CN211418864U - 一种包装箱自动码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种包装箱自动码垛机，其包括框架、设置在框架上的移动模组、连接移动模组的旋转模组、连接旋转模组的机械手、框架的底部设置有至少一收料组件、栈板供应组件、进料模组、至少一打贴标机及电控柜，包括连接座、吸盘、夹爪、升降气缸及相机，连接座固定设置旋转模组上，升降气缸固定在连接座上，升降气缸的底部推板与吸盘固定配合在一起，所述连接板对应吸盘的两侧分别设有一夹爪，所述相机设置在吸盘的一侧；本实用新型通过移动模组带动机械手上的吸嘴来吸取移动包装箱，利用机械手上的夹爪来夹取空的栈板，结构相对简单，且码垛效率高。

Description

一种包装箱自动码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛设备的技术领域，特别是指一种包装箱自动码垛机。

背景技术

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术，所谓的码垛就是按照集成单元化思想，将一件件物料按照一定的模式堆码成垛，以便于使单元化的码垛实现物料的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。在物体的运输过程中除了散装的物体和液体外，一般的物体都是以码垛的形式进行存储或组装，这样即可承载更多的物体，又可以节省空间。然而目前像纸箱、布匹、编织袋的码垛基本依靠人工完成浪费人力且效率低，已不能适应现代化生产的需要。

专利号为ZL 201821394457.5的实用新型在先专利公开了一种龙门码垛机，包括龙门框架及栈板供料装置，栈板供料装置位于龙门框架的下端，栈板供料装置包括栈板供料框架、安装在栈板供料框架两端的链条传送组件和供料导向板、以及安装在板供料框架内的提升组件；其中链条传送组件的驱动机构为电机，提升组件的驱动机构为升降机，提升组件还具有配套的提升支架和导向组件，栈板供料装置的结构复杂，成本高。该在先专利的产品是通过吊装至行车起重机的钢丝绳并利用控制器进行移动控制，相较于人工码垛，虽可降低码垛强度并提供码垛效率，但仍有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足而提供一种结构相对简单，且码垛效率高的包装箱自动码垛机。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种包装箱自动码垛机，其包括

框架，

移动模组，其设置在框架的顶端；

旋转模组，其连接移动模组；

机械手，其连接移动模组，包括连接座、吸盘、夹爪、升降气缸及相机，连接座固定设置旋转模组上，升降气缸固定在连接座上，升降气缸的底部推板与吸盘固定配合在一起，所述连接板对应吸盘的两侧分别设有一夹爪，所述相机设置在吸盘的一侧；

至少一收料组件，其设置在框架的底部；

栈板供应组件，其设置在框架的底部；

进料模组，其设置在框架的底部；

至少一打贴标机，其设置在框架的底部

电控柜，电控柜连接移动模组、旋转模组、机械手及打标机。

进一步，机械手的两夹爪具有朝向同一方向设置的卡勾。

所述框架连接包装箱传送带的传输方向前方，包装箱的传送带与进料模组相对。

进一步，所述移动模组包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴滑轨、可滑动的设置在X轴滑轨上的X轴滑块、可滑动的设置在Y轴滑轨上的Y轴滑块、可滑动的设置在Z轴滑轨上的Z轴滑块，控制X轴滑块在X轴滑轨上滑动的X轴气缸、控制Y轴滑块在Y轴滑轨上滑动的Y轴气缸、及控制Z轴滑块在Z轴滑轨上滑动的Z轴气缸，所述X轴滑轨固定设置在框架的顶端两相对端，两X轴滑轨上设有相对应的X轴滑块，所述的X轴气缸设置在其中一X轴滑轨上、与该X轴滑轨上的X轴滑块连接，所述Y轴滑轨的两端固定配合在两X轴滑块上，Z轴滑轨固定设置在Y轴滑块上。

进一步，所述旋转模组包括安装座、旋转气缸及旋转盘，安装座固定设置在移动模组的Z轴滑块上，旋转气缸设置在安装座上，旋转电机的旋转轴底部连接旋转盘，所述机械手的安装座连接旋转电机的旋转盘。

进一步，所述收料组件包括收料栈板框架、安装在收料栈板框架两端的收料输送带和收料导向板、以及安装在收料栈板框架上的收料驱动电机和收料驱动轴，驱动轴通过收料主动链条传动链接于驱动电机，驱动轴两端传动链接于收料输送带，收料栈板框架的上端侧面还配合收料导向板安装一阻挡板，所述收料栈板框架对应收料输送带朝向框架外的一端形成开口。

进一步，所述栈板供应组件包括栈板供料框架、安装在栈板供料框架两端的供料传输带和供料导向板、以及安装在栈板供料框架上的供料驱动电机和供料驱动轴，供料导向板上设置有传感器，供料驱动轴通过供料主动链条传动链接于供料驱动电机，供料驱动轴两端传动链接于供料输送带，供料栈板框架的上端侧面还配合供料导向板安装一供料阻挡板，所述栈板供料框架对应供料输送带朝向框架外的一端形成开口，所述传感器及供料驱动电机连接电控柜。

进一步，所述进料模组包括支撑架、设置在支撑架上的传送带及设置在支撑架上对应两传送两侧的限位架，支撑架对应传送带背离包装袋的传送带一端设有挡板。

采用上述结构后，本实用新型通过移动模组带动机械手上的吸嘴来吸取移动包装箱，利用机械手上的夹爪来夹取空的栈板，相较于现有龙门码垛机通过吊装至行车起重机的钢丝绳并利用控制器进行移动控制的方式，本实用新型的机械手的结构更加简单，同时机械手的吸取及夹取动作均通过电控柜控制，无需手动控制控制器，操作更加方便、快捷，码垛效率更高；并且由于采用机械手控制包装箱及栈板的移动，因此收料组件、栈板供应组件及打贴标机的位置可自由设置，无需按照相关联的方式进行布置，设置方式更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一方向的立体示意图。

图3为本实用新型移动模组、旋转模组及机械手的组合结构示意图。

图4为本实用新型机械手与旋转模组的组合结构示意图。

图5为图4的侧视图。

图6为本实用新型旋转模组及机械手夹取栈板的结构示意图。

图7为图6的侧视图。

图8为本实用新型收料组件的结构示意图。

图9为本实用新型栈板供应组件的结构示意图。

图10为本实用新型进料模组的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1及图2所示，本实用新型揭示了一种包装箱自动码垛机，其包括框架1、设置在框架1上的移动模组2、连接移动模组2的旋转模组3、连接旋转模组3的机械手4、框架1的底部设置有至少一收料组件5、栈板供应组件6、进料模组7、至少一打贴标机8及电控柜9。

所述框架1连接包装箱传送带的传输方向前方，包装箱的传送带与进料模组7相对。

如图3所示，所述移动模组2包括X轴滑轨21、Y轴滑轨22、Z轴滑轨23、可滑动的设置在X轴滑轨21上的X轴滑块24、可滑动的设置在Y轴滑轨22上的Y轴滑块25、可滑动的设置在Z轴滑轨上的Z轴滑块26，控制X轴滑块24在X轴滑轨21上滑动的X轴气缸27、控制Y轴滑块24在Y轴滑轨22上滑动的Y轴气缸28、及控制Z轴滑块26在Z轴滑轨23上滑动的Z轴气缸29，所述X轴滑轨21固定设置在框架1的顶端两相对端，两X轴滑轨21上设有相对应的X轴滑块24，所述的X轴气缸27设置在其中一X轴滑轨21上、与该X轴滑轨21上的X轴滑块24连接，所述Y轴滑轨22的两端固定配合在两X轴滑块24上，Z轴滑轨23固定设置在Y轴滑块25上。

如图3至图7所示，所述旋转模组3包括安装座31、旋转气缸32及旋转盘33，安装座31固定设置在移动模组2的Z轴滑块26上，旋转气缸32设置在安装座31上，旋转电机32的旋转轴底部连接旋转盘33。

所述机械手4包括连接座41、吸盘42、夹爪43、升降气缸44及相机45，连接座41固定设置旋转模组3的旋转盘33上，升降气缸44固定在连接座41上，升降气缸44的底部推板与吸盘42固定配合在一起，所述连接板41对应吸盘42的两侧分别设有一夹爪43，两夹爪43设有朝向同一方向设置的卡勾431，所述相机45设置在吸盘42的一侧。

所述收料组件5包括收料栈板框架51、安装在收料栈板框架51两端的收料输送带52和收料导向板53、以及安装在收料栈板框架51上的收料驱动电机54和收料驱动轴55，驱动轴55通过收料主动链条56传动链接于驱动电机54，驱动轴55两端传动链接于收料输送带52，收料栈板框架51的上端侧面还配合收料导向板53安装一阻挡板57，所述收料栈板框架51对应收料输送带52朝向框架1外的一端形成开口，该开口可供AGV或者其他运输设备与收料组件5对接，将堆垛满包装箱的栈板运走。

所述栈板供应组件6包括栈板供料框架61、安装在栈板供料框架61两端的供料传输带62和供料导向板63、以及安装在栈板供料框架61上的供料驱动电机64和供料驱动轴65，供料导向板63上设置有传感器67，供料驱动轴65通过供料主动链条66传动链接于供料驱动电机64，供料驱动轴65两端传动链接于供料输送带62，供料栈板框架61的上端侧面还配合供料导向板63安装一供料阻挡板67，所述栈板供料框架61对应供料输送带62朝向框架1外的一端形成开口，该开口可供AGV或者其他运输设备与栈板供应组件6对接，当栈板被取空后，可实现栈板的补充。

所述进料模组7包括支撑架71、设置在支撑架71上的传送带72及设置在支撑架71上对应两传送72两侧的限位架73，支撑架71对应传送带72背离包装袋的传送带一端设有挡板74。

所述打贴标机8设置在框架1内，根据包装箱的类型及需要的标贴不同尺寸可设置多台打贴标机8。

所述电控柜9可设置在框架1内或者设置在框架1外，框架1上设置连接至电控柜9的触摸显示器91与所述移动模组2、旋转模组3、机械手4、收料组件5、栈板供应组件6、进料模组7及打贴标机8电连接，用以控制上述各部件的动作。

使用时，如图6及图7所示，机械手4的夹爪43在移动模组2的控制下，移动至栈板供应组件6的上方设定位置后，相机45进行拍照，通过判断栈板A与传感器67的高度差才判定空栈板A的个数，若判定栈板供应组件6上具有栈板A，将机械手4的夹爪43正对栈板A上的间隙A1，夹爪43的卡勾431从栈板A的间隙A1伸入栈板A的底端后，移动模组2控制机械手4稍微往一侧的移动，使夹爪43的卡勾431勾住栈板A的筋条A2，将空栈板A夹取，并移动至收料组件5的收料输送带52设定位置处。

将需要堆垛的包装箱从包装箱传送带直接传送至本实用新型进料模组7的传送带72上，进料模组7的传送带72将包装箱传送至被挡板74限位，移动模组2在X轴气缸27、Y轴气缸28及Z轴气缸29的驱动下，带动连接在Z轴滑块26上的旋转模组3及机械手4，移动至包装箱的上方位置，机械手4的升降气缸44带动吸盘42下降并吸取包装箱，再通过移动模组2移动至贴标位置，由自动打贴标机8对包装箱进行贴标动作，贴标完成后，根据电控柜9的设定，机械手4的吸盘42再次吸取包装箱至收料组件5的栈板A上进行堆垛。若包装箱内的产品不同，可根据具体的情况，设置多个收料组件5以放置包装不同产品的包装箱，根据电控柜9的设定使机械手4吸取产品时移动至对应的收料组件5上进行堆垛。

收料模组5上的栈板A堆垛满包装箱后，收料驱动电机54驱动收料驱动轴55，使收料输送带52带动堆满包装箱的栈板A往收料模组5的开口方向传送，等待在该开口处的AGV小车或者叉车与收料输送带52实现对接，将堆垛满包装箱的栈板A运走。

由机械手4将栈板供应组件6上的空栈板A夹取移动至收料模组5的收料输送带52上，当栈板供应模组6上的栈板A被取空后，可通过装有整叠空栈板的AGV小车或者叉车与栈板供应模组6的供料输送带62对接，对栈板供应组件6进行一次性补充。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (8)

1.一种包装箱自动码垛机，其特征在于，包括：

框架，

移动模组，其设置在框架的顶端；

旋转模组，其连接移动模组；

机械手，其连接移动模组，包括连接座、吸盘、夹爪、升降气缸及相机，连接座固定设置旋转模组上，升降气缸固定在连接座上，升降气缸的底部推板与吸盘固定配合在一起，所述连接座对应吸盘的两侧分别设有一夹爪，所述相机设置在吸盘的一侧；

至少一收料组件，其设置在框架的底部；

栈板供应组件，其设置在框架的底部；

进料模组，其设置在框架的底部；

至少一打贴标机，其设置在框架的底部

电控柜，电控柜连接移动模组、旋转模组、机械手及打标机。

2.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：机械手的两夹爪具有朝向同一方向设置的卡勾。

3.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述框架连接包装箱传送带的传输方向前方，包装箱的传送带与进料模组相对。

4.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述移动模组包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴滑轨、可滑动的设置在X轴滑轨上的X轴滑块、可滑动的设置在Y轴滑轨上的Y轴滑块、可滑动的设置在Z轴滑轨上的Z轴滑块，控制X轴滑块在X轴滑轨上滑动的X轴气缸、控制Y轴滑块在Y轴滑轨上滑动的Y轴气缸、及控制Z轴滑块在Z轴滑轨上滑动的Z轴气缸，所述X轴滑轨固定设置在框架的顶端两相对端，两X轴滑轨上设有相对应的X轴滑块，所述的X轴气缸设置在其中一X轴滑轨上、与该X轴滑轨上的X轴滑块连接，所述Y轴滑轨的两端固定配合在两X轴滑块上，Z轴滑轨固定设置在Y轴滑块上。

5.如权利要求4所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述旋转模组包括安装座、旋转气缸及旋转盘，安装座固定设置在移动模组的Z轴滑块上，旋转气缸设置在安装座上，旋转电机的旋转轴底部连接旋转盘，所述机械手的安装座连接旋转电机的旋转盘。

6.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述收料组件包括收料栈板框架、安装在收料栈板框架两端的收料输送带和收料导向板、以及安装在收料栈板框架上的收料驱动电机和收料驱动轴，驱动轴通过收料主动链条传动链接于驱动电机，驱动轴两端传动链接于收料输送带，收料栈板框架的上端侧面还配合收料导向板安装一阻挡板，所述收料栈板框架对应收料输送带朝向框架外的一端形成开口。

7.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述栈板供应组件包括栈板供料框架、安装在栈板供料框架两端的供料传输带和供料导向板、以及安装在栈板供料框架上的供料驱动电机和供料驱动轴，供料导向板上设置有传感器，供料驱动轴通过供料主动链条传动链接于供料驱动电机，供料驱动轴两端传动链接于供料输送带，供料栈板框架的上端侧面还配合供料导向板安装一供料阻挡板，所述栈板供料框架对应供料输送带朝向框架外的一端形成开口，所述传感器及供料驱动电机连接电控柜。

8.如权利要求1所述的一种包装箱自动码垛机，其特征在于：所述进料模组包括支撑架、设置在支撑架上的传送带及设置在支撑架上对应两传送两侧的限位架，支撑架对应传送带背离包装袋的传送带一端设有挡板。

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