CN110422644A - 一种装车用码垛设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车厢码垛技术领域，尤其涉及一种装车用码垛设备，包括码垛装置和码垛工装，码垛装置包括基座、机械臂机构和支撑机构，机械臂机构一端与基座铰接，支撑机构设置于机械臂机构的中部；码垛工装包括安装架、变幅机构、送料机构、分拨机构、推料机构和托板机构，安装架通过变幅机构与机械臂机构远离基座的一端连接，送料机构安装于与安装架，送料机构形成送货通道，分拨机构设有分拨工位设置于送货通道的出口，分拨工位两侧分别设有托板机构，推料机构设置于托板机构一侧用于将托板机构上的货物移出托板机构进行码垛。本发明有助于实现货物的自动化装车，提高码垛的效率、货物码垛的整齐程度以及码垛后货物摆放的稳定性。

Description

一种装车用码垛设备

技术领域

本发明涉及车厢码垛技术领域，尤其涉及一种装车用码垛设备。

背景技术

随着社会的进步，企业的发展，对现有物流仓储的高效性、稳定性提出了新的要求。目前物流货物从仓库到车厢依靠叉车运输，及人工进行装、卸车，工人在车厢内将货物码放整齐，搬运工人体力工作强度大，车厢内不方便走动，环境温度较高，工作环境恶劣。在目前的装卸车过程中，工人从事搬运劳动强度大、从事搬运行业的人员越来越少，物流效率无法得到进一步的提升。随着国家劳动法规的加强，对劳动安全和职业防护的要求越来越高，导致物流费用越来越高。因此，如何高效的管理仓储物流系统，成为业内亟需解决的问题。

一方面，现有技术的机械臂机构是通过单一的旋转机构整体旋转的方式进行调整方向，在货物较重的情况下，机械臂机构受到的重力偏移，导致旋转机构受力剧烈变化，送货稳定性较低；

另一方面，现有技术中的码垛工装灵活性较差，在将货物码垛在不同高度时，容易造成货物倾倒或摆放不整齐，另外，现有技术中通常采用辊轴逐件将货物输送到码垛位置进行码垛，但货物在辊轴上移动时容易由于接触不均匀导致货物转动，导致无法直接整齐的码垛到位置上，影响货物码垛的稳定性。

发明内容

本发明的目的是提供有助于提高送货稳定性以及货物码垛的整齐程度的一种装车用码垛设备。

为了实现上述目的，本发明提供一种装车用码垛设备，包括码垛装置和码垛工装，所述码垛装置包括基座、机械臂机构和支撑机构，所述机械臂机构一端与基座铰接，所述支撑机构设置于机械臂机构的中部用于驱动机械臂机构摆动；

所述码垛工装包括安装架、变幅机构、送料机构、分拨机构、推料机构和托板机构，所述安装架通过所述变幅机构与机械臂机构远离基座的一端连接，所述送料机构安装于与所述安装架，所述送料机构形成用于货物通过的送货通道，所述分拨机构设有分拨工位设置于送货通道的出口，所述分拨工位两侧分别设有所述托板机构，当货物从送货通道移动到分拨工位时，所述分拨机构将货物移动到托板机构上，所述推料机构设置于托板机构一侧用于将托板机构上的货物移出托板机构进行码垛。

可选的，所述基座包括第一平台和第二平台，所述第一平台安装有第一平移旋转机构，所述第二平台安装有第二平移旋转机构，所述机械臂机构一端与第一平移旋转机构可转动连接，所述支撑机构一端与第二平移旋转机构转动连接，所述机械臂机构与支撑机构连接；

所述机械臂机构包括基本臂和伸缩臂，所述伸缩臂与基本臂连接用于相对基本臂伸缩移动，所述基本臂的第一端与第一平移旋转机构可转动连接，所述基本臂靠近第二端的位置与支撑机构可转动连接，所述支撑机构用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。

可选的，所述支撑机构包括支撑龙门架、升降丝杆和升降驱动单元，所述支撑龙门架安装于第二平移旋转机构，所述基本臂靠近第二端的位置可旋转连接有连接轴，所述连接轴的两端分别螺纹连接有所述升降丝杆，所述升降丝杆可旋转连接于所述支撑龙门架的两侧，所述升降驱动单元安装于支撑龙门架驱动所述升降丝杆旋转。

可选的，所述送料机构包括用于带动货物移动的辊轴组件以及分别设置于送货通道两侧用于调节送货通道宽度的通道调节组件，所述通道调节组件包括通道侧板和用于驱动通道侧板移动的侧板驱动单元，所述侧板驱动单元安装于所述安装架。

可选的，所述分拨机构包括若干分料导辊和用于将货物移动到托板机构的分拨板，所述分拨板连接有分拨驱动单元用于带动所述分拨板沿两侧托板机构方向往返移动。

可选的，还包括挡料机构，所述挡料机构包括挡料板和挡料驱动组件，所述挡料板设置于分料机构远离送货通道的一端，所述挡料驱动组件与所述挡料板传送连接用于驱动所述挡料板升降。

可选的，所述推料机构包括第一推料气缸、推料导轨、第一推料块和第二推料块，所述第一推料气缸的输出端与推料导轨连接，所述第一推料块和第二推料块均滑动连接于推料导轨，所述第二推料块的一端滑动连接于第二托板。

所述推料机构还包括第二推料气缸，所述第二推料气缸的输出端与第一推料块连接，所述第二推料块的一端滑动连接于第二托板。

可选的，所述托板机构包括第一托板和第二托板，所述第二托板滑动设置于第一托板下方且在第一托板远离分拨机构的一侧伸缩。

可选的，还包括下料机构，所述分拨机构和托板机构下方均设有所述下料机构。

实施本发明的实施例，具有以下技术效果：

本发明有助于实现货物的自动化装车，通过码垛装置的机械臂机构将货物从车厢外输送到车厢内，机械臂机构可通过支撑机构进行变幅，调节货物输送的高度，同时，支撑机构可起到稳定机械臂机构的作用，避免在机械臂机构输送较重货物时，由于重心偏移且受力较大导致的应力损伤，另外，在移动码垛工装上后，通过送料机构形成的送货通道使货物移动到分拨工位，分拨机构将分拨工位上的货物分别移动到两侧的托板机构摆放整齐，从而通过推料机构将货物推出在车厢内进行码垛，其中，安装架连接有变幅机构，在码垛过程中，可通过变幅机构调节送料机构以及托板机构的水平角度，便于在车厢内的不同高度，保持较好的下料方向，将货物进行码垛，提高码垛的货物整齐程度以及码垛后货物摆放的稳定性；

另外，本发明设有分拨机构，通过分拨机构将分拨工位上的货物分拨到两侧的托板机构，使货物呈一字整齐排开，再通过推料机构将货物一起推出，方便进行车厢内横向整行的一次性码垛整齐，进一步提高码垛效率和码垛的稳定性。

附图说明

图1是本发明优选实施例的结构示意图。

图2是本发明优选实施例中基座的结构示意图；

图3是本发明优选实施例中支撑机构的结构示意图；

图4是本发明优选实施例中机械臂机构的部分结构示意图；

图5是本发明优选实施例中机械臂机构的伸缩驱动电机部分的局部结构示意图；

图6是本发明优选实施例中机械臂机构的伸缩驱动电机部分另一视角的局部结构示意图；

图7是本发明优选实施例中伸缩臂首端的局部结构示意图；

图8是本发明优选实施例中机械臂机构的结构示意图；

图9是本发明优选实施例码垛工装的结构示意图；

图10是本发明优选实施例码垛工装的另一结构示意图；

图11是本发明优选实施例中挡料机构的结构示意图。

附图标记说明：

1、码垛装置，11、基座，111、第一平台，112、第二平台，1 2、机械臂机构，121、基本臂，122、伸缩臂，1231、第一移动齿条，1232、第二移动齿条，124、伸缩驱动电机，125、驱动轴，1261、第一移动齿轮，1262，第二移动齿轮，127，上支撑导轮，128、下支撑导轮，13、支撑机构，131、支撑龙门架，132、升降丝杆，133、升降驱动单元，134、连接轴，14、第一平移旋转机构，141、平移组件，1411、平移驱动单元，1412、平移导轨，142、旋转基座，15、第二平移旋转机构，16、皮带机构，161、换向辊，162、皮带，1 63、张紧组件，1631、压力辊，1632、张紧气缸，1633、张紧支架，1634、安装支架，1635、导向杆，164、张紧辊，17、控制机构，171、主电柜，172、控制电箱，18、自动收缩电缆转盘；

2、码垛工装，21、安装架，22、送料机构，221、辊轴组件，2211、辊轴，2212、辊轴驱动电机，222、通道调节组件，2221、通道侧板，2222、侧板驱动单元，23、分拨机构，231、分料导辊，232、分拨板，24、推料机构，241、第一推料气缸，242、推料导轨，243、第一推料块，244、第二推料块，245、第二推料气缸，25、托板机构，251、第一托板，252、第二托板，26、变幅机构，261、连接架，262、变幅电机，27、挡料机构，271、挡料板，272、挡料驱动组件，2721、挡料气缸，2722、挡料轴，2723、挡料连接杆，27231、第一凸起，2724、挡板轴，27241、第二凸起，28、下料机构，281、下料板，282、下料驱动单元。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参考图1～图11，本实施例提供了一种装车用码垛设备，其特征在于，包括码垛装置1和码垛工装2，码垛装置1包括基座11、机械臂机构12和支撑机构13，机械臂机构12一端与基座11铰接，支撑机构13设置于机械臂机构12的中部用于驱动机械臂机构12摆动；

其中，码垛工装2包括安装架21、变幅机构26、送料机构22、分拨机构23、推料机构24和托板机构25，安装架21通过变幅机构26与机械臂机构12远离基座11的一端连接，送料机构22安装于与安装架21，送料机构22形成用于货物通过的送货通道，分拨机构23设有分拨工位设置于送货通道的出口，分拨工位两侧分别设有托板机构25，当货物从送货通道移动到分拨工位时，分拨机构23将货物移动到托板机构25上，推料机构24设置于托板机构25一侧用于将托板机构25上的货物移出托板机构25进行码垛。

本发明有助于实现货物的自动化装车，通过码垛装置1的机械臂机构12将货物从车厢外输送到车厢内，机械臂机构12可通过支撑机构13进行变幅，调节货物输送的高度，同时，支撑机构13可起到稳定机械臂机构12的作用，避免在机械臂机构12输送较重货物时，由于重心偏移且受力较大导致的应力损伤，另外，在移动码垛工装2上后，通过送料机构22形成的送货通道使货物移动到分拨工位，分拨机构23将分拨工位上的货物分别移动到两侧的托板机构25摆放整齐，从而通过推料机构24将货物推出在车厢内进行码垛，其中，安装架21连接有变幅机构26，在码垛过程中，可通过变幅机构26调节送料机构22以及托板机构25的水平角度，便于在车厢内的不同高度，保持较好的下料方向，将货物进行码垛，提高码垛的货物整齐程度以及码垛后货物摆放的稳定性；

另外，本发明设有分拨机构23，通过分拨机构23将分拨工位上的货物分拨到两侧的托板机构25，使货物呈一字整齐排开，再通过推料机构24将货物一起推出，方便进行车厢内横向整行的一次性码垛整齐，进一步提高码垛效率和码垛的稳定性。

参考图1和图2，本实施例的基座11包括第一平台111和第二平台112，第一平台111安装有第一平移旋转机构14，第二平台112安装有第二平移旋转机构15，机械臂机构12一端与第一平移旋转机构14可转动连接，支撑机构13一端与第二平移旋转机构15可转动连接，机械臂机构12与支撑机构13连接；

机械臂机构12包括基本臂121和伸缩臂122，基本臂121设有伸缩腔，伸缩臂122套设于基本臂121的伸缩腔内进行伸缩，基本臂121的第一端与第一平移旋转机构14可转动连接，基本臂121靠近第二端的位置与支撑机构13可转动连接，支撑机构13用于使基本臂121的第二端绕第一端做回转运动。一方面，通过第一平移旋转机构14和第二平移旋转机构15，实现了机械臂机构12送货位置的自由调整，使机械臂机构12的两端同步移动，送货的方向与方向调整前方向一致，从而实现货物通过机械臂机构12进行传送的位置时通过平移变化，方便堆垛整齐货物，同时，机械臂机构12的两端可单独进行移动，从而使机械臂机构12产生回转运动，调整机械臂机构12的送货方向，另外，通过第一平移旋转机构14和第二平移旋转机构15实现对机械臂机构12的两点支撑，提高机械臂机构12的安装于基座11的稳定性，同时消除在机械臂机构12回转时由于机械臂机构12回转与基座11形成夹角时的机械应力。

第二方面，机械臂机构12包括基本臂121和伸缩臂122，实现了机器人货物输送空间的扩展，适用于进行不同长度货柜的货物堆垛，适用范围更广，降低了机器人使用的成本；

第三方面，基本臂121靠近第二端的位置与支撑机构13可转动连接，通过支撑机构13使第二端绕第一端做变幅，用于改变基本臂121第二端的幅度，使货物可以通过机械臂机构12输送到不同的高度，实现不同高度货物的堆垛。

当然，在不同实施例中，伸缩臂122的数量不局限于一节或两节，可以是多节，适应不同大小货柜的货物堆垛。

具体的，参考图2和图3，第一平移旋转机构14和第二平移旋转机构15包括平移组件141和旋转基座1421，平移组件141包括平移驱动单元1411和平移导轨1412，旋转基座1421滑动安装于平移导轨1412，平移驱动单元1411用于驱动旋转基座1421沿平移导轨1412移动，通过旋转基座1421在平移导轨1412上进行移动，在第一平移旋转机构14和第二平移旋转机构15的平移组件141同步运动时，实现机械臂机构12输送货物位置的变化，在第一平移旋转机构14和第二平移旋转机构15的平移组件141不同步运动时，机械臂机构12在水平方向产生回转运动，改变送货的方向，另外，基本臂121的第一端铰接于第一平移旋转机构14的旋转基座1421，支撑机构13与第二平移旋转机构15的旋转基座1421铰接，使基本臂121变幅，改变基本臂121的幅度，调节输送货物的高度，第一平移旋转机构14的平移导轨1412与第二平移旋转机构15的平移导轨1412平行布置，使机械臂机构12的两端沿平移导轨1412移动时，移动效率更高。

参考图3，进一步的，支撑机构13包括支撑龙门架131、升降丝杆132和升降驱动单元133，支撑龙门架131安装于第二平移旋转机构15，基本臂121靠近第二端的位置可旋转连接有连接轴134，连接轴134的两端分别螺纹连接有升降丝杆132，升降丝杆132可旋转连接于支撑龙门架131的两侧，升降驱动单元133安装于支撑龙门架131驱动升降丝杆132旋转，一方面，通过支撑龙门架131使基本臂121的安装更稳定，另一方面，基本臂121与连接轴134可旋转连接，在基本臂121第二端在通过升降丝杆132绕第一端回转时，使基本臂121施加到升降丝杆132的力保持与升降丝杆132的轴线平行，提高升降丝杆132旋转驱动基本臂121第二端回转的稳定性。

参考图4～图7，本实施例的伸缩臂122下表面设有第一移动齿条123和第二移动齿条，第一移动齿条和第二移动齿条平行布置，基本臂121设有伸缩驱动电机124，伸缩驱动电机124的动力输出端连接有驱动轴125，驱动轴125设有第一移动齿轮1261和第二移动齿轮1262，第一移动齿轮1261与第一移动齿条1231啮合，第二移动齿轮1262与第二移动齿条1232啮合，结构简单，实现了伸缩臂122从基本臂121内快速伸缩，延长机械臂货物输送的距离，且由于第一移动齿条1231与第二移动齿条1232平行布置，提高了伸缩臂122伸缩的稳定性。

具体的，第一移动齿条1231的齿形为左旋齿，第二移动齿条1232的齿形为右旋齿，第一移动齿条1231的齿形与第二移动齿条1232的齿形对称布置，使第一移动齿轮1261与第二移动齿轮1262作用于第一移动齿条1231和第二移动齿条1232的作用力方向均指向内侧，对伸缩122的传动起到精确传动及自动对中的作用。

进一步的，基本臂121的伸缩腔内靠近第二端的位置设有上支撑导轮127，上支撑导轮127与伸缩臂122底面抵接，伸缩臂122靠近首端的位置设有与基本臂121伸缩腔底面抵接的下支撑导辊128和与基本臂121伸缩腔顶面抵接的上支撑导轮127，一方面，基本臂121设置上支撑导轮127作为伸缩臂122的支撑点，同时方便伸缩臂122在基本臂121的伸缩腔内伸缩运动，另一方面，使伸缩臂122在伸缩运动过程中，由于伸缩臂122的支撑点变化，伸缩臂122的重心也会变化，当伸缩臂122的重心从首端移动到尾端时，伸缩臂122的首端与基本臂121伸缩腔的接触从底面接触转移到顶面接触，因此，通过在伸缩臂122靠近首端位置设置上支撑导轮127和下支撑导轮128，避免伸缩臂122重心变化影响伸缩臂122在基本臂121伸缩腔内伸缩的效率，提高伸缩臂122伸缩的稳定性。

本实施例的上支撑导轮127的数量至少有两组，至少两组的上支撑导轮127分别布置于驱动轴125两侧，保持驱动轴125两侧的受力平衡，从而使移动齿条123和移动齿轮126的啮合更稳定，提高伸缩臂122伸缩的稳定性，同时防止由于伸缩臂122两端的受力变化导致移动齿条123和移动齿轮126啮合不到位，从而提高了移动齿条123和移动齿轮126的使用寿命。

参考图8，本实施例还包括皮带机构16，皮带机构16包括皮带驱动单元、换向辊161、皮带162和张紧组件163，基本臂121和伸缩臂122的两端均设有换向辊161，皮带162绕设于换向辊161，基本臂121与第一平移旋转机构14连接的一端设有张紧辊164，张紧组件163设置于基本臂121的换向辊161和张紧辊164之间用于张紧皮带162，提高货物输送的稳定性，提高货物输送效率；具体的，皮带驱动单元可为电动辊或皮带驱动电机。

具体的，基本臂121和伸缩臂122的上表面均铺设有高分子耐磨层，用于降低基本臂121和伸缩臂122表面的摩擦力，同时用于保护基本臂121和伸缩臂122表面不受磨损，同时，减少皮带162与基本臂121和伸缩臂122表面的摩擦力，增加皮带162、基本臂121和伸缩臂122的使用寿命。

具体的，张紧组件163包括压力辊1631、张紧气缸1632和张紧支架1633，张紧气缸1632通过张紧支架1633安装于基本臂121，压力辊1631通过安装支架1634连接于张紧气缸1632的动力输出端，换向辊161、张紧辊164和压力辊1631平行布置，张紧支架1633滑设有导向杆1635，导向杆1635一端与安装支架1634连接，结构简单，通过张紧气缸1632将压力辊1631压紧皮带162，使皮带162张紧，另外，通过导向杆1635使压力辊1631的移动方向更准确，提高张紧皮带162的稳定性。

参考图1，在本实施例中，还包括控制机构17和用于收放连接控制机构的电缆的自动收缩电缆转盘18，基座11、机械臂机构12和支撑机构13均与控制机构11电连接，方便对控制基座11、机械臂机构12和支撑机构13进行编程控制，提高机器人使用的便捷程度，提高货物堆垛的效率，另外，通过安装于机械臂机构12一侧的自动收缩电缆转盘18进行收放连接控制机构17和机械臂机构12之间的连接线，提高设备使用的安全性，防止连接线杂乱堆放，避免连接线造成的安全隐患。

在本实施例中，控制机构11包括主电柜171和控制电箱172，主电柜171用于供电，控制电箱172安装于机械臂机构12一侧分用于与伸缩驱动电机124连接。进一步的，码垛工装2两侧设有用于与主电柜电连接的控制箱(未示出)，实现对码垛工装2的控制和供电。

参考图9～图11，本实施例的码垛工装2包括安装架21、送料机构22、分拨机构23、推料机构24和托板机构25，安装架21连接有用于驱动安装架21摆动的变幅机构26，送料机构22安装于与安装架21，送料机构22形成用于货物通过的送货通道，分拨机构23设有分拨工位设置于送货通道的出口，分拨工位两侧分别设有托板机构25，当货物从送货通道移动到分拨工位时，分拨机构23将货物移动到托板机构25上，推料机构24设置于托板机构25一侧用于将托板机构25上的货物移出托板机构25进行码垛。

本发明有助于实现货物的自动化装车，通过送料机构22形成的送货通道使货物移动到分拨工位，分拨机构23将分拨工位上的货物分别移动到两侧的托板机构25摆放整齐，从而通过推料机构24将货物推出在车厢内进行堆垛，其中，安装架21连接有变幅机构26，在码垛过程中，可通过变幅机构26调节送料机构22以及托板机构25的水平角度，便于在车厢内的不同高度，保持较好的下料方向，将货物进行码垛，提高码垛的货物整齐程度以及码垛后货物摆放的稳定性。

参考图9和图10，具体的，变幅机构26包括连接架261和变幅电机262，连接架261与安装架1转动连接，变幅电机262用于驱动安装架21摆动，从而带动连接于安装架21的送料机构22和托板机构25摆动，其中，送料机构22包括用于带动货物移动的辊轴组件221以及分别设置于送货通道两侧用于调节送货通道宽度的通道调节组件222，辊轴组件221包括辊轴2211和用于驱动辊轴2211转动的辊轴驱动电机2212，若干数量的辊轴2211转动连接于安装架21且平行布置，当货物移动到辊轴2211上时，辊轴驱动电机2212驱动辊轴2211转动，从而带动辊轴2211上的货物向分拨工位方向移动，另外，通道调节组件222包括通道侧板2221和用于驱动通道侧板2221移动的侧板驱动单元2222，侧板驱动单元2222安装于安装架21，本实施例的通道调节组件222有两组，其中的通道侧板2221分别设置于辊轴2211两端并在侧板驱动单元2222的驱动作用下沿着辊轴2211的轴向方向移动，从而调节送货通道的宽度，适应不同大小的货物通过，避免大货物无法通过或者小货物在较宽的通道中移动时侧移甚至旋转影响送货定位的准确度。

参考图9，本实施例的分拨机构23包括若干分料导辊231和用于将货物移动到托板机构25的分拨板232，若干数量的分料导辊231平行布置，且布置方向与若干辊轴2211的布置方向相同，当货物移动到分拨工位上时，分拨板232位于分料导辊231的一端并且在分拨驱动单元的作用下向分料导辊231的另一端移动，从而将分拨工位上的货物移动到托板机构25上，且本实施例中的分拨板232将分拨工位上的货物交错移动到分拨机构23两侧的托板机构25上，相对于先分拨到其中一侧的托板机构25上在分拨另一侧的托板机构25，更有助于节省分拨的时间，提高分拨的效率，且有利于保持分拨机构23两侧的托板机构25的平衡，提高工装使用过程中的稳定性。

进一步的，参考图9和图11，还包括挡料机构27，挡料机构27包括挡料板271和挡料驱动组件272，挡料板271设置于分料机构29远离送货通道的一端，挡料驱动组件272与挡料板271传送连接用于驱动挡料板271升降，使货物从送货通道移动到分拨工位上时，由于分料导辊231与货物之间的摩擦力较小，从而设置挡料板271为了防止货物从分拨工位上冲出，另外，有助于使货物在挡料板271与挡料板271接触后对齐，再通过分拨板232分拨到两侧的托板机构25上，从而提高货物摆放的整齐程度。

具体的，挡料驱动组件272包括挡料气缸2721和挡料轴2722，挡料气缸2721的输出端与挡料轴2722连接用于驱动挡料轴2722转动，挡料板271连接于挡料轴2722。

其中，挡料驱动组件272还包括固定于挡料轴722的挡料连接杆2723以及与挡料连接杆2723转动连接的挡板轴2724，挡料板271固定于挡板轴2724一侧面，挡料连接杆2723设有第一凸起27231，挡板轴2724设有第二凸起27241，当挡料轴2722转动时，第一凸起27231与第二凸起27241接触带动挡板轴2724转动，从而带动挡料板271升起，当推料机构24需要推动货物进行下料堆垛时，挡料气缸2721缩回，挡板轴2724在挡料板271的重力作用下转动，且由于第一凸起27231和第二凸起27241接触，挡板轴2724带动挡料轴2722转动复位。

参考图9，本实施例的托板机构25包括第一托板251和第二托板252，第二托板252滑动设置于第一托板251下方且在第一托板251远离分拨机构23的一侧伸缩，由于车厢的内部空间有不同的规格大小，在不同车厢内进行堆垛时，通过改变第二托板252伸出第一托板251的长度，使两组托板机构25的第一托板251、第二托板252以及分拨工位组合的宽度，从而使货物在两组托板机构25以及分拨工位上摆放整齐后，统一通过推料机构24推出，方便一次性堆满适应车厢宽度的货物，提高货物堆垛的效率和整齐程度。

在本实施例中，还包括下料机构28，分拨机构23和托板机构25下方均设有下料机构28，具体的，下料机构28包括下料板281和下料驱动单元282，下料驱动单元282与下料板281连接用于驱动下料板281沿下料方向伸缩移动，货物下料码垛时，挡料板271降下，下料板281此时在下料驱动单元282的作用下从分拨机构23和托板机构25下方伸出并位于货物的码垛位置上，推料机构24将货物从托板机构25和分拨机构23上推下，使货物落到下料板281上，此时，下料板281在下料驱动单元282的作用下缩回，并且货物在推料机构24的阻挡下与下料板281相对移动，当下料板281完全缩回后，货物即可码垛到所需码垛的位置或已码垛的货物上，防止货物与已码垛货物之间直接接触摩擦，避免货物磨损。

进一步的，本实施例的推料机构24包括第一推料气缸241、推料导轨242、第一推料块243和第二推料块244，第一推料气缸241的输出端与推料导轨242连接，且第一推料块243滑动连接于推料导轨242，第二推料块244与推料导轨242滑动连接，第二推料块244的一端滑动连接于第二托板252，使第二托板252伸出第一托板251时，带动第二推料块244滑动，且第一推料气缸241推动推料导轨242时，第二推料块244沿着第二托板252远离第一托板251的一侧边缘滑动。

本实施例的推料机构24还包括第二推料气缸245，第二推料气缸245的输出端与第一推料块243连接用于驱动第一推料块243沿推料导轨242布置方向移动，使用时，货物通过送料机构22的辊轴组件221连续移动到分料导辊231上，辊轴组件221和分料导辊231分别通过不同的电机进行驱动，使辊轴组件221的转速小于分料导辊231的转速，从而实现货物进入分拨工位后拉开与送货通道上货物的距离，便于分拨板232将分拨工位上的货物移动到托板机构25后再进料，避免分拨板232在移动货物过程中，送货通道的货物进入分拨工位造成冲撞，且当托板机构25上以及分拨工位上放置了足够的货物，可通过第二推料气缸245将第一推料块243沿推料导轨242的布置方向移动到送货通道的出口位置，第一推料气缸241将第一推料块243和第二推料块244推出，将分拨机构23和托板机构25上的货物推出。

本发明有助于实现货物的自动化装车，通过码垛装置1的机械臂机构12将货物从车厢外输送到车厢内，机械臂机构12可通过支撑机构13进行变幅，调节货物输送的高度，另外，在移动码垛工装2上后，通过送料机构22形成的送货通道使货物移动到分拨工位，分拨机构23将分拨工位上的货物分别移动到两侧的托板机构25摆放整齐，从而通过推料机构24将货物推出在车厢内进行码垛，其中，安装架21连接有变幅机构26，在码垛过程中，可通过变幅机构26调节送料机构22以及托板机构25的水平角度，便于在车厢内的不同高度，保持较好的下料方向，将货物进行码垛，提高码垛的货物整齐程度以及码垛后货物摆放的稳定性；

另外，本发明设有分拨机构23，通过分拨机构23将分拨工位上的货物分拨到两侧的托板机构25，使货物呈一字整齐排开，再通过推料机构24将货物一起推出，方便进行车厢内横向整行的一次性码垛整齐，进一步提高码垛效率和码垛的稳定性。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种装车用码垛设备，其特征在于，包括码垛装置和码垛工装，所述码垛装置包括基座、机械臂机构和支撑机构，所述机械臂机构一端与基座铰接，所述支撑机构设置于机械臂机构的中部用于驱动机械臂机构摆动；

所述码垛工装包括安装架、变幅机构、送料机构、分拨机构、推料机构和托板机构，所述安装架通过所述变幅机构与机械臂机构远离基座的一端连接，所述送料机构安装于与所述安装架，所述送料机构形成用于货物通过的送货通道，所述分拨机构设有分拨工位设置于送货通道的出口，所述分拨工位两侧分别设有所述托板机构，当货物从送货通道移动到分拨工位时，所述分拨机构将货物移动到托板机构上，所述推料机构设置于托板机构一侧用于将托板机构上的货物移出托板机构进行码垛。

2.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述基座包括第一平台和第二平台，所述第一平台安装有第一平移旋转机构，所述第二平台安装有第二平移旋转机构，所述机械臂机构一端与第一平移旋转机构可转动连接，所述支撑机构一端与第二平移旋转机构转动连接，所述机械臂机构与支撑机构连接；

所述机械臂机构包括基本臂和伸缩臂，所述伸缩臂与基本臂连接用于相对基本臂伸缩移动，所述基本臂的第一端与第一平移旋转机构可转动连接，所述基本臂靠近第二端的位置与支撑机构可转动连接，所述支撑机构用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。

3.根据权利要求2所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述支撑机构包括支撑龙门架、升降丝杆和升降驱动单元，所述支撑龙门架安装于第二平移旋转机构，所述基本臂靠近第二端的位置可旋转连接有连接轴，所述连接轴的两端分别螺纹连接有所述升降丝杆，所述升降丝杆可旋转连接于所述支撑龙门架的两侧，所述升降驱动单元安装于支撑龙门架驱动所述升降丝杆旋转。

4.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述送料机构包括用于带动货物移动的辊轴组件以及分别设置于送货通道两侧用于调节送货通道宽度的通道调节组件，所述通道调节组件包括通道侧板和用于驱动通道侧板移动的侧板驱动单元，所述侧板驱动单元安装于所述安装架。

5.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述分拨机构包括若干分料导辊和用于将货物移动到托板机构的分拨板，所述分拨板连接有分拨驱动单元用于带动所述分拨板沿两侧托板机构方向往返移动。

6.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，还包括挡料机构，所述挡料机构包括挡料板和挡料驱动组件，所述挡料板设置于分料机构远离送货通道的一端，所述挡料驱动组件与所述挡料板传送连接用于驱动所述挡料板升降。

7.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述推料机构包括第一推料气缸、推料导轨、第一推料块和第二推料块，所述第一推料气缸的输出端与推料导轨连接，所述第一推料块和第二推料块均滑动连接于推料导轨。

8.根据权利要求7所述的装车用码垛工装，其特征在于，所述推料机构还包括第二推料气缸，所述第二推料气缸的输出端与第一推料块连接，所述第二推料块的一端滑动连接于第二托板。

9.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，所述托板机构包括第一托板和第二托板，所述第二托板滑动设置于第一托板下方且在第一托板远离分拨机构的一侧伸缩。

10.根据权利要求1所述的装车用码垛设备，其特征在于，还包括下料机构，所述分拨机构和托板机构下方均设有所述下料机构。