CN107381102B - 一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，用于将袋装物料进行装卸车，包括上料机构、将袋装物料包输送机回收的回送料机构、与上料机构连接的装车机构以及控制系统，所述控制系统分别与上料机构、回送料机构、装车机构连接；本发明通过取料机构和装料机构有效的实现对袋装物料包的自动拆垛；通过送料机构、回料机构以及推送机构的配合有效的实现对于袋装物料的回收；实现全自动智能化作业，有效的提供工作效率，降低成本；通过控制系统控制能够有效的实现行程可控、连续操作等优点。

Description

一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置

技术领域

本发明涉及袋装物料包转运及装卸技术领域，具体的说，是一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置。

背景技术

在饲料、食品、粮食、石油化工行业，现有袋装物料包装车采取人工装车和卸车的方式，袋装物料包堆码在托盘上，由叉车运送至皮带尾部，由一个人将托盘上物料取下投入装车机皮带，在由皮带运送至车厢内部，物料到车厢内由一至二人进行堆码，该设备装卸车效率低，人工成本高，安全系数低，职业危害因素大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，能够有效的替代人工实现对袋装物料包的智能化自动装车；完成自动拆垛、自动装车的整个工作流程；提高装车效率，降低能源消耗，大量节约人力资源，降低生产成本，并实现袋装物料包装车过程中全标准化作业。

本发明通过下述技术方案实现：一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，用于将袋装物料包进行装卸车，包括上料机构、将袋装物料包输送机回收的回送料机构、与上料机构连接的装车机构以及控制系统，所述控制系统分别与上料机构、回送料机构、装车机构连接；

所述回送料机构包括袋装物料包输送的第一送料机构、用于多余袋装物料包回收的回料机构、储存机构以及将多余袋装物料包从第一送料机构推动到回料机构的推送机构；

所述第一送料机构为用于将袋装物料进行输送的X向输送机构，X向输送机构与控制系统连接；所述上料机构沿X向输送机构长方向做往复运动；

所述上料机构包括上料主机架、安装在上料主机架上的Y向带输送机构、用于抓取袋装物料包且将袋装物料包输送至Y向带输送机构的取料机构以及用于驱动取料机构沿Y向带输送机构长方向做往复运动的驱动机构；

所述装车机构包括装车主机架、设置在装车主机架上用于输送货物的第二送料机构、设置在装车主机架上能够在以装车主机架为基础建立的空间坐标系内进行简单运动或复合运动并带动袋装物料包移动的装料机构。

工作原理：工作前，将装车主机架与上料主机架进行对齐，装物料车辆进行停放在指定的停车区域内并使得；在作业过程中，袋装物料包由叉车从仓库转运到X向输送机构上，通过控制系统控制X向输送机构向靠近主机架的一侧进行直线运动，当袋装物料包运输至取料机构的底部时，控制系统将控制取料机构进行袋装物料包的抓取，并通过驱动机构控制抓取有袋装物料包的取料机构向Y向带输送机构一侧运动，当运动到Y向带输送机构正上方时，控制系统将控制取料机构防袋装物料包放置在Y向带输送机构上，在通过控制系统控制袋装物料包在Y向带输送机构上进行运动，直至输送至装车机构的第二送料机构上，当袋装物料包在第二送料机构运输至装料机构的正下方时，通过安装在装车主机架上的装料机构将袋装物料包转运到装物料车内，如此重复运动直至该物料全部转运完毕或指定数量。

当要对车上的袋装物料包进行卸载时，通过第二送料机构对袋装物料包转运到第二运料机构上，通过第二送料机构的运动将袋装物料包运输至Y向带输送机构上，再通过Y向输送机构将袋装物料包输送至取料机构的下方，取料机构通过抓取将袋装物料包进行抓取并装载到回送料机构上，通过回送料机构将袋装物料包运输至指定点，再通过叉车将袋装物料包转运至仓库，如此重复运动直至该物料全部转运完毕或指定数量。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一送料机构包括设置有入口端和出口端的第一送料轨道以及滑动安装在第一送料轨道上的出料小车；所述回料机构包括与第一送料轨道平行设置的回料轨道以及滑动安装在回料轨道上的回料小车；所述推送机构安装在第一送料轨道的出口端远离回料轨道的一侧；所述储存机构设置在第一送料轨道的出口端。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述装车主机架包括两个开口向下的第一U型支架，所述两个第一U型支架之间设置有若干个加强杆；所述第一U型支架上设置有A向装料轨道，所述A向装料轨道上滑动安装有B向装料轨道，所述装料机构滑动安装在B向装料轨道上；所述A向装料轨道与B向装料轨道通过齿轮齿条结构啮合传动，所述装料机构与B向装料轨道通过齿轮齿条结构啮合传动；所述A向装料轨道包括A向装料导轨和与A向装料导轨平行的A向齿条；所述B向装料轨道包括B向装料导轨和与B向装料导轨平行的B向齿条，所述B向装料轨道上设置有与A向装料导轨滑动连接的A向滑块和与A向齿条啮合传动的A向齿轮，所述装料机构上设置有与B向装料导轨滑动连接的B向滑块和与B向齿条啮合传动的B向齿轮。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述B向装料轨道上设置有驱动A向齿轮转动的A向齿轮驱动电机；所述装料机构上设置有驱动B向齿轮转动的B向齿轮驱动电机，所述控制系统分别与A向齿轮驱动电机和B向齿轮驱动电机连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述装料机构包括滑动安装在B向装料轨道上的安装座、设置在安装座上的丝杠结构、与丝杠结构中丝杠螺母传动连接的第一吸盘和设置在安装座上与丝杠结构传动连接的丝杠电机，所述控制系统与丝杠电机连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述上料主机架包括两个开口向下的第二U型支架，所述两个第二U型支架相互平行且安装在两根第一轨道之间，所述两个第二U型支架之间设置有连接杆，所述第二U型支架上均设置有Y向轨道，所述取料机构滑动安装在Y向轨道上。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述Y向轨道包括Y向滑轨以及与Y向滑轨平行设置的Y向齿条；所述驱动机构包括与Y向齿条啮合的Y向齿轮以及与取料机构连接且用于驱动Y向齿轮转动的Y向驱动电机，所述Y向驱动电机与控制系统连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述取料机构包括滑动安装在两个Y向滑轨上的支撑杆、安装在支撑杆上的气缸、与气缸连接且用于抓取袋装物料包的第二吸盘。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述支撑杆上设置有X向轨道，所述X向轨道包括X向滑轨和X向齿条；所述取料机构还包括滑动安装在X向轨道上的支撑座、安装在支撑座上用于驱动气缸沿X向轨道往复运动的X向驱动电机以及与X向齿条啮合且与X向驱动电机连接的X向齿轮；所述气缸安装在支撑座远离X向驱动电机的一侧；所述X向驱动电机与控制系统连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述装车主机架上还设置有第二送料滑轨，所述第二送料机构滑动安装在第二送料滑轨上。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明通过取料机构和装料机构有效的实现对袋装物料包的自动拆垛；

（2）本发明通过送料机构、回料机构以及推送机构的配合有效的实现对于袋装物料包的回收；

（3）本发明能够实现全自动智能化作业，有效的提供工作效率，降低成本；

（4）本发明通过控制系统控制能够有效的实现行程可控、连续操作等优点；

（5）本发明结构简单、实用性强。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明中装车机构的结构示意图；

图3为本发明中上料机构的结构示意图；

图4为图2中A处的结构放大示意图；

图5为图2中B处的结构放大示意图；

图6为图5中C处的放大示意图；

图7为图3中D处的放大示意图；

图8为本发明中上料机构和装车结构的连接关系图；

其中1-装车机构，11-装车主机架，12-第二送料机构，13-装料机构，131-安装座，132-丝杠结构，133-丝杠电机，14-A向装料轨道，141-A向齿条，142-A向装料导轨，143-A向滑块，144-A向齿轮，145-A向齿轮驱动电机，15-B向装料轨道，151-B向齿条，152-B向装料导轨，153-B向齿轮，154-B向齿轮驱动电机，155-B向滑块，16-第二送料滑轨，17-加强杆，18-装车轨道，2-上料机构，21-上料主机架，211-Y向轨道，2111-Y向齿条，2112-Y向滑轨，22-Y向带输送机构，23-取料机构，231-支撑杆，2311-X向齿条，2312-X向滑轨，2313-X向齿轮，232-支撑座，233-X向驱动电机，234-第二吸盘，251-Y向驱动电机，252-Y向齿轮，3-推送机构，4-储存机构，51-回料轨道，52-回料小车。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

本发明通过下述技术方案实现，如图1-图8所示，一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，用于将袋装物料包进行装卸车，包括上料机构2、将袋装物料包输送机回收的回送料机构、与上料机构2连接的装车机构1以及控制系统，所述控制系统分别与上料机构2、回送料机构、装车机构1连接；

所述回送料机构包括袋装物料包输送的第一送料机构、用于多余袋装物料包回收的回料机构、储存机构4以及将多余袋装物料包从第一送料机构推动到回料机构的推送机构3；

所述第一送料机构为用于将袋装物料进行输送的X向输送机构，X向输送机构与控制系统连接；所述上料机构2沿X向输送机构长方向做往复运动；

所述上料机构2包括上料主机架21、安装在上料主机架21上的Y向带输送机构22、用于抓取袋装物料包且将袋装物料包输送至Y向带输送机构22的取料机构23以及用于驱动取料机构23沿Y向带输送机构22长方向做往复运动的驱动机构；

所述装车机构1包括装车主机架11、设置在装车主机架11上用于输送货物的第二送料机构12、设置在装车主机架11上能够在以装车主机架11为基础建立的空间坐标系内进行简单运动或复合运动并带动袋装物料包移动的装料机构13。

工作前，将装车主机架11与上料主机架21进行对齐并将第二送料机构12和Y向带输送机构22相互接触使得带装物料包能够动从Y向带输送机构22输送至第二送料机构上，装物料车辆进行停放在指定的停车区域内；在作业过程中，袋装物料包由叉车从仓库转运到X向输送机构上，通过控制系统控制X向输送机构向靠近主机架的一侧进行直线运动，当袋装物料包运输至取料机构23的底部时，控制系统将控制取料机构23进行袋装物料包的抓取，并通过驱动机构控制抓取有袋装物料包的取料机构23向Y向带输送机构22一侧运动，当运动到Y向带输送机构22正上方时，控制系统将控制取料机构23将袋装物料包放置在Y向带输送机构22上，在通过控制系统控制袋装物料包在Y向带输送机构22上进行运动，直至输送至装车机构1的第二送料机构12上，当袋装物料包在第二送料机构12运输至装料机构13的正下方时，通过安装在装车主机架11上的装料机构13将袋装物料包转运到装物料车内，如此重复运动直至该物料全部转运完毕或指定数量。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，所述第一送料机构包括设置有入口端和出口端的第一送料轨道以及滑动安装在第一送料轨道上的出料小车；所述回料机构包括与第一送料轨道平行设置的回料轨道51以及滑动安装在回料轨道51上的回料小车52；所述推送机构3安装在第一送料轨道的出口端远离回料轨道51的一侧；所述储存机构4设置在第一送料轨道的出口端。

需要说明的是，通过上述改进，在使用过程中，难免会出现装物车内装有货物的情况，为了保证多余的袋装物料包能够重新回到仓库进行保存，在取料机构23将需要的袋装物料包进行抓取后并输送至装车机构1后，第一送料机构上的出料小车将向第一送料轨道出口端一侧进行运动，当运动到推送机构3所在位置时，推送机构3将对出料小车进行探测，识别是否还有袋装物料包，若有，推送机构3将对装袋物料包向设置在回料轨道51上的回料小车52上进行推送，使得袋装物料包转移到回料小车52上，再通过回料小车52将多余的袋装物料包输送至仓库内进行储存；若推送机构3未检测到袋装物料包，出料小车将直接运动到与第一送料轨道出口端连接的储存机构4上，进行出料小车的储存。

所述推送机构3为电推杆，在电推杆上设置有探测器用于探测物料包。本实施例中出料小车、回料小车52、推送机构3以及装车机构1、第一送料机构均与控制系统进行连接，通过控制系统进行作业，控制系统为现有技术，本发明的改进点不在于控制系统。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2所示，所述装车主机架11包括两个开口向下的第一U型支架，所述两个第一U型支架之间设置有若干个加强杆17；所述第一U型支架上设置有A向装料轨道14，所述A向装料轨道14上滑动安装有B向装料轨道15，所述装料机构13滑动安装在B向装料轨道15上；所述A向装料轨道14与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动，所述装料机构13与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动；所述A向装料轨道14包括A向装料导轨142和与A向装料导轨142平行的A向齿条141；所述B向装料轨道15包括B向装料导轨152和与B向装料导轨152平行的B向齿条151，所述B向装料轨道15上设置有与A向装料导轨142滑动连接的A向滑块143和与A向齿条141啮合传动的A向齿轮144，所述装料机构13上设置有与B向装料导轨152滑动连接的B向滑块155和与B向齿条151啮合传动的B向齿轮153。

需要说明的是，通过上述改进，所述的装车主机架111包括两个开口向下的U型支架，所述的U型支架转角处呈90°直角。所述的两个U型支架之间设置有若干个加强杆177。利用加强杆177将两个U型支架连接在一起从而形成稳定的立体结构以增加本方案的刚性以及承重能力。所述的U型支架上设置有A向装料轨道14，所述的A向装料轨道14上滑动安装有B向装料轨道15，所述的装料机构13滑动安装在B向装料轨道15上。以此利用A向装料轨道14、B向装料轨道15与装料机构13之间的相互滑动实现装料机构13在空间范围内的移动。以此便于实现智能化控制，利用控制系统自动调节码垛的位置，从而能够提高工作效率。

所述的A向装料导轨142与A向齿条141分别设置有两个且两两平行设置。所述的B向装料导轨152与B向齿条151分别设置有两个且两两平行设。B向装料导轨152与B向齿条151设置在两个A向齿条141之间，A向装料导轨142设置在两个A向齿条141之间。通过设置两个A向装料导轨142和两个A向齿条141，避免出现悬臂现象，有利于提高本方案的整体刚性、稳定性以及控制的精度。其中一个A向装料导轨142和一个A向齿条141对应一个U型支架进行设置。通过设置两个B向齿条151能够增加装料机构13的稳定性。本实施例中，其他未描述的内容与上述实施例的内容相同，故不赘述。

所述的A向装料轨道14水平设置；所述的B向装料轨道15垂直于A向装料轨道14水平设置。以此便于在控制系统内建立空间坐标系，提高码垛和控制的精度。

所述的A向装料轨道14与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动，所述的装料机构13与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动。利用齿轮齿条啮合传动能够保证传动时的稳定性并避免出现打滑的现象。并且以齿轮齿条的齿进行分度，能够得到高的控制精度。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2、图5所示，所述B向装料轨道15上设置有驱动A向齿轮144转动的A向齿轮去驱动电机145；所述装料机构13上设置有驱动B向齿轮153转动的B向齿轮驱动电机154，所述控制系统分别与A向齿轮去驱动电机145和B向齿轮驱动电机154连接。

需要说明的是，通过上述改进，所述的A向装料轨道14包括A向装料导轨142和与A向装料导轨142平行的A向齿条141。如图所示，所述的B向装料轨道15包括B向装料导轨152和与B向装料导轨152平行的B向齿条151，所述的B向装料轨道15上设置有与A向装料导轨142滑动连接的A向滑块1434和与A向齿条141啮合传动的A向齿轮14444。所述的装料机构13上设置有与B向装料导轨152滑动连接的B向滑块155和与B向齿条151啮合传动的B向齿轮153。

所述的B向装料轨道15上设置有驱动A向齿轮144转动的A向齿轮去驱动电机145。所述的A向齿轮去驱动电机145通过传动轴与A向齿轮144传动连接。所述的装料机构13上设置有驱动B向齿轮153转动的B向齿轮驱动电机154，所述的控制系统分别与A向齿轮去驱动电机145和B向齿轮驱动电机154连接。以此能够利用控制系统分别控制A向齿轮去驱动电机145和/或B向齿轮驱动电机154转动以驱动A向齿轮144和/或B向齿轮153转动，进而带动装料机构13做简单或复合运动。从而能够实现自动控制的功能以提高码垛效率，并且实现在不同的位置抓取物料或放下物料。

所述的A向装料导轨142与A向齿条141分别设置有两个且两两平行设置。所述的B向装料导轨152与B向齿条151分别设置有两个且两两平行设。B向装料导轨152与B向齿条151设置在两个A向齿条141之间，A向装料导轨142设置在两个A向齿条141之间。通过设置两个A向装料导轨142和两个A向齿条141，避免出现悬臂现象，有利于提高本方案的整体刚性、稳定性以及控制的精度。其中一个A向装料导轨142和一个A向齿条141对应一个第一U型支架进行设置。通过设置两个B向齿条151能够增加装料机构13的稳定性。本实施例中，其他未描述的内容与上述实施例的内容相同，故不赘述。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2、图5所示，所述装料机构13包括滑动安装在B向装料轨道15上的安装座131、设置在安装座131上的丝杠结构132、与丝杠结构132中丝杠螺母传动连接的第一吸盘和设置在安装座131上与丝杠结构132传动连接的丝杠电机133，所述控制系统与丝杠电机133连接。

需要说明的是，通过上述改进，所述的装料机构13包括滑动安装在B向装料轨道15上的安装座131、设置在安装座131上的丝杠结构132、与丝杠结构132中丝杠螺母传动连接的第一吸盘和设置在安装座131上与丝杠结构132传动连接的丝杠电机133，所述的控制系统与丝杠电机133连接。利用控制系统控制丝杠电机133启动从而带动丝杠结构132中的丝杠转动，利用丝杠与丝杠螺母的传动控制丝杠螺母的移动，从而通过丝杠螺母带动第一吸盘移动，通过使第一吸盘向货物移动在接触之后利用真空吸附货物，再利用控制器控制A向齿轮去驱动电机145和/或B向齿轮驱动电机154转动实现装料机构13整体的移动并携带货物移动至货物预定的码垛位置，控制第一吸盘打开以释放货物完成码垛。所述的第一吸盘为现有技术，作为本领域的技术人员根据本方案记载的内容能够实现上述效果，此处不对第一吸盘的具体结构和工作原理进行赘述。本实施例中，其他未描述的内容与上述实施例的内容相同，故不赘述。

所述的第一吸盘设置有两个，且分别安装在第一吸盘架的两端，所述的第一吸盘架转动安装在安装座131上，通过设置两个第一吸盘能够提高吸附能力以及承重能力，从而提高本方案的适用范围，使第一吸盘架转动安装在安装座131上能够利用第一吸盘架的转动带动物料转动，从而调整物料的角度，便于在卡车相对于装车主机架11停靠倾斜的情况下利用第一吸盘架的转动调节码垛的角度从而使物料码垛整齐，提高卡车厢体内的空间利用率。当第一吸盘设置一个时，使第一吸盘转动安装在安装座131上也能够通过第一吸盘的转动带动物料旋转，从而控制物料码垛的角度以适应车辆停靠的位置。

所述的丝杠结构132设置有两个，所述的丝杠结构132中的丝杠竖直设置。所述的两个丝杠结构132中的丝杠螺母同步移动，以此有利于提高安装座131在移动时的稳定性以及位置精度，从而能够提高转移货物时的稳定性以及码垛时的位置精度。本实施例中，其他未描述的内容与上述实施例的内容相同，故不赘述。

第二送料机构12的高度与车厢的高度都是固定的，而第二送料机构12与车厢之间需要预留一定的空间供其他机构移动并且需要避免发生干涉，车辆的头部穿过装车主机架11也需要一定的安全空间，从而导致第二送料机构12上的货物与车厢的内底面之间存在较大的距离。利用丝杠结构132实现第一吸盘的上下移动在保证运输稳定的前提下能够实现货物的较长距离的移动。

本实施例中，所述的转动安装为本领域技术人员惯用的技术手段，本领域技术人员根据本方案记载的内容结合公知常识能够实现上述技术效果，此处不对转动安装的具体形式和具体结构进行赘述。

所述第一吸盘为真空吸盘。

本实施例中，其他未描述的内容与上述实施例的内容相同，故不赘述。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

根据实施例1、实施例3、实施例4、实施例5所述，如图1、图3、图4、图5、图6所示，装车主机架11滑动安装在装车轨道18上。在现有技术条件下，用于装载货物的卡车车身一般都较长，为了适应卡车的车身需要将A向装料轨道14或B向装料轨道15中的一种轨道长度设计为超过卡车车身的长度，但是会导致加工成本、加工难度、运输成本、维护维修成本、占地面积等的增加。通过设置装车轨道18，使装车轨道18的长度大于卡车车身的长度，并使装车主机架11在装车轨道18上可移动的有效距离大于卡车箱体的长度，以满足实用需求。以此不必设计超长的A向装料轨道14或B向装料轨道15，从而减少本方案的制造成本、加工难度、运输成本、维护维修成本、占地面积以及自身重量等会额外增加生产成本的因素。本实施例中，所述的滑动安装为本领域技术人员的惯用技术手段，本领域技术人员根据本方案记载的内容结合公知常识能够实现上述技术效果，此处不对滑动安装的具体形式和具体结构进行赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图7所示，所述上料主机架21包括两个开口向下的第二U型支架，所述两个第二U型支架相互平行且安装在两根第一轨道之间，所述两个第二U型支架之间设置有连接杆，所述第二U型支架上均设置有Y向轨道211，所述取料机构23滑动安装在Y向轨道211上。

需要说明的是，通过上述改进，第二U型支架包括设置有驱动轮的两根支撑杆231以及用于连接支撑杆231远离驱动轮一端且用于安装Y向轨道211的Y向连接杆。

Y向连接杆与两根支撑杆231形成一个向下开口的第二U型支架。Y向轨道211水平放置。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图7所示，所述Y向轨道211包括Y向滑轨2112以及与Y向滑轨2112平行设置的Y向齿条2111；所述驱动机构包括与Y向齿条2111啮合的Y向齿轮252以及与取料机构23连接且用于驱动Y向齿轮252转动的Y向驱动电机251，所述Y向驱动电机251与控制系统连接。

需要说明的是，通过上述改进，Y向滑轨2112与Y向齿条2111沿Y向轨道211的长方向进行设置。优选的Y向齿条2111设置在Y向轨道211远离取料机构23的一侧，Y型滑轨设置在Y向轨道211靠近取料机构23的一侧；取料机构23滑动安装在Y向轨道211上，Y向驱动电机251的Y向齿轮252与Y型齿条啮合传动。

Y向齿条2111和Y向滑轨2112不在同一个平面上，Y向齿条2111上端面距离Y向连接杆的距离大于Y向轨道211上端面距离Y向连接杆的距离。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图7所示，所述取料机构23包括滑动安装在两个Y向滑轨2112上的支撑杆231、安装在支撑杆231上的气缸、与气缸连接且用于抓取袋装物料包的第二吸盘234。

需要说明的是，通过上述改进，所述支撑杆231两端滑动安装在Y向滑轨2112上。所述支撑杆231与Y向驱动电机251连接。在作业过程中,Y向驱动电机251驱动Y向齿轮252在Y向齿条2111上运动，支撑杆231与Y向驱动电机251连接，从而实现对取料机构23的运动。所述支撑杆231的数量为两根；两根支撑杆231的两端分别与两个Y向滑轨2112垂直且滑动安装在两个Y向滑轨2112之间，两根支撑杆231在同一平面上。

通过气缸带动吸盘进行袋装物料包的抓取，能够有效的使得装置结构紧凑，空间利用率高，提高袋装物料包的抓取工作效率，同时抓取稳定。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例10：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图7所示，所述支撑杆231上设置有X向轨道，所述X向轨道包括X向滑轨2312和X向齿条2311；所述取料机构23还包括滑动安装在X向轨道上的支撑座232、安装在支撑座232上用于驱动气缸沿X向轨道往复运动的X向驱动电机233以及与X向齿条2311啮合且与X向驱动电机233连接的X向齿轮2313；所述气缸安装在支撑座232远离X向驱动电机233的一侧；所述X向驱动电机233与控制系统连接。

需要说明的是，通过上述改进，支撑座232安装在X向轨道之间，有效的实现对支撑座232的运动轨迹进行导向和定位。

X向齿条2311和X向滑轨2312不在同一个平面上，X向齿条2311上端面距离X向连接杆的距离大于X向轨道上端面距离X向连接杆的距离。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，所述装车主机架11上还设置有第二送料滑轨16，所述第二送料机构12滑动安装在第二送料滑轨16上。

实施例12：

本实施例为本发明的最佳实施例：如图1-图8所示，一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，用于将袋装物料包进行装卸车，包括上料机构2、将袋装物料包输送机回收的回送料机构、与上料机构2连接的装车机构1以及控制系统，所述控制系统分别与上料机构2、回送料机构、装车机构1连接；

所述回送料机构包括袋装物料包输送的第一送料机构、用于多余袋装物料包回收的回料机构、储存机构4以及将多余袋装物料包从第一送料机构推动到回料机构的推送机构3；

所述第一送料机构为用于将袋装物料进行输送的X向输送机构，X向输送机构与控制系统连接；所述上料机构2沿X向输送机构长方向做往复运动；

所述上料机构2包括上料主机架21、安装在上料主机架21上的Y向带输送机构22、用于抓取袋装物料包且将袋装物料包输送至Y向带输送机构22的取料机构23以及用于驱动取料机构23沿Y向带输送机构22长方向做往复运动的驱动机构；

所述装车机构1包括装车主机架11、设置在装车主机架11上用于输送货物的第二送料机构12、设置在装车主机架11上能够在以装车主机架11为基础建立的空间坐标系内进行简单运动或复合运动并带动袋装物料包移动的装料机构13。

所述第一送料机构包括设置有入口端和出口端的第一送料轨道以及滑动安装在第一送料轨道上的出料小车；所述回料机构包括与第一送料轨道平行设置的回料轨道51以及滑动安装在回料轨道51上的回料小车52；所述推送机构3安装在第一送料轨道的出口端远离回料轨道51的一侧；所述储存机构4设置在第一送料轨道的出口端。

所述装车主机架11包括两个开口向下的第一U型支架，所述两个第一U型支架之间设置有若干个加强杆17；所述第一U型支架上设置有A向装料轨道14，所述A向装料轨道14上滑动安装有B向装料轨道15，所述装料机构13滑动安装在B向装料轨道15上；所述A向装料轨道14与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动，所述装料机构13与B向装料轨道15通过齿轮齿条结构啮合传动；所述A向装料轨道14包括A向装料导轨142和与A向装料导轨142平行的A向齿条141；所述B向装料轨道15包括B向装料导轨152和与B向装料导轨152平行的B向齿条151，所述B向装料轨道15上设置有与A向装料导轨142滑动连接的A向滑块143和与A向齿条141啮合传动的A向齿轮144，所述装料机构13上设置有与B向装料导轨152滑动连接的B向滑块155和与B向齿条151啮合传动的B向齿轮153。

所述B向装料轨道15上设置有驱动A向齿轮144转动的A向齿轮去驱动电机145；所述装料机构13上设置有驱动B向齿轮153转动的B向齿轮驱动电机154，所述控制系统分别与A向齿轮去驱动电机145和B向齿轮驱动电机154连接。

所述装料机构13包括滑动安装在B向装料轨道15上的安装座131、设置在安装座131上的丝杠结构132、与丝杠结构132中丝杠螺母传动连接的第一吸盘和设置在安装座131上与丝杠结构132传动连接的丝杠电机133，所述控制系统与丝杠电机133连接。

所述第一吸盘为真空吸盘，真空吸盘与安装座131之间设置有真空器。通过真空器进行控制真空吸盘进行袋装物料包抓取。

所述上料主机架21包括两个开口向下的第二U型支架，所述两个第二U型支架相互平行且安装在两根第一轨道之间，所述两个第二U型支架之间设置有连接杆，所述第二U型支架上均设置有Y向轨道211，所述取料机构23滑动安装在Y向轨道211上。

所述Y向轨道211包括Y向滑轨2112以及与Y向滑轨2112平行设置的Y向齿条2111；所述驱动机构包括与Y向齿条2111啮合的Y向齿轮252以及与取料机构23连接且用于驱动Y向齿轮252转动的Y向驱动电机251，所述Y向驱动电机251与控制系统连接。

所述取料机构23包括滑动安装在两个Y向滑轨2112上的支撑杆231、安装在支撑杆231上的气缸、与气缸连接且用于抓取袋装物料包的第二吸盘234。

所述第二吸盘234为真空吸盘，真空吸盘与气缸之间设置有真空器。通过真空器进行控制真空吸盘进行袋装物料包抓取。

所述支撑杆231上设置有X向轨道，所述X向轨道包括X向滑轨2312和X向齿条2311；所述取料机构23还包括滑动安装在X向轨道上的支撑座232、安装在支撑座232上用于驱动气缸沿X向轨道往复运动的X向驱动电机233以及与X向齿条2311啮合且与X向驱动电机233连接的X向齿轮2313；所述气缸安装在支撑座232远离X向驱动电机233的一侧；所述X向驱动电机233与控制系统连接。

所述装车主机架11上还设置有第二送料滑轨16，所述第二送料机构12滑动安装在第二送料滑轨16上。

还包括第一送料滑轨和装车轨道18，所述装车主机架11滑动安装在装车轨道18上，所述上料主机架21滑动安装在第一送料滑轨上。

所述的装车主机架11上设置有第二送料滑轨16，所述的第二送料机构12滑动安装在第二送料滑轨16上。所述的滑动安装采用齿轮齿条啮合传动、滑块滑轨配合安装、滑轮滑轨配合安装中的一种，上述安装形式为本领域技术人员的惯用技术手段，本领域技术人员根据本方案记载的内容结合公知常识能够实现上述技术效果，此处不对滑动安装的具体形式和具体结构进行赘述。所述的第二送料滑轨16与B向装料轨道15平行设置。通过使第二送料机构12滑动安装在第二送料滑轨16上，能够使第二送料机构12整体在第二送料滑轨16的范围内移动。因为码垛的位置可能会出现在第二送料机构12的下方，而造成对装料机构13移动的干涉，通过控制第二送料机构12的移动能够避让装料机构13的运动轨迹，从而防止对物料的码垛造成干涉和阻碍。

所述控制系统为PLC控制器、CNC控制器等现有技术，本发明的改进点不在于控制系统，对此不进行详述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，用于将袋装物料进行装卸车，其特征在于：包括上料机构（2）、将袋装物料包输送机回收的回送料机构、与上料机构（2）连接的装车机构（1）以及控制系统，所述控制系统分别与上料机构（2）、回送料机构、装车机构（1）连接；

所述回送料机构包括用于袋装物料包输送的第一送料机构、用于多余袋装物料包回收的回料机构、储存机构（4）以及将多余袋装物料从第一送料机构推动到回料机构的推送机构（3）；

所述第一送料机构为用于将袋装物料进行输送的X向输送机构，X向输送机构与控制系统连接；所述上料机构（2）沿X向输送机构长方向做往复运动；

所述第一送料机构包括设置有入口端和出口端的第一送料轨道以及滑动安装在第一送料轨道上的出料小车；所述回料机构包括与第一送料轨道平行设置的回料轨道（51）以及滑动安装在回料轨道（51）上的回料小车（52）；所述推送机构（3）安装在第一送料轨道的出口端远离回料轨道（51）的一侧；所述储存机构（4）设置在第一送料轨道的出口端；

所述上料机构（2）包括上料主机架（21）、安装在上料主机架（21）上的Y向带输送机构（22）、用于抓取袋装物料且将袋装物料输送至Y向带输送机构（22）的取料机构（23）以及用于驱动取料机构（23）沿Y向带输送机构（22）长方向做往复运动的驱动机构；

所述装车机构（1）包括装车主机架（11）、设置在装车主机架（11）上用于输送货物的第二送料机构（12）、设置在装车主机架（11）上能够在以装车主机架（11）为基础建立的空间坐标系内进行简单运动或复合运动并带动袋装物料包移动的装料机构（13）；

所述装车主机架（11）包括两个开口向下的第一U型支架，所述两个第一U型支架之间设置有若干个加强杆（17）；所述第一U型支架上设置有A向装料轨道（14），所述A向装料轨道（14）上滑动安装有B向装料轨道（15），所述装料机构（13）滑动安装在B向装料轨道（15）上；所述A向装料轨道（14）与B向装料轨道（15）通过齿轮齿条结构啮合传动，所述装料机构（13）与B向装料轨道（15）通过齿轮齿条结构啮合传动；所述A向装料轨道（14）包括A向装料导轨（142）和与A向装料导轨（142）平行的A向齿条（141）；所述B向装料轨道（15）包括B向装料导轨（152）和与B向装料导轨（152）平行的B向齿条（151），所述B向装料轨道（15）上设置有与A向装料导轨（142）滑动连接的A向滑块（143）和与A向齿条（141）啮合传动的A向齿轮（144），所述装料机构（13）上设置有与B向装料导轨（152）滑动连接的B向滑块（155）和与B向齿条（151）啮合传动的B向齿轮（153）。

2.根据权利要求1所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述B向装料轨道（15）上设置有驱动A向齿轮（144）转动的A向齿轮驱动电机（145）；所述装料机构（13）上设置有驱动B向齿轮（153）转动的B向齿轮驱动电机（154），所述控制系统分别与A向齿轮驱动电机（145）和B向齿轮驱动电机（154）连接。

3.根据权利要求1所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述装料机构（13）包括滑动安装在B向装料轨道（15）上的安装座（131）、设置在安装座（131）上的丝杠结构（132）、与丝杠结构（132）中丝杠螺母传动连接的第一吸盘和设置在安装座（131）上与丝杠结构（132）传动连接的丝杠电机（133），所述控制系统与丝杠电机（133）连接。

4.根据权利要求1所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述上料主机架（21）包括两个开口向下的第二U型支架，所述两个第二U型支架相互平行且安装在两根第一轨道之间，所述两个第二U型支架之间设置有连接杆，所述第二U型支架上均设置有Y向轨道（211），所述取料机构（23）滑动安装在Y向轨道（211）上。

5.根据权利要求4所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述Y向轨道（211）包括Y向滑轨（2112）以及与Y向滑轨（2112）平行设置的Y向齿条（2111）；所述驱动机构包括与Y向齿条（2111）啮合的Y向齿轮（252）以及与取料机构（23）连接且用于驱动Y向齿轮（252）转动的Y向驱动电机（251），所述Y向驱动电机（251）与控制系统连接。

6.根据权利要求5所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述取料机构（23）包括滑动安装在两个Y向滑轨（2112）上的支撑杆（231）、安装在支撑杆（231）上的气缸、与气缸连接且用于抓取袋装物料的第二吸盘（234）。

7.根据权利要求6所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述支撑杆（231）上设置有X向轨道，所述X向轨道包括X向滑轨（2312）和X向齿条（2311）；所述取料机构（23）还包括滑动安装在X向轨道上的支撑座（232）、安装在支撑座（232）上用于驱动气缸沿X向轨道往复运动的X向驱动电机（233）以及与X向齿条（2311）啮合且与X向驱动电机（233）连接的X向齿轮（2313）；所述气缸安装在支撑座（232）远离X向驱动电机（233）的一侧；所述X向驱动电机（233）与控制系统连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述一种桁架式袋装物料包自动装卸车装置，其特征在于：所述装车主机架（11）上还设置有第二送料滑轨（16），所述第二送料机构（12）滑动安装在第二送料滑轨（16）上。

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