CN113581708A - 一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备，包括输送轨道，于输送轨道上安装一RGV输送小车，RGV输送小车可自由的在输送轨道上运动，于输送轨道上方依次布置货物输送工位、一号拆盘机、托盘交换工位、二号拆盘机以及三号拆盘机，托盘交换工位包括左右间隔设置的两个货物挡板以及可自由的在货物挡板下方左右移动的推板；于RGV输送小车上设置升降驱动机构，升降驱动机构的上部为放置平台，通过升降驱动机构实现放置平台的高度调节；于RGV输送小车上设置锁定机构。本发明能够在不取下货物的前提下进行货物底部托盘的更换，换下的托盘还会被有序堆叠好，不仅提高了智能立库的出货效率，而且极大程度上也降低了场地的使用面积。

Description

一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备
技术领域
本发明涉及智能化立体仓储系统技术领域，尤其是涉及一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备。
背景技术
在智能化立体仓储系统中，由于货物在立库中存储和发货时要求使用的托盘不同，在发货时需要更换货物底部托盘。目前更换货物底部托盘的方式有：要么是通过人力将托盘上的货物搬起，然后进行托盘的更换，要么是通过叉车将货物叉离地面，再将货物叉到更换的托盘上，这两种方式都需要利用人工，无法实现自动化作业。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法及设备。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法，该方法包括以下步骤：
S1、首先将若干替换托盘分批逐次地放置于货物输送工位上，货物输送工位将替换托盘一件件地运送至一号拆盘机下方，一号拆盘机将这些替换托盘从下往上依次进行叠放；
S2、驱动托盘交换工位上的推板移动，使推板从两个货物挡板的下方退出，启动输送轨道上的RGV输送小车工作，适当调节RGV输送小车的高度，使其运动并停止于一号托盘机的正下方，控制一号托盘机将最下方的一个替换托盘分离并释放到RGV输送小车上，驱动RGV输送小车连同替换托盘运动并停止于两个货物挡板的下方之间；
S3、底部带有基础托盘的货物从托盘交换工位的侧方被送入两个货物挡板之间，并落在RGV输送小车上方的替换托盘上，接着驱动托盘交换工位上的推板移动，使推板从侧方进入两个货物挡板的下方之间，并将货物底部的基础托盘从替换托盘上慢慢顶出去，直至货物掉落至推板上，此时基础托盘从托盘交换工位掉落至货物输送工位上；
S4、再次驱动托盘交换工位上的推板移动，将推板从货物与替换托盘之间抽离，使得货物最终落在RGV输送小车上的替换托盘上，此时便完成了对货物底部基础托盘的交换；
S5、从托盘交换工位的侧部将替换托盘连同货物从RGV输送小车的上方拉出，控制RGV输送小车返回至货物输送工位处，将步骤S3中掉落在货物输送工位上的基础托盘运送至二号拆盘机或三号拆盘机进行堆叠整理。
一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，该设备包括输送轨道，于输送轨道上安装一RGV输送小车，RGV输送小车可自由的在输送轨道上运动，于输送轨道的上方从前往后依次布置货物输送工位、一号拆盘机、托盘交换工位、二号拆盘机以及三号拆盘机，其中：
所述托盘交换工位包括左右间隔设置的两个货物挡板以及可自由的在货物挡板下方左右移动的推板；
于RGV输送小车上设置升降驱动机构，升降驱动机构的上部为放置平台，通过升降驱动机构实现放置平台的高度调节；
于RGV输送小车上设置锁定机构，当RGV输送小车顶部的放置平台上搭载有物体时，可通过锁定机构将物体与放置平台相固定。
优选的是，所述RGV输送小车包括底座，底座的侧部安装有滚轮；于底座与放置平台之间设置升降驱动机构，所述升降驱动机构包括左右对称设置的剪叉臂组和设于两个剪叉臂组之间的驱动电机，通过驱动电机实现两个剪叉臂组同步折叠，进而实现放置平台的高度调节。
优选的是，所述输送轨道为双轨道，于输送轨道的内侧沿其长度方向设有至少两条通过齿轮进行传动的输送链条，并且输送链条的上部与RGV输送小车的底座相连接，通过设置一伺服电机驱动齿轮转动以实现输送链条的传动，进而带动RGV输送小车自由的在输送轨道上运动。
优选的是，所述锁定机构包括对称设于放置平台上部中间位置的两个夹杆，夹杆上设有竖直向下并穿过放置平台的连接板，并且连接板与设于放置平台底端的伸缩气缸相连接，通过驱动伸缩气缸伸长或缩短，可实现两个夹杆相互远离或靠近。
优选的是，所述放置平台的上部左右相对设有两个限位板，两个限位板之间间隔布置有若干个传动辊，传动辊的设置方向与输送轨道的长度方向一致。
优选的是，所述托盘交换工位还包括设于输送轨道两侧的轨道一和轨道二，推板的一端通过滑轮与轨道一滑动连接，另一端通过电动滑台与轨道二滑动连接。
优选的是，所述货物输送工位包括设于输送轨道两侧的支架，支架上沿其长度方向设有传动皮带。
本发明能够在不取下货物的前提下进行货物底部托盘的更换，并且换下的托盘还会被有序堆叠好，不仅提高了智能立库的出货效率，而且极大程度上也降低了场地的使用面积。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备的结构示意图；
图2是本发明实施例的输送轨道的结构示意图；
图3是本发明实施例的RGV输送小车的结构示意图；
图4是本发明实施例的RGV输送小车的俯视图；
图5是本发明实施例的托盘交换工位的结构示意图；
图中，各附图标记为：
1-输送轨道，2-RGV输送小车，3-货物输送工位，4-一号拆盘机，5-托盘交换工位，6-二号拆盘机，7-三号拆盘机，11-输送链条，12-齿轮，13-伺服电机，21-底座，22-滚轮，23-放置平台，24-剪叉臂组，25-驱动电机，26-夹杆，27-限位板，28-传动辊，29-伸缩气缸，51-货物挡板，52-推板，53-轨道一，54-轨道二，55-滑轮，56-电动滑台。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例对本发明做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
如图1至图5所示，本发明实施例提供一种技术方案：一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法，该方法包括以下步骤：
S1、首先将若干替换托盘分批逐次地放置于货物输送工位3上，货物输送工位3将替换托盘一件件地运送至一号拆盘机4下方，一号拆盘机4将这些替换托盘从下往上依次进行叠放；
S2、驱动托盘交换工位5上的推板52移动，使推板52从两个货物挡板51的下方退出，启动输送轨道1上的RGV输送小车2工作，适当调节RGV输送小车2的高度，使其运动并停止于一号托盘机4的正下方，控制一号托盘机4将最下方的一个替换托盘分离并释放到RGV输送小车2上，驱动RGV输送小车2连同替换托盘运动并停止于两个货物挡板51的下方之间；
S3、底部带有基础托盘的货物从托盘交换工位5的侧方被送入两个货物挡板51之间，并落在RGV输送小车2上方的替换托盘上，接着驱动托盘交换工位5上的推板52移动，使推板52从侧方进入两个货物挡板51的下方之间，并将货物底部的基础托盘从替换托盘上慢慢顶出去，直至货物掉落至推板52上，此时基础托盘从托盘交换工位5掉落至货物输送工位3上；
S4、再次驱动托盘交换工位5上的推板52移动，将推板52从货物与替换托盘之间抽离，使得货物最终落在RGV输送小车2上的替换托盘上，此时便完成了对货物底部基础托盘的交换；
S5、从托盘交换工位5的侧部将替换托盘连同货物从RGV输送小车2的上方拉出，控制RGV输送小车2返回至货物输送工位3处，将步骤S3中掉落在货物输送工位3上的基础托盘运送至二号拆盘机6或三号拆盘机7进行堆叠整理。
本发明还公开了一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，该设备包括输送轨道1，于输送轨道1上安装一RGV输送小车2，RGV输送小车2可自由的在输送轨道1上运动，于输送轨道1的上方从前往后依次布置货物输送工位3、一号拆盘机4、托盘交换工位5、二号拆盘机6以及三号拆盘机7，其中：
托盘交换工位5包括左右间隔设置的两个货物挡板51以及可自由的在货物挡板51下方左右移动的推板52；
于RGV输送小车2上设置升降驱动机构，升降驱动机构的上部为放置平台23，通过升降驱动机构实现放置平台23的高度调节；
于RGV输送小车2上设置锁定机构，当RGV输送小车2顶部的放置平台23上搭载有物体时，可通过锁定机构将物体与放置平台相固定。
本实施例中，优选地，RGV输送小车2包括底座21，底座21的侧部安装有滚轮22；于底座21与放置平台23之间设置升降驱动机构，升降驱动机构包括左右对称设置的剪叉臂组24和设于两个剪叉臂组24之间的驱动电机25，通过驱动电机25实现两个剪叉臂组24同步折叠，进而实现放置平台23的高度调节。
本实施例中，优选地，输送轨道1为双轨道，于输送轨道1的内侧沿其长度方向设有至少两条通过齿轮12进行传动的输送链条11，并且输送链条11的上部与RGV输送小车2的底座21相连接，通过设置一伺服电机13驱动齿轮12转动以实现输送链条11的传动，进而带动RGV输送小车2自由的在输送轨道1上运动。
本实施例中，优选地，锁定机构包括对称设于放置平台23上部中间位置的两个夹杆26，夹杆26上设有竖直向下并穿过放置平台23的连接板(未示出)，并且连接板与设于放置平台23底端的伸缩气缸29相连接，通过驱动伸缩气缸29伸长或缩短，可实现两个夹杆26相互远离或靠近。实际应用中，初始托盘与替换托盘的底部中间位置均有下折边，当RGV小车的放置平台上搭载有初始托盘/替换托盘时，利用两个夹杆将初始托盘/替换托盘底部的下折边夹住，从而实现将初始托盘/替换托盘固定于放置平台上。
本实施例中，优选地，放置平台23的上部左右相对设有两个限位板27，两个限位板27之间间隔布置有若干个传动辊28，传动辊28的设置方向与输送轨道1的长度方向一致。当从托盘交换工位的侧部将替换托盘连同货物从RGV输送小车的拉出时，传动辊能够提高货物的转移速率，而且传动辊上可以加装动力机构，驱动传动辊进行转动，从而可自动地将货物输送出去，提高自动化程度。
本实施例中，优选地，托盘交换工位5还包括设于输送轨道1两侧的轨道一53和轨道二54，推板52的一端通过滑轮55与轨道一53滑动连接，另一端通过电动滑台56与轨道二54滑动连接。
本实施例中，优选地，货物输送工位3包括设于输送轨道两侧的支架，支架上沿其长度方向设有传动皮带。
需要说明的是，一号拆盘机4、二号拆盘机6和三号拆盘机7均采用现有的一种能够将输送线上的空托盘自动码垛或拆分的设备，其中，一号拆盘机的作用主要是对货物输送工位上的若干个替换托盘进行码垛，并对码垛好的替换托盘进行自动拆分，使最下层的替换托盘落在RGV小车的放置平台上；当完成对货物底部基础托盘的交换动作后，RGV小车会将替换下来的基础托盘运送至二号拆盘机或三号拆盘机进行堆叠整理，分别设置二号拆盘机和三号拆盘机的目的在于，用于对不同尺寸的基础托盘进行归类整理。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (8)

1.一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1、首先将若干替换托盘分批逐次地放置于货物输送工位上，货物输送工位将替换托盘一件件地运送至一号拆盘机下方，一号拆盘机将这些替换托盘从下往上依次进行叠放；
S2、驱动托盘交换工位上的推板移动，使推板从两个货物挡板的下方退出，启动输送轨道上的RGV输送小车工作，适当调节RGV输送小车的高度，使其运动并停止于一号托盘机的正下方，控制一号托盘机将最下方的一个替换托盘分离并释放到RGV输送小车上，驱动RGV输送小车连同替换托盘运动并停止于两个货物挡板的下方之间；
S3、底部带有基础托盘的货物从托盘交换工位的侧方被送入两个货物挡板之间，并落在RGV输送小车上方的替换托盘上，接着驱动托盘交换工位上的推板移动，使推板从侧方进入两个货物挡板的下方之间，并将货物底部的基础托盘从替换托盘上慢慢顶出去，直至货物掉落至推板上，此时基础托盘从托盘交换工位掉落至货物输送工位上；
S4、再次驱动托盘交换工位上的推板移动，将推板从货物与替换托盘之间抽离，使得货物最终落在RGV输送小车上的替换托盘上，此时便完成了对货物底部基础托盘的交换；
S5、从托盘交换工位的侧部将替换托盘连同货物从RGV输送小车的上方拉出，控制RGV输送小车返回至货物输送工位处，将步骤S3中掉落在货物输送工位上的基础托盘运送至二号拆盘机或三号拆盘机进行堆叠整理。
2.一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，该设备包括输送轨道，于输送轨道上安装一RGV输送小车，RGV输送小车可自由的在输送轨道上运动，其特征在于，于输送轨道的上方从前往后依次布置货物输送工位、一号拆盘机、托盘交换工位、二号拆盘机以及三号拆盘机，其中：
所述托盘交换工位包括左右间隔设置的两个货物挡板以及可自由的在货物挡板下方左右移动的推板；
于RGV输送小车上设置升降驱动机构，升降驱动机构的上部为放置平台，通过升降驱动机构实现放置平台的高度调节；
于RGV输送小车上设置锁定机构，当RGV输送小车顶部的放置平台上搭载有物体时，可通过锁定机构将物体与放置平台相固定。
3.根据权利要求2所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述RGV输送小车包括底座，底座的侧部安装有滚轮；于底座与放置平台之间设置升降驱动机构，所述升降驱动机构包括左右对称设置的剪叉臂组和设于两个剪叉臂组之间的驱动电机，通过驱动电机实现两个剪叉臂组同步折叠，进而实现放置平台的高度调节。
4.根据权利要求3所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述输送轨道为双轨道，于输送轨道的内侧沿其长度方向设有至少两条通过齿轮进行传动的输送链条，并且输送链条的上部与RGV输送小车的底座相连接，通过设置一伺服电机驱动齿轮转动以实现输送链条的传动，进而带动RGV输送小车自由的在输送轨道上运动。
5.根据权利要求2所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述锁定机构包括对称设于放置平台上部中间位置的两个夹杆，夹杆上设有竖直向下并穿过放置平台的连接板，并且连接板与设于放置平台底端的伸缩气缸相连接，通过驱动伸缩气缸伸长或缩短，可实现两个夹杆相互远离或靠近。
6.根据权利要求2所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述放置平台的上部左右相对设有两个限位板，两个限位板之间间隔布置有若干个传动辊，传动辊的设置方向与输送轨道的长度方向一致。
7.根据权利要求2所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述托盘交换工位还包括设于输送轨道两侧的轨道一和轨道二，推板的一端通过滑轮与轨道一滑动连接，另一端通过电动滑台与轨道二滑动连接。
8.根据权利要求2所述的一种适用于智能仓储系统的全自动托盘交换设备，其特征在于，所述货物输送工位包括设于输送轨道两侧的支架，支架上沿其长度方向设有传动皮带。
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