CN210943929U - 上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种上下料装置，包括均用于层叠装载料盘的第一托架机构和第二托架机构以及用于从第一托架机构取出料盘并移送至物料处理工位并在装载于料盘中的物料被处理完后将料盘移送至第二托架机构进行层叠装载的移送机构，第一托架机构和第二托架机构结构相同，均包括多个托料爪以及驱动托料爪相对于料盘伸缩的伸缩驱动模块，所述多个托料爪之间形成料盘通道，移送机构包括基座与基座相连用于驱动基座在第一托架机构和第二托架机构之间移动、以及驱动基座水平移动而进出料盘通道的正下方并驱动基座在料盘通道正下方升降移动的二维移动模块。本实施例能不停机实现自下而上地逐个取料以及自下而上地逐个层叠存料，上下料效率高。

Description

上下料装置

技术领域

本实用新型实施例涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种上下料装置。

背景技术

在生产行业中，通常采用托盘来装载相关产品/待加工物料以方便进行搬运和加工。而装有产品/待加工物料的托盘在进行搬运或加工前通常会层叠堆放，在实际生产过程中，再利用上下料装置将装载有产品/待加工物料的托盘逐个取出进行搬运或加工，并在所装载的产品被取走或待加工物料加工完成后，需要再将空托盘或装载有加工好的物料的托盘再次进行层叠堆放。

现有的一种上下料装置包括：第一升降装置、第二升降装置、线性模组和输送装置，其中：第一升降装置与第一托盘相连接，第一托盘用于承载叠放的至少一个料盘，料盘用于承载物料，第一升降装置用于控制第一托盘升降；第二升降装置与第二托盘相连接，第二托盘用于承载空料盘，第二升降装置用于控制第二托盘升降；线性模组的两端分别与第一升降装置和第二升降装置相连接，线性模组安装有物料获取装置和空料盘获取装置，物料获取装置用于从第一托盘上的料盘中获取物料并将所获取的物料放置于输送装置，空料盘获取装置用于获取第一托盘中物料全部被取走的空料盘并将空料盘放置于第二托盘。在实际应用时发现，这种上下料装置存在以下缺陷：空料盘获取装置是自上而下地从第一托盘获取空料盘再将空料盘堆放到已堆放好的空料盘上方，在需要对第一托盘补充承载有物料的料盘，或者需要取走第二托盘上叠放的空料盘时，为确保安全，必须先停机，以避免物料获取装置和空托盘获取装置撞到正在补充料盘或取走空料盘的操作人员，由此必然导致上下料装置不能连续作业，设备工作效率相对较低。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种上下料装置，能不停机实现补料和取料操作。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：一种上下料装置，包括均用于层叠装载料盘的第一托架机构和第二托架机构以及用于从所述第一托架机构取出所述料盘并移送至物料处理工位并在装载于料盘中的物料被处理完后将料盘移送至第二托架机构进行层叠装载的移送机构，所述第一托架机构和第二托架机构结构相同，均包括多个用于从料盘底部托起料盘的托料爪以及驱动所述托料爪相对于料盘伸缩的伸缩驱动模块，所述多个托料爪之间形成料盘通道，所述移送机构包括基座与基座相连用于驱动所述基座在所述第一托架机构和第二托架机构之间移动、以及驱动基座水平移动而进出所述料盘通道的正下方并驱动所述基座在料盘通道正下方升降移动的二维移动模块。

进一步的，所述第一托架机构与第二托架机构上下相对设置。

进一步的，所述装置还包括用于控制所述伸缩驱动模块和所述二维移动模块协同作业的控制器。

进一步的，所述基座在对应于托料爪的位置设置有避位缺口。

进一步的，所述二维移动模块包括驱动所述基座在所述第一托架机构和第二托架机构之间移动并驱动所述基座在料盘通道正下方升降移动的竖向升降单元以及驱动基座水平移动而进出所述料盘通道的正下方的横向位移单元。

进一步的，所述竖向升降单元包括第一直线动力件以及固定于第一直线动力件的输出端的升降平台，所述横向位移单元包括固定于升降平台上的第二直线动力件，所述基座固定于第二直线动力件的输出端上，所述第一直线动力件和第二直线动力件两者的输出端的运动方向相互垂直。

进一步的，所述装置还包括机架，所述第一托架机构、第二托架机构以及移送机构均组装于所述机架上。

进一步的，所述第一直线动力件与第二直线动力件结构相同，均包括旋转动力件、固定于旋转动力件的输出轴上的主动轮、从动轮、绕设于所述主动轮和从动轮上的传动带以及固定于所述传动带中段的滑块，所述第一直线动力件的主动轮和从动轮分别安装于所述机架的顶端和底端，而滑块与升降平台固定连接；所述第二直线动力件的主动轮和从动轮分别安装于所述升降平台的相对两端，且滑块与基座固定连接。

进一步的，所述第一托架机构和第二托架机构的侧边还设有对料盘限位的限位侧板。

采用上述技术方案后，本实用新型实施例至少具有如下有益效果：本实用新型实施例通过采用二维移动模块驱动基座进行二维移动并配合伸缩驱动模块对托料爪的伸缩控制，而能从第一托架机构下方自下而上地逐个取出料盘，并能在第二托架机构的下方自下而上地逐个层叠存入料盘，取料盘和存料盘的过程均只是对第一托架机构与第二托架机构底端的料盘进行操作，不会影响操作人员对第一托架机构补充料盘以及将存入第二托架机构上的料盘搬走，提高了上下料的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型上下料装置一个可选实施例的立体结构示意图。

图2为本实用新型上下料装置一个可选实施例的堆叠料盘后的立体结构示意图。

图3为本实用新型上下料装置一个可选实施例第二直线动力件的结构示意图。

图4为本实用新型上下料装置一个可选实施例平面结构示意图。

图5为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座移动至第一托架机构正下方时的结构示意图。

图6为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座贴合于第一托架机构底部的料盘时的结构示意图。

图7为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座下移一个料盘高度时的结构示意图。

图8为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座载着料盘移动回升降平台时的结构示意图。

图9为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座载着料盘移动至第二托架机构正下方时的结构示意图。

图10为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座载着料盘贴合于第二托架机构底部的料盘时的结构示意图。

图11为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座上升一个料盘高度时的结构示意图。

图12为本实用新型上下料装置一个可选实施例基座移动回升降平台时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图2所示，本实用新型实施例提供一种上下料装置，包括均用于层叠装载料盘1的第一托架机构3和第二托架机构5以及用于从所述第一托架机构3取出所述料盘1并移送至物料处理工位并在装载于料盘1中的物料被处理完后将料盘1移送至第二托架机构5进行层叠装载的移送机构7，所述第一托架机构3和第二托架机构5结构相同，均包括多个用于从料盘1底部托起料盘1的托料爪30以及驱动所述托料爪30相对于料盘1伸缩的伸缩驱动模块32，所述多个托料爪30之间形成料盘通道34，所述移送机构7包括基座70与基座70相连用于驱动所述基座70在所述第一托架机构3和第二托架机构5之间移动、以及驱动基座70水平移动而进出所述料盘通道34的正下方并驱动所述基座70在料盘通道34正下方升降移动的二维移动模块72。

本实用新型实施例提供的上下料装置的具体工作过程如下：通过二维移动模块72驱动基座70在第一托架机构3与第二托架机构5之间移动，并驱动基座70水平移动至第一托架机构3和第二托架机构5正下方正对料盘通道34，如图4至图12所示，在从第一托架机构3取料盘1时，二维移动模块72先驱动基座70由图4所示的初始位置(可将物料处理工位视为基座70的初始位置)移动至第一托架机构3正下方的料盘1通道，再驱动基座70上升使基座70贴合至第一托架机构3最底端的料盘1上，同时伸缩驱动模块32驱动托料爪30收回，使得第一托架机构3上所有料盘1均由基座70托起，然后二维移动模块72驱动基座70下降一个料盘1高度，则最底端一个料盘1通过料盘通道34移出第一托架机构3，此时，伸缩驱动模块32再次驱动托料爪30伸出插入最底端一个料盘1和其上方一个料盘1之间而使得最底端一个料盘1由基座70托住，而其他料盘1均由托料爪30托住，最后二维移动模块72即可驱动基座70先下降预定高度再进行必要的二维移动而将取出的料盘1移送至物料处理工位；当物料被处理完，需要将料盘存入第二托架机构5时，由二维移动模块72先驱动基座70移动至第二托架机构5正下方正对第二托架机构5的料盘通道34，然后驱动基座70上升使基座70上的料盘1贴合至第二托架机构5最底端的料盘1上，同时伸缩驱动模块32驱动托料爪30收回，使得第二托架机构5上原有的料盘1压在基座70上新送来的料盘1上并共同由基座70托起，然后二维移动模块72驱动基座70上升一个料盘1高度后，由基座70新送来的料盘1即穿过第二托架机构5的料盘通道34进入第二托架机构5中，此时，伸缩驱动模块32再次驱动托料爪30伸出托住新送来的料盘1，使得所有的料盘1均由托料爪30托起，最后二维移动模块72即可驱动基座70进行必要的二维移动而回位到物料处理工位。在具体实施时，所述伸缩驱动模块32可以采用气缸或直线电机，在如图1的实施例中采用气缸。

本实用新型实施例通过二维移动模块72驱动基座70进行二维移动并配合伸缩驱动模块32对托料爪30的伸缩控制，而能从第一托架机构3下方自下而上地逐个取出料盘1，并能在第二托架机构5的下方自下而上地逐个层叠存入料盘1，取料盘1和存料盘1的过程均只是对第一托架机构3与第二托架机构5底端的料盘1进行操作，不会影响操作人员对第一托架机构3补充料盘1以及将存入第二托架机构5上的料盘1搬走，提高了上下料的工作效率。

在本实用新型一个可选实施例中，所述第一托架机构3与第二托架机构5上下相对设置。本实施例将第一托架机构3与第二托架机构5上下相对设置，可有效减小本实用新型上下料装置的占用体积。在如图1的实施例中第二托架机构5设于第一托架机构3正上方。

在本实用新型一个可选实施例中，所述装置还包括用于控制所述伸缩驱动模块32和所述二维移动模块72协同作业的控制器8。本实施例还通过控制器8分别对伸缩驱动模块和二维移动模块进行控制，避免人工手动控制，自动化程度更高，提高了工作效率。

在本实用新型一个可选实施例中，所述基座70在对应于托料爪30的位置设置有避位缺口701。本实施通过设置避位缺口701，当基座70将料盘1贴合至第一托料机构3或第二托料机构5最底端的料盘1时，可有效避免托料爪30被阻挡而无法伸出。

在本实用新型一个可选实施例中，所述二维移动模块72包括驱动所述基座70在所述第一托架机构3和第二托架机构5之间移动并驱动所述基座70在料盘通道34正下方升降移动的竖向升降单元721以及驱动基座70水平移动而进出所述料盘通道34的正下方的横向位移单元723。本实施例通过采用竖向升降单元721驱动基座70在所述第一托架机构3和第二托架机构5之间移动并驱动所述基座70在料盘通道34正下方升降移动，而横向位移单元723则驱动基座70水平移动而进出所述料盘通道34的正下方，结构更加的简单，保证能顺利的取料盘和放料盘。

在本实用新型一个可选实施例中，所述竖向升降单元721包括第一直线动力件7210以及固定于第一直线动力件7210的输出端的升降平台7212，所述横向位移单元723包括固定于升降平台7212上的第二直线动力件，所述基座70固定于第二直线动力件723的输出端上，所述第一直线动力件7210和第二直线动力件723两者的输出端的运动方向相互垂直。本实施例竖向升降单元721和横向位移单元723通过采用第一直线动力件7210和第二直线动力件723，能有效实现基座70的取料盘和放料盘的动作。在具体实施时，所述第一直线动力件7210和第二直线动力件723均可以采用气缸或直线电机，抑或是采用由旋转电机驱动的丝杆机构。

在本实用新型一个可选实施例中，所述装置还包括机架9，所述第一托架机构3、第二托架机构5以及移送机构7均组装于所述机架9上。本实施例通过设置机架9，将第一托架机构3、第二托架机构5以及移送机构7均组装至机架9上，优化结构布局，组装也更加方便。

在本实用新型一个可选实施例中，如图3所示，所述第一直线动力件7210与第二直线动力件723结构相同，均包括旋转动力件7230、固定于旋转动力件7230的输出轴上的主动轮7231、从动轮7232、绕设于所述主动轮7231和从动轮7232上的传动带7233以及固定于所述传动带7233中段的滑块7234，所述第一直线动力件7210的主动轮7231和从动轮7232分别安装于所述机架9的顶端和底端，而滑块7234与升降平台7212固定连接；所述第二直线动力件723的主动轮7231和从动轮7232分别安装于所述升降平台7212的相对两端，且滑块7234与基座70固定连接。本实施例第一直线动力件7210与第二直线动力件723均通过旋转动力件7230带动传动带7233的运动实现升降平台7212和基座70直线移动，移动精度更高，控制效果好。在具体实施时，所述旋转动力件7230可以采用电机或旋转气缸。

在本实用新型一个可选实施例中，所述第一托架机构3和第二托架机构5的侧边还设有对料盘1限位的限位侧板90。本实施例在第一托架机构3和第二托架机构5的侧边设置限位侧板90，使料盘1堆叠更加整齐，方便上下料。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种上下料装置，包括均用于层叠装载料盘的第一托架机构和第二托架机构以及用于从所述第一托架机构取出所述料盘并移送至物料处理工位并在装载于料盘中的物料被处理完后将料盘移送至第二托架机构进行层叠装载的移送机构，其特征在于，所述第一托架机构和第二托架机构结构相同，均包括多个用于从料盘底部托起料盘的托料爪以及驱动所述托料爪相对于料盘伸缩的伸缩驱动模块，所述多个托料爪之间形成料盘通道，所述移送机构包括基座与基座相连用于驱动所述基座在所述第一托架机构和第二托架机构之间移动、以及驱动基座水平移动而进出所述料盘通道的正下方并驱动所述基座在料盘通道正下方升降移动的二维移动模块。

2.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第一托架机构与第二托架机构上下相对设置。

3.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述装置还包括用于控制所述伸缩驱动模块和所述二维移动模块协同作业的控制器。

4.如权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述基座在对应于托料爪的位置设置有避位缺口。

5.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述二维移动模块包括驱动所述基座在所述第一托架机构和第二托架机构之间移动并驱动所述基座在料盘通道正下方升降移动的竖向升降单元以及驱动基座水平移动而进出所述料盘通道的正下方的横向位移单元。

6.如权利要求5所述的上下料装置，其特征在于，所述竖向升降单元包括第一直线动力件以及固定于第一直线动力件的输出端的升降平台，所述横向位移单元包括固定于升降平台上的第二直线动力件，所述基座固定于第二直线动力件的输出端上，所述第一直线动力件和第二直线动力件两者的输出端的运动方向相互垂直。

7.如权利要求6所述的上下料装置，其特征在于，所述装置还包括机架，所述第一托架机构、第二托架机构以及移送机构均组装于所述机架上。

8.如权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述第一直线动力件与第二直线动力件结构相同，均包括旋转动力件、固定于旋转动力件的输出轴上的主动轮、从动轮、绕设于所述主动轮和从动轮上的传动带以及固定于所述传动带中段的滑块，所述第一直线动力件的主动轮和从动轮分别安装于所述机架的顶端和底端，而滑块与升降平台固定连接；所述第二直线动力件的主动轮和从动轮分别安装于所述升降平台的相对两端，且滑块与基座固定连接。

9.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第一托架机构和第二托架机构的侧边还设有对料盘限位的限位侧板。

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