厢距离调节各级输送臂伸出或缩进。

进一步，所述输送叠包单元为机械臂输送机，且所述机械臂输送机铰接于位于所述送料伸缩输送机末端的固定框上，且伸入待叠包的车厢内；所述机械臂输送机的下部设有适于分别驱动机械臂输送机横向运动、垂直运动的横向伺服推杆机构、垂直伺服推杆机构；以及所述机械臂输送机的末端设置有换向输送机，所述换向输送机通过换向伺服机构驱动。

进一步，所述固定框的下部设置有横向防碰撞机构，所述横向防碰撞机构包括支架、支腿、设置于固定框两侧的用于检测机械臂输送机与车厢栏板及物料距离的第二光电传感器，所述支架上设置有横向动力滚珠丝杆，该横向动力滚珠丝杆与安装于支架底部的丝杆螺母配合，所述横向动力滚珠丝杆由横向防撞伺服电机驱动；所述支架上设置有滑轨，以及与该滑轨配合行走的防撞滑轮，所述支腿上设置有支撑于汽车车厢底部滚动的地轮；所述第二光电传感器与控制模块相连，所述控制模块还适于当机械臂输送机与车厢栏板及物料距离小于设定的安全距离时，控制横向防撞伺服电机驱动横向动力滚珠丝杆，使机械臂输送机始终处于车厢中心位置工作。

进一步，所述自动拆垛叠包装车一体机还包括：托盘输送机，以及将空托盘送至托盘库的行走机构；其中所述托盘输送机包括：托盘输出弹簧支架、托盘过渡传输机构，以及驱动托盘过渡传输机构工作的托盘输送电机；当包装物码垛整体放置在所述拆垛翻包平台上后，所述托盘输送机被压于拆垛翻包平台中，且当包装物码垛整体放置分拨完毕后，所述空托盘输送机被托盘输出弹簧支架上的若干弹簧顶出，且托盘输送电机工作，所述托盘过渡传输机构将空托盘输送至行走机构；所述行走机构包括：用于接收空托盘的滚道输送机，以及将空托盘输送至托盘库的托盘传送机构；所述托盘库包括：托盘架，该托盘架四角对称安装有用于顶升空托盘的气缸，以及在托盘库四周且在同一水平位置还分别安装有棘爪；空托盘从托盘架底部开口处送入，且通过气缸将空托盘顶升至棘爪上方后，气缸复位，所述空托盘通过棘爪卡于托盘库内。

又一方面，本发明还提供了一种自动拆垛叠包装车一体机的工作方法。

所述自动拆垛叠包装车一体机包括：拆垛单元、输送单元和输送叠包单元，

所述工作方法的步骤如下：步骤S1，所述拆垛单元用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元；步骤S2，所述输送单元将各包装物输送至输送叠包单元；以及步骤S3，所述输送叠包单元将各包装物进行叠包、装车。

本发明具有的有益效果：采用上述结构后，本发明拆垛部分用坡滑控制式自动拆垛技术，解决了拆垛分包难的问题，具有给车厢内的机械臂输送机连续供料功能，机械臂输送机用连续叠包技术，叠包时没有往返(往载、返空)动作。整个拆垛、叠包过程具有速度快、可靠性高、效率高等特点，横向防碰撞机构，保证了机械手始终处于无障碍状态工作，托盘输送机，以及将空托盘送至托盘库的行走机构，自动地将托盘收集存放到托盘库内。

附图说明

下面将结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明的自动拆垛叠包装车一体机的结构示意图；

图2为本发明的拆垛单元的结构示意图；

图3为本发明的拆垛单元倾斜式的结构示意图；

图4为本发明的送料伸缩输送机的结构示意图；

图5为本发明的伸缩驱动机构的结构示意图；

图6为本发明的机械臂输送机的结构示意图；

图7为本发明的横向防碰撞机构的结构示意图；

图8为本发明的托盘输送机、行走机构和托盘库的结构示意图；

图9为本发明的托盘输送机的结构示意图。

图中：

拆垛单元1、坡滑式分包器100、提升机构110、倾斜驱动机构120、分包机构130、分包闸门140、机架150、拆垛翻包平台111、滑轮112、限位导槽151、升降驱动装置113、分包器支架131、分包器压爪132、分包气缸133、第一光电传感器134；

大小头输送机2、输送辊201；

输送单元3、伸缩驱动机构300、输送臂310、前皮带张紧轮311、后皮带张紧轮312、皮带电驱动滚筒313、输送皮带从动滚筒314、伺服电机301、滚珠丝杆螺母302、滚珠丝杆副303、螺母推杆304、杆端连接器305、推杆外套306、前限位开关307、后限位开关308、固定框320；

输送叠包单元4、横向伺服推杆机构401、垂直伺服推杆机构402、换向输送机403、换向伺服机构404、横向防碰撞机构410、支架411、横向动力滚珠丝杆412、丝杆螺母413、横向防撞伺服电机414、防撞滑轮415、地轮416；

托盘输送机510、托盘输出弹簧支架511、弹簧512、托盘过渡传输机构513、托盘输送电机514、行走机构520、滚道输送机521、托盘传送机构522、托盘库530、托盘架531、气缸532、棘爪533；

行走单元6。

具体实施方式

本发明的自动拆垛叠包装车一体机用连续叠包技术，叠包时没有往返动作；拆垛单元用坡滑控制式自动拆垛技术，解决了拆垛分包难的问题，横向防碰撞机构，保证了机械臂输送机始终处于无障碍状态工作，以及托盘输送机、行走机构自动地将托盘收集存放到托盘库内。

本发明的具体实施方式如下：

实施例1

图1示出了本发明的自动拆垛叠包装车一体机的结构示意图。

如图1所示，实施例1所提供的一种自动拆垛叠包装车一体机，包括：

拆垛单元1，用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元3；输送单元3，将各包装物输送至输送叠包单元4；以及输送叠包单元4，将各包装物进行叠包、装车。

可选的，所述自动拆垛叠包装车一体机还包括：行走单元6，通过所述行走机构使整个设备移动灵活，并且行走单元6还可以包括：遥控操作控制器，行走动力、方向执行器及差速行走底盘、轮胎，构成行走底盘。

作为拆垛单元1的一种优选的实施方式。

图2为本发明的拆垛单元1的结构示意图。

图3为本发明的拆垛单元1倾斜式的结构示意图。图3中未采用大小头输送机2，仅说明坡滑式分包器100发生倾斜时的结构。

如图2和图3所示，所述拆垛单元1包括：控制模块、坡滑式分包器100；其中

所述坡滑式分包器100包括提升机构110、倾斜驱动机构120、分包机构130、分包闸门140，以及支撑坡滑式分包器100倾斜的机架150；其中所述控制模块适于控制提升机构110将包装物码垛整体提升至分包机构130下方并压紧，且还控制倾斜驱动机构120使包装物码垛整体倾斜；在分拨时，所述控制模块还适于控制分包闸门140打开，同时控制分包机构130将顶层包装物分拨至输送单元3。其中，所述倾斜驱动机构120例如但不限于采用液压缸、气缸等驱动机构实现。

可选的，所述分包闸门140还设有分层挡板，该分层挡板设有斜向倾角，以便于包装物顺利从分包闸门140送出，并阻挡下层包装物滑落。

进一步，所述行走单元6，包括无线接收模块，该无线接收模块与控制模块相连，以及还包括与所述控制模块相连的行走动力、方向执行器及差速行走底盘、轮胎；且通过所述行走动力、方向执行器及差速行走底盘、轮胎构成行走底盘。

具体的，所述提升机构110包括：用于放置包装物码垛整体的拆垛翻包平台111、滑轮112、位于机架150垂直撑杆侧面的限位导槽151和升降驱动装置113，其中所述升降驱动装置113驱动拆垛翻包平台111通过滑轮112在限位导槽151内上下移动；所述分包机构130包括：分包器支架131和至少一个分包器压爪132，所述分包器支架131固定在机架150上部，且所述分包器支架131上安装有适于驱动分包器压爪132的分包气缸133，即所述分包器压爪132转动连接于分包气缸133的活塞前端；以及所述分包器支架131上固定有用于分包器分包计数及判断分包器压爪132是否压紧顶层包装物的第一光电传感器134；所述第一光电传感器134与控制模块相连，所述控制模块适于在分包器压爪132压紧顶层包装物后，再控制所述分包器压爪132转动使顶层包装物分拨出，且同时控制分包闸门140打开，以使顶层包装物分拨至输送单元3，并通过第一光电传感器134获得计数信号，以实现分包计数；以及在该层分拨完成后，所述控制模块控制分包器压爪132复位，分包闸门140关闭，控制升降装置将再次提升，使下一层包装物提升至分包器压爪132下方后压紧，以再次分拨。

所述分包器压爪132可以根据包装物码垛的形状自由组合，数量也可以根据需要自行调整；进一步，所述分包器压爪132向所述分包闸门140略微倾斜，并且后端还设有用于拨动包装物的拨片。

在本实施例中，升降装置例如但不限于采用铰链和用于驱动铰链伸缩的液压缸，或气缸，还可以链条拉动，还可以通过丝杆进行驱动升降等已知技术进行升降控制。

见图2，可选的，在所述自动拆垛叠包装车一体机还包括位于闸门输出口和输送单元3之间的大小头输送机2；所述大小头输送机2包括若干由输送机传动带电机驱动的输送辊201，所述输送棍外套设有输送皮带，所述输送辊201之间连接有过渡传动O型带。

图4为本发明的送料伸缩输送机的结构示意图。

图5为本发明的伸缩驱动机构的结构示意图。

如图4和图5所示，作为输送单元3的一种可选的实施方式，所述输送单元3为送料伸缩输送机，所述送料伸缩输送机包括：伸缩驱动机构300、各级输送臂310、用于带动各级输送臂310伸缩的钢丝绳；其中所述伸缩驱动机构300适于驱动伺服动力滑轮组前、后移动以带动相应钢丝绳驱动各级输送臂310伸出或缩进；以及所述送料伸缩输送机还包括：皮带输送机构，所述皮带输送机构包括：位于各级输送臂310内的前、后皮带张紧轮，以及皮带电驱动滚筒313和与该皮带电驱动滚筒313相配合的输送皮带从动滚筒314。

具体的，如图5所示，所述伸缩驱动机构300包括：伺服电机301、该伺服电机301通过滚珠丝杆螺母302与滚珠丝杆副303相连，所述滚珠丝杆副303与一螺母推杆304螺纹配合，该螺母推杆304的前端固定有与伺服动力滑轮组相连的杆端连接器305；以及所述螺母推杆304还套设推杆外套306，该推杆外套306上安装有用于对伺服动力滑轮组前、后移动分别限位的前、后限位开关；所述伺服电机301由控制模块控制，且适于根据待叠包的车厢距离调节各级输送臂310伸出或缩进。本发明采用的伸缩驱动机构300能精确控制送料伸缩输送机中各输送臂310的伸缩精度。

可选的，所述送料伸缩输送机还设有前端支腿，以支撑送料伸缩输送机平衡整体机身的重量。

并且，所述送料伸缩输送机的伸缩拖动与输送物料同步进行，可伸入到车厢内需要达到的位置。

图6为本发明的机械臂输送机的结构示意图。

进一步，如图6所示，所述输送叠包单元4为机械臂输送机，且所述机械臂输送机铰接于位于所述送料伸缩输送机末端的固定框320上，且伸入待叠包的车厢内；所述机械臂输送机的下部设有适于分别驱动机械臂输送机横向运动、垂直运动的横向伺服推杆机构401、垂直伺服推杆机构402；以及所述机械臂输送机的末端设置有换向输送机403，所述换向输送机403通过换向伺服机构404驱动；具体的，所述换向输送机403的侧面可以与待叠包的车厢车栏相平行，以保障叠包堆放的可靠性。

具体的，所述换向输送机403可以与机械臂输送机配合，即插补控制时以完成上、下，左、右，前、后码垛运动轨迹。

图7为本发明的横向防碰撞机构410的结构示意图。

如图7所示，所述固定框320的下部设置有横向防碰撞机构410，所述横向防碰撞机构410包括支架411、支腿、设置于固定框320两侧的用于检测机械臂输送机与车厢栏板及物料距离的第二光电传感器，所述支架411上设置有横向动力滚珠丝杆412，该横向动力滚珠丝杆412与安装于支架411底部的丝杆螺母413配合，所述横向动力滚珠丝杆412由横向防撞伺服电机414驱动；所述支架411上设置有滑轨，以及与该滑轨配合行走的防撞滑轮415，所述支腿上设置有支撑于汽车车厢底部滚动的地轮416；所述第二光电传感器与控制模块相连，所述控制模块还适于当机械臂输送机与车厢栏板及物料距离小于设定的安全距离时，控制横向防撞伺服电机414驱动横向动力滚珠丝杆412，使机械臂输送机始终处于车厢中心位置工作，使机械臂输送机处于安全范围内工作，有效地保证自动叠包机械手连续不断地正常工作。

图8为本发明的托盘输送机510、行走机构520和托盘库530的结构示意图。

图9为本发明的托盘输送机510的结构示意图。

如图8和图9所示，所述自动拆垛叠包装车一体机还包括：托盘输送机510，以及将空托盘送至托盘库530的行走机构520；其中所述托盘输送机510包括：托盘输出弹簧支架511、托盘过渡传输机构513，以及驱动托盘过渡传输机构513工作的托盘输送电机514；当包装物码垛整体放置在所述拆垛翻包平台111上后，所述托盘输送机510被压于拆垛翻包平台111中，且当包装物码垛整体放置分拨完毕后，所述空托盘输送机510被托盘输出弹簧支架511上的若干弹簧512顶出，且托盘输送电机514工作，所述托盘过渡传输机构513将空托盘输送至行走机构520；所述行走机构520包括：用于接收空托盘的滚道输送机521，以及将空托盘输送至托盘库530的托盘传送机构522；所述托盘库530包括：托盘架531，该托盘架531四角对称安装有用于顶升空托盘的气缸532，以及在托盘库530四周且在同一水平位置还分别安装有棘爪533；空托盘从托盘架531底部开口处送入，且通过气缸532将空托盘顶升至棘爪533上方后，气缸532复位，即通过棘爪533将空托盘卡于托盘库530内。

可选的，自动拆垛叠包装车一体机的底部安装有行走单元，提高了整机的机动性，以整个设备移动灵活。

实施例2

在实施例1基础上，本发明还提供了自动拆垛叠包装车一体机的工作方法。

所述工作方法的步骤如下：

步骤S1，所述拆垛单元1用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元3；步骤S2，所述输送单元3将各包装物输送至输送叠包单元4；以及步骤S3，所述输送叠包单元4将各包装物进行叠包、装车。

本发明的工作原理如下：由叉车从仓库运载来的包装袋(箱)码垛整体，卸放在本发明的拆垛翻包平台111上，由升降驱动装置113将码垛包装物整体提升，提升至位于码垛顶部一层包装物的上端面与分包器压爪132吻合，该顶层的包装物的底面稍超过分层挡板上沿，然后由倾斜驱动机构120工作，使整个拆垛翻包平台111带着码垛包装物，整体翻转成45～60°的斜坡。所述分包器压爪132将顶层包装物压住，不让其自由下滑，下一层包由于分层挡板的作用，未达到出口(分包闸门140)位置，包装物无法移动。当分包器压爪132按程序通过分包气缸133松开且分拨包装物，顶层包装物就从下层包装物的斜面上滑下，若分包器压爪132在两个以上，则各分包器压爪132从接近分包闸门140的分包器压爪132开始依次松开，即顶层的各包装物就被逐个送到大小头输送机2，由于大小头输送机2上口宽度能满足码垛包装物从各个位置的进入，下口又能满足包装物畅通无阻。包装物陆续被送到送料伸缩输送机，并达到输送叠包单元4，输送叠包单元4在运动控制器程序的指挥下，作垂直动作、水平横向动作、水平纵向动作、水平换向转盘及倾角平衡的差补联动工作，因此包装物被准确依序地堆放在车厢内。一层包装物完成后，提升机构110在程序的控制下再提升一个包装物层高，这样连续地工作，直至整个托盘上的包装物全部卸完；持续工作后，若干空托盘被叠层放入托盘库中，且达到一定数量后，可以由叉车一起运载。

为了实现全自动化拆垛、叠包、装车的工作，在拆垛、叠包、装车机的操作器画面上做成可以设置(计算)车厢包装物的堆法。如果包装物单个的长、宽、高与车厢的总长、宽、高不成比例时，致使车厢的横向位置空位比较大，在装车之前需要在安放有控制模块的控制柜的触摸屏上对车厢空间进行预堆放设计；如果敞篷汽车需要将包装物高度方向堆成两边逐渐缩进的堆法；如果预期估算的包装物数量与车厢实际能承受容纳的数量有出入，通过触摸屏可以提前获知；车厢实际已经装入的数量可以通过计数器明确，经本自动拆垛叠包装车一体机工作一天的全部工作量可以累计计入控制模块的系统中，以便统计备查。

本发明的第一光电传感器134、第二光电传感器、各种电机和各伺服推杆、液压站均由控制模块控制，该控制模块例如但不限于采用PLC，可以安放于控制柜内，各种液压缸由液压站提供动力。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (8)

1.一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于，包括：

拆垛单元，用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元；

输送单元，将各包装物输送至输送叠包单元；以及

输送叠包单元，将各包装物进行叠包、装车；

所述拆垛单元包括：控制模块、坡滑式分包器；其中

所述坡滑式分包器包括提升机构、倾斜驱动机构、分包机构、分包闸门，以及支撑坡滑式分包器倾斜的机架；

所述控制模块适于控制提升机构将包装物码垛整体提升至分包机构下方并压紧，且还控制倾斜驱动机构使包装物码垛整体倾斜；

在分拨时，所述控制模块还适于控制分包闸门打开，同时控制分包机构将顶层包装物分拨至输送单元；

所述提升机构包括：用于放置包装物码垛整体的拆垛翻包平台、滑轮、位于机架垂直撑杆侧面的限位导槽和升降驱动装置，其中

所述升降驱动装置驱动拆垛翻包平台通过滑轮在限位导槽内上下移动；

所述分包机构包括：分包器支架和至少一个分包器压爪，所述分包器支架固定在机架上部，且所述分包器支架上安装有适于驱动分包器压爪的分包气缸，即所述分包器压爪转动连接于分包气缸的活塞前端；以及所述分包器支架上固定有用于分包器分包计数及判断分包器压爪是否压紧顶层包装物的第一光电传感器；

所述第一光电传感器与控制模块相连，所述控制模块适于在分包器压爪压紧顶层包装物后，再控制所述分包器压爪转动使顶层包装物分拨出，且同时控制分包闸门打开，以使顶层包装物分拨至输送单元，并通过第一光电传感器获得计数信号，以实现分包计数；以及

在该层分拨完成后，所述控制模块控制分包器压爪复位，分包闸门关闭，控制升降装置将再次提升，使下一层包装物提升至分包器压爪下方后压紧，以再次分拨。

2.按照权利要求1所述的一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于：所述自动拆垛叠包装车一体机还包括位于闸门输出口和输送单元之间的大小头输送机；

所述大小头输送机包括若干由输送机传动带电机驱动的输送辊，所述输送棍外套设有输送皮带，所述输送辊之间连接有过渡传动O型带。

3.按照权利要求2所述的一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于：所述输送单元为送料伸缩输送机，所述送料伸缩输送机包括：伸缩驱动机构、各级输送臂、用于带动各级输送臂伸缩的钢丝绳；其中

所述伸缩驱动机构适于驱动伺服动力滑轮组前、后移动以带动相应钢丝绳驱动各级输送臂伸出或缩进；以及

所述送料伸缩输送机还包括：皮带输送机构，所述皮带输送机构包括：位于各级输送臂内的前、后皮带张紧轮，以及皮带电驱动滚筒和与该皮带电驱动滚筒相配合的输送皮带从动滚筒。

4.按照权利要求3所述的一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于：所述伸缩驱动机构包括：伺服电机、该伺服电机通过滚珠丝杆螺母与滚珠丝杆副相连，所述滚珠丝杆副与一螺母推杆螺纹配合，该螺母推杆的前端固定有与伺服动力滑轮组相连的杆端连接器；以及

所述螺母推杆还套设推杆外套，该推杆外套上安装有用于对伺服动力滑轮组前、后移动分别限位的前、后限位开关；

所述伺服电机由控制模块控制，且适于根据待叠包的车厢距离调节各级输送臂伸出或缩进。

5.按照权利要求4所述的一种自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于：

所述输送叠包单元为机械臂输送机，且所述机械臂输送机铰接于位于所述送料伸缩输送机末端的固定框上，且伸入待叠包的车厢内；

所述机械臂输送机的下部设有适于分别驱动机械臂输送机横向运动、垂直运动的横向伺服推杆机构、垂直伺服推杆机构；以及

所述机械臂输送机的末端设置有换向输送机，所述换向输送机通过换向伺服机构驱动。

6.根据权利要求5所述的自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于，

所述固定框的下部设置有横向防碰撞机构，所述横向防碰撞机构包括支架、支腿、设置于固定框两侧的用于检测机械臂输送机与车厢栏板及物料距离的第二光电传感器，所述支架上设置有横向动力滚珠丝杆，该横向动力滚珠丝杆与安装于支架底部的丝杆螺母配合，所述横向动力滚珠丝杆由横向防撞伺服电机驱动；所述支架上设置有滑轨，以及与该滑轨配合行走的防撞滑轮，所述支腿上设置有支撑于汽车车厢底部滚动的地轮；

所述第二光电传感器与控制模块相连，所述控制模块还适于当机械臂输送机与车厢栏板及物料距离小于设定的安全距离时，控制横向防撞伺服电机驱动横向动力滚珠丝杆，使机械臂输送机始终处于车厢中心位置工作。

7.根据权利要求6所述的自动拆垛叠包装车一体机，其特征在于，所述自动拆垛叠包装车一体机还包括：托盘输送机，以及将空托盘送至托盘库的行走机构；其中

所述托盘输送机包括：托盘输出弹簧支架、托盘过渡传输机构，以及驱动托盘过渡传输机构工作的托盘输送电机；

当包装物码垛整体放置在所述拆垛翻包平台上后，所述托盘输送机被压于拆垛翻包平台中，且当包装物码垛整体放置分拨完毕后，所述空托盘输送机被托盘输出弹簧支架上的若干弹簧顶出，且托盘输送电机工作，所述托盘过渡传输机构将空托盘输送至行走机构；

所述行走机构包括：用于接收空托盘的滚道输送机，以及将空托盘输送至托盘库的托盘传送机构；

所述托盘库包括：托盘架，该托盘架四角对称安装有用于顶升空托盘的气缸，以及在托盘库四周且在同一水平位置还分别安装有棘爪；

空托盘从托盘架底部开口处送入，且通过气缸将空托盘顶升至棘爪上方后，气缸复位，所述空托盘通过棘爪卡于托盘库内。

8.一种如权利要求1所述的自动拆垛叠包装车一体机的工作方法，其特征在于，

所述自动拆垛叠包装车一体机包括：拆垛单元、输送单元和输送叠包单元；

所述工作方法的步骤如下：

步骤S1，所述拆垛单元用于提升包装物码垛整体并使其倾斜，并将包装物码垛整体中各层包装物从顶层起依次按层分拨至输送单元；

步骤S2，所述输送单元将各包装物输送至输送叠包单元；

步骤S3，所述输送叠包单元将各包装物进行叠包、装车。