JPH05132111A - 自動倉庫の入出庫用クレーン - Google Patents
自動倉庫の入出庫用クレーンInfo
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- JPH05132111A JPH05132111A JP3296099A JP29609991A JPH05132111A JP H05132111 A JPH05132111 A JP H05132111A JP 3296099 A JP3296099 A JP 3296099A JP 29609991 A JP29609991 A JP 29609991A JP H05132111 A JPH05132111 A JP H05132111A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】必要な物品を複数の区画収納空間から自動で効
率よく集めることができる自動倉庫の入出庫用クレーン
を提供する。 【構成】昇降キャレッジ３に、区画収納空間７および荷
受け台（図示せず）との間で、書籍を重ねて収納したバ
ケット８の受け渡しを行う出退移動可能な入出庫用フォ
ーク９と、前記荷受け台との間でピッキングされた書籍
の受け用のバケット８の受け渡しを行う出退移動可能な
昇降式のランニングフォーク11とを左右に隣接して設
け、これらフォーク９，11の上部にバケット８内の書籍
を移載する昇降式のピッキングユニット12を設ける。 【効果】必要な物品（書籍）を複数の区画収納空間７か
ら自動で集めることができ、よって従来のように作業員
が手作業でバケット８から必要な書籍をピッキングする
必要がなくなり、作業能率を向上することができる。
率よく集めることができる自動倉庫の入出庫用クレーン
を提供する。 【構成】昇降キャレッジ３に、区画収納空間７および荷
受け台（図示せず）との間で、書籍を重ねて収納したバ
ケット８の受け渡しを行う出退移動可能な入出庫用フォ
ーク９と、前記荷受け台との間でピッキングされた書籍
の受け用のバケット８の受け渡しを行う出退移動可能な
昇降式のランニングフォーク11とを左右に隣接して設
け、これらフォーク９，11の上部にバケット８内の書籍
を移載する昇降式のピッキングユニット12を設ける。 【効果】必要な物品（書籍）を複数の区画収納空間７か
ら自動で集めることができ、よって従来のように作業員
が手作業でバケット８から必要な書籍をピッキングする
必要がなくなり、作業能率を向上することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の入出庫用ク
レーン、特に入出庫用クレーンに設けられる昇降キャレ
ッジに関するものである。
レーン、特に入出庫用クレーンに設けられる昇降キャレ
ッジに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の入出庫用クレーンのフォークによ
る自動倉庫の区画収納空間に対する荷の入出庫は、荷が
フォークによるリフトが行えないほど小型の場合には、
荷を積載したバケットあるいはパレットを使用して行っ
ていた。
る自動倉庫の区画収納空間に対する荷の入出庫は、荷が
フォークによるリフトが行えないほど小型の場合には、
荷を積載したバケットあるいはパレットを使用して行っ
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の入出庫用クレーンによる小型の荷の入出庫では、バ
ケットあるいはパレット上から必要な個数の荷を集めて
出庫することができず、自動倉庫の荷受け台（荷捌部）
に出庫したバケットあるいはパレットから必要な個数の
荷を取り出し、バケットあるいはパレットを元の区画収
納空間に戻す作業を繰り返すことで荷を集めるしかな
く、作業員の手作業が必要であり、また荷を集めるため
に時間がかかるという問題があった。
来の入出庫用クレーンによる小型の荷の入出庫では、バ
ケットあるいはパレット上から必要な個数の荷を集めて
出庫することができず、自動倉庫の荷受け台（荷捌部）
に出庫したバケットあるいはパレットから必要な個数の
荷を取り出し、バケットあるいはパレットを元の区画収
納空間に戻す作業を繰り返すことで荷を集めるしかな
く、作業員の手作業が必要であり、また荷を集めるため
に時間がかかるという問題があった。
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
特に必要な多段に重ねた物品を複数の区画収納空間から
自動で効率よく集めることができる自動倉庫の入出庫用
クレーンを提供することを目的とするものである。
特に必要な多段に重ねた物品を複数の区画収納空間から
自動で効率よく集めることができる自動倉庫の入出庫用
クレーンを提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の自動倉庫の入出庫用クレーンは、区画収納空間
および荷受け台との間で、多段に重ねた物品を出し入れ
可能なバケットの受け渡しを行う出退自在な第１のフォ
ークと、前記荷受け台との間で前記バケットの受け渡し
を行う出退自在な第２のフォークと、前記第１のフォー
ク上の前記バケット内の多段に重ねた物品を上段の物品
からスライドさせることにより前記第２のフォーク上の
バケットに移載する移載手段とを備えた昇降キャレッジ
を設けたことを特徴とするものである。
本発明の自動倉庫の入出庫用クレーンは、区画収納空間
および荷受け台との間で、多段に重ねた物品を出し入れ
可能なバケットの受け渡しを行う出退自在な第１のフォ
ークと、前記荷受け台との間で前記バケットの受け渡し
を行う出退自在な第２のフォークと、前記第１のフォー
ク上の前記バケット内の多段に重ねた物品を上段の物品
からスライドさせることにより前記第２のフォーク上の
バケットに移載する移載手段とを備えた昇降キャレッジ
を設けたことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】上記発明の構成により、第１のフォークにより
区画収納空間から取り出されたバケットより移載手段に
よって第２のフォークに載置されたバケットに必要な個
数の多段に重ねた物品が移載され、第１のフォーク上の
バケットは元の区画収納空間に戻される。この動作を複
数の区画収納空間に対して行うことにより第２のフォー
クに載置されたバケットに必要な物品が集められ、この
バケットが第２のフォークにより荷受け台に出庫され
る。
区画収納空間から取り出されたバケットより移載手段に
よって第２のフォークに載置されたバケットに必要な個
数の多段に重ねた物品が移載され、第１のフォーク上の
バケットは元の区画収納空間に戻される。この動作を複
数の区画収納空間に対して行うことにより第２のフォー
クに載置されたバケットに必要な物品が集められ、この
バケットが第２のフォークにより荷受け台に出庫され
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の入出庫用クレーンと棚の側面
図、図２は図１の昇降キャレッジ部の拡大側面図であ
る。
明する。図１は本発明の入出庫用クレーンと棚の側面
図、図２は図１の昇降キャレッジ部の拡大側面図であ
る。
【０００８】図１において、１は一定経路上を走行自在
な入出庫用クレーンであって、支柱（中間フレーム）２
にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備えてい
る。この昇降キャレッジ３に、棚４のトラス５と腕木６
で構成される区画収納空間（荷受け部）７および荷受け
台（図示せず）との間で、図３に示す書籍10を重ねて収
納したバケット８の受け渡しを行う出退移動可能な入出
庫用フォーク９（第１のフォーク）と、前記荷受け台と
の間でピッキングされた書籍10の受け用のバケット８の
受け渡しを行う出退移動可能な昇降式のランニングフォ
ーク11（第２のフォーク）とを左右に隣接して設け、こ
れらフォーク９，11の上部に昇降式のピッキングユニッ
ト12を設けている。バケット８は、図３に示すように、
Ａ４版の書籍10を平積みして収納する大きさであり、底
板8Aに前後の側板8B，8Cを立設し、左右の一方に、中央
に垂直なスリット部8Dを有す側板8Eを立設して構成され
ている。フォーク９，11上には、このバケット８の開口
された側面が接し、バケット８の側板8Eが対向するよう
に載置される。なお、バケット８にＢ５版の書籍10を収
納する場合には、図３に２点鎖線で示すように、前後の
側板8B，8Cに沿ってそれぞれスペーサー8Fを取り付け、
前後方向から書籍10を挟み込むようにしている。
な入出庫用クレーンであって、支柱（中間フレーム）２
にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備えてい
る。この昇降キャレッジ３に、棚４のトラス５と腕木６
で構成される区画収納空間（荷受け部）７および荷受け
台（図示せず）との間で、図３に示す書籍10を重ねて収
納したバケット８の受け渡しを行う出退移動可能な入出
庫用フォーク９（第１のフォーク）と、前記荷受け台と
の間でピッキングされた書籍10の受け用のバケット８の
受け渡しを行う出退移動可能な昇降式のランニングフォ
ーク11（第２のフォーク）とを左右に隣接して設け、こ
れらフォーク９，11の上部に昇降式のピッキングユニッ
ト12を設けている。バケット８は、図３に示すように、
Ａ４版の書籍10を平積みして収納する大きさであり、底
板8Aに前後の側板8B，8Cを立設し、左右の一方に、中央
に垂直なスリット部8Dを有す側板8Eを立設して構成され
ている。フォーク９，11上には、このバケット８の開口
された側面が接し、バケット８の側板8Eが対向するよう
に載置される。なお、バケット８にＢ５版の書籍10を収
納する場合には、図３に２点鎖線で示すように、前後の
側板8B，8Cに沿ってそれぞれスペーサー8Fを取り付け、
前後方向から書籍10を挟み込むようにしている。
【０００９】ピッキングユニット12は、バケット８のス
リット部8Dを通る幅の無端ベルト13を回動するコンベヤ
14を水平に支持し、このコンベヤ14用のコンベヤ駆動モ
ータ15を備え、ベルト13にバケット８に収納された書籍
10が近接したことを検出する光電スイッチからなる書籍
検出装置16を設けて構成されており、このピッキングユ
ニット12は、昇降キャレッジ３上のユニット昇降用モー
タ17の駆動力により前記フォーク９，11の上部空間を昇
降する。またベルト13には、その外側の２か所に対照に
爪18が取り付けられており、ベルト13が駆動されると、
この爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10はベ
ルト13の回動方向に水平に押されて移動する。
リット部8Dを通る幅の無端ベルト13を回動するコンベヤ
14を水平に支持し、このコンベヤ14用のコンベヤ駆動モ
ータ15を備え、ベルト13にバケット８に収納された書籍
10が近接したことを検出する光電スイッチからなる書籍
検出装置16を設けて構成されており、このピッキングユ
ニット12は、昇降キャレッジ３上のユニット昇降用モー
タ17の駆動力により前記フォーク９，11の上部空間を昇
降する。またベルト13には、その外側の２か所に対照に
爪18が取り付けられており、ベルト13が駆動されると、
この爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10はベ
ルト13の回動方向に水平に押されて移動する。
【００１０】図１および図２において、20は入出庫用ク
レーン１を走行駆動させる走行モータ、21は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モータ、22はランニングフォ
ーク11を昇降駆動するランニングフォーク昇降用モータ
であって、図４に示すように、昇降モータ21はインバー
タ23を介してマイクロコンピュータにより構成された制
御装置24によって制御され、走行モータ20と入出庫用フ
ォーク９のフォークモータ25とランニングフォーク11の
フォークモータ26は、走行／フォーク兼用のインバータ
27、切り換え手段28を介して制御装置24によって制御さ
れ、ユニット昇降用モータ17、ランニングフォーク昇降
用モータ22、コンベヤ駆動モータ15もそれぞれ制御装置
24によって制御される。
レーン１を走行駆動させる走行モータ、21は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モータ、22はランニングフォ
ーク11を昇降駆動するランニングフォーク昇降用モータ
であって、図４に示すように、昇降モータ21はインバー
タ23を介してマイクロコンピュータにより構成された制
御装置24によって制御され、走行モータ20と入出庫用フ
ォーク９のフォークモータ25とランニングフォーク11の
フォークモータ26は、走行／フォーク兼用のインバータ
27、切り換え手段28を介して制御装置24によって制御さ
れ、ユニット昇降用モータ17、ランニングフォーク昇降
用モータ22、コンベヤ駆動モータ15もそれぞれ制御装置
24によって制御される。
【００１１】また、昇降キャレッジ３に設けた、ピッキ
ングユニット12の昇降移動に連動するパルスエンコーダ
29およびランニングフォーク11の昇降移動に連動するパ
ルスエンコーダ30からのパルスは制御装置24に入力さ
れ、加減算計数によりピッキングユニット12およびラン
ニングフォーク11の現在位置値として読み取られる。ま
た、書籍検出装置16の書籍検出信号も制御装置24に入力
される。
ングユニット12の昇降移動に連動するパルスエンコーダ
29およびランニングフォーク11の昇降移動に連動するパ
ルスエンコーダ30からのパルスは制御装置24に入力さ
れ、加減算計数によりピッキングユニット12およびラン
ニングフォーク11の現在位置値として読み取られる。ま
た、書籍検出装置16の書籍検出信号も制御装置24に入力
される。
【００１２】制御装置24は、図４に示すように、昇降モ
ータ21と走行モータ20と入出庫用フォーク９のフォーク
モータ25とランニングフォーク11のフォークモータ26を
制御する入出庫制御部31と、ユニット昇降用モータ17と
ランニングフォーク昇降用モータ22とコンベヤ駆動モー
タ15を制御するピッキング制御部32と、ピッキング制御
部32の駆動指令信号に応じてそれぞれユニット昇降用モ
ータ17、ランニングフォーク昇降用モータ22、コンベヤ
駆動モータ15を駆動するの各駆動部33，34，35と、ピッ
キング制御部32の上げ／下げ信号に応じて前記パルスエ
ンコーダ29，30のパルスを加算／減算してピッキングユ
ニット12、ランニングフォーク11の現在位置値Ａ，Ｂを
出力する各カウンタ36，37と、受け用のバケット８内に
収納された書籍10の高さを演算するバケット書籍高さ演
算部38と、全体を統括する統括制御部39から構成されて
いる。
ータ21と走行モータ20と入出庫用フォーク９のフォーク
モータ25とランニングフォーク11のフォークモータ26を
制御する入出庫制御部31と、ユニット昇降用モータ17と
ランニングフォーク昇降用モータ22とコンベヤ駆動モー
タ15を制御するピッキング制御部32と、ピッキング制御
部32の駆動指令信号に応じてそれぞれユニット昇降用モ
ータ17、ランニングフォーク昇降用モータ22、コンベヤ
駆動モータ15を駆動するの各駆動部33，34，35と、ピッ
キング制御部32の上げ／下げ信号に応じて前記パルスエ
ンコーダ29，30のパルスを加算／減算してピッキングユ
ニット12、ランニングフォーク11の現在位置値Ａ，Ｂを
出力する各カウンタ36，37と、受け用のバケット８内に
収納された書籍10の高さを演算するバケット書籍高さ演
算部38と、全体を統括する統括制御部39から構成されて
いる。
【００１３】上記入出庫制御部31は上記モータ20，21，
25，26を公知の入出庫用クレーン１の制御方法により制
御することにより、位置検出手段（図示せず）の検出信
号をフィードバック信号として入出庫用クレーン１の走
行、昇降用キャレッジ３の昇降、入出庫用フォーク９と
ランニングフォーク11の出退を制御してバケット８の入
出庫を実行する。詳細は省略する。
25，26を公知の入出庫用クレーン１の制御方法により制
御することにより、位置検出手段（図示せず）の検出信
号をフィードバック信号として入出庫用クレーン１の走
行、昇降用キャレッジ３の昇降、入出庫用フォーク９と
ランニングフォーク11の出退を制御してバケット８の入
出庫を実行する。詳細は省略する。
【００１４】またバケット書籍高さ演算部38は、統括制
御部39から出庫指令信号を入力すると書籍10の高さＣを
リセットし、ピッキングを実行する１冊の書籍10の厚さ
を入力し、ピッキング制御部32から１冊ピッキング終了
信号を入力する毎に、書籍の厚さを加算して高さＣを更
新して記憶し、このバケット書籍高さＣをピッキング制
御部32へ出力する。
御部39から出庫指令信号を入力すると書籍10の高さＣを
リセットし、ピッキングを実行する１冊の書籍10の厚さ
を入力し、ピッキング制御部32から１冊ピッキング終了
信号を入力する毎に、書籍の厚さを加算して高さＣを更
新して記憶し、このバケット書籍高さＣをピッキング制
御部32へ出力する。
【００１５】統括制御部39には、伝送手段（図示せず）
を介して、自動倉庫制御手段（図示せず）からバケット
８を入庫する区画収納空間７の番地からなるデータを含
む入庫指令信号、取り出す書籍10を収納したバケット８
の区画収納空間７の番地、取り出す書籍10の冊数および
厚さからなるデータを含む出力指令信号を入力し、入出
庫を行う区画収納空間７の番地をその都度入出庫制御部
31へ出力し、出庫時には、バケット書籍高さ演算部38へ
出庫指令信号と、１冊の書籍10の厚さデータを出力し、
ピッキング制御部32へ出庫指令信号と、受け用のバケッ
ト８へ移載する書籍10の冊数からなるデータを出力し、
ピッキング制御部32よりピッキング終了信号を入力する
と、次の区画収納空間７の出庫を行う。なお、入出庫制
御部31には、棚４の区画収納空間７毎に、入出庫用クレ
ーン１および昇降キャレッジ３のそれぞれの棚番地デー
タ（停止位置値）が予め記憶されている。
を介して、自動倉庫制御手段（図示せず）からバケット
８を入庫する区画収納空間７の番地からなるデータを含
む入庫指令信号、取り出す書籍10を収納したバケット８
の区画収納空間７の番地、取り出す書籍10の冊数および
厚さからなるデータを含む出力指令信号を入力し、入出
庫を行う区画収納空間７の番地をその都度入出庫制御部
31へ出力し、出庫時には、バケット書籍高さ演算部38へ
出庫指令信号と、１冊の書籍10の厚さデータを出力し、
ピッキング制御部32へ出庫指令信号と、受け用のバケッ
ト８へ移載する書籍10の冊数からなるデータを出力し、
ピッキング制御部32よりピッキング終了信号を入力する
と、次の区画収納空間７の出庫を行う。なお、入出庫制
御部31には、棚４の区画収納空間７毎に、入出庫用クレ
ーン１および昇降キャレッジ３のそれぞれの棚番地デー
タ（停止位置値）が予め記憶されている。
【００１６】以下、本発明の要部である、制御装置24の
ピッキング制御部32によるピッキング制御を図５のフロ
ーチャートおよび図６の説明図に従って説明する。い
ま、出庫指令信号に応じて、公知の入出庫制御部31の制
御により入出庫用クレーン１が所定のクレーン停止位置
で停止し、一方、昇降キャレッジ13が所定の荷掬い位置
で停止し入出庫用フォーク９により区画収納空間７から
所定のバケット８が取り出され入出庫用フォーク９に載
置され、また受け用のバケット８がランニングフォーク
11上に載置されているものとする。
ピッキング制御部32によるピッキング制御を図５のフロ
ーチャートおよび図６の説明図に従って説明する。い
ま、出庫指令信号に応じて、公知の入出庫制御部31の制
御により入出庫用クレーン１が所定のクレーン停止位置
で停止し、一方、昇降キャレッジ13が所定の荷掬い位置
で停止し入出庫用フォーク９により区画収納空間７から
所定のバケット８が取り出され入出庫用フォーク９に載
置され、また受け用のバケット８がランニングフォーク
11上に載置されているものとする。
【００１７】統括制御部39より出庫指令信号と、バケッ
ト８へ移載する書籍10の冊数からなるデータを入力する
と（ステップ−１）、バケット８へ移載する書籍10の冊
数Ｍをセットし（ステップ−２）、ピッキングした冊数
のカウント値Ｎをリセットし（ステップ−３）、ユニッ
ト昇降用モータ17の駆動部33へ下げ指令信号を出力して
ピッキングユニット12の降下を開始する（ステップ−
４）。そして書籍検出装置16の書籍検出信号を入力する
と、すなわちベルト13が書籍10が近接すると（ステップ
−５）、ユニット昇降用モータ17の駆動部33へ停止指令
信号を出力してピッキングユニット12の降下を停止する
（ステップ−６）。続いてバケット８それぞれの書籍10
の高さ間の距離Ｋ（＝Ｌ−Ａ−Ｂ−Ｃ）〔Ｌはピッキン
グユニット12の所定位置（上端位置）とランニングフォ
ーク11の所定位置（下端位置）間の距離〕を演算し（ス
テップ−７）、この距離Ｋがバケット８間の書籍10の移
載時の高さの所定値αと一致しているかを確認する（ス
テップ−８）。距離Ｋが所定値αと一致していない場
合、距離Ｋが所定値αより大きいかを確認し（ステップ
−９）、大きい場合、ランニングフォーク昇降用モータ
22の駆動部34へ上げ指令信号を信号してランニングフォ
ーク11の上昇を開始し（ステップ−10）、ステップ−７
へ戻り、ステップ−９において距離Ｋが所定値αより小
さい場合、ランニングフォーク昇降用モータ22の駆動部
34へ下げ指令信号を信号してランニングフォーク11の降
下を開始し（ステップ−11）、ステップ−７へ戻る。ス
テップ−８において、距離Ｋがバケット８間の書籍10の
移載時の高さの所定値αとなると、ランニングフォーク
昇降用モータ22の駆動部34へ停止指令信号を信号してラ
ンニングフォーク11の駆動を停止する（ステップ−1
2）。続いてコンベヤ駆動モータ15の駆動部35へ所定時
間駆動指令信号を出力して、ベルト13を回動し、ベルト
13の爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10を水
平に押して、入出庫用フォーク９上のバケット８からラ
ンニングフォーク11上の受け用のバケット８へ書籍10を
移載する（ステップ−13）。そして、バケット書籍高さ
演算部38へ１冊ピッキング終了信号を出力してバケット
書籍高さＣを更新させ（ステップ−14）、ピッキングし
た冊数のカウント値Ｎを更新し（ステップ−15）、この
カウント値Ｎがバケット８へ移載する書籍10の冊数Ｍと
なったかを確認する（ステップ−16）。まだピッキング
した冊数がバケット８へ移載する書籍10の冊数に達しな
い場合、ステップ−４へ戻り再度ピッキング作業を行
い、ピッキングした冊数がバケット８へ移載する書籍10
の冊数に達した場合、ユニット昇降用モータ17の駆動部
33へ上げ指令信号を出力してピッキングユニット12の上
昇を開始し（ステップ−17）、カウンタ36の値Ａが零、
すなわちピッキングユニット12が上端位置まで上昇する
と（ステップ−18）、ユニット昇降用モータ17の駆動部
33へ停止指令信号を出力してピッキングユニット12の上
昇を停止する（ステップ−19）。続いてランニングフォ
ーク昇降用モータ22の駆動部34へ下げ指令信号を信号し
てランニングフォーク11の降下を開始し（ステップ−2
0）、カウンタ37の値Ｂが零、すなわちランニングフォ
ーク11の下端位置まで下降すると（ステップ−21）、ラ
ンニングフォーク昇降用モータ22の駆動部34へ停止指令
信号を信号してランニングフォーク11の下降を停止する
（ステップ−22）。そして、統括制御部39へピッキング
終了信号を出力して（ステップ−23）終了する。
ト８へ移載する書籍10の冊数からなるデータを入力する
と（ステップ−１）、バケット８へ移載する書籍10の冊
数Ｍをセットし（ステップ−２）、ピッキングした冊数
のカウント値Ｎをリセットし（ステップ−３）、ユニッ
ト昇降用モータ17の駆動部33へ下げ指令信号を出力して
ピッキングユニット12の降下を開始する（ステップ−
４）。そして書籍検出装置16の書籍検出信号を入力する
と、すなわちベルト13が書籍10が近接すると（ステップ
−５）、ユニット昇降用モータ17の駆動部33へ停止指令
信号を出力してピッキングユニット12の降下を停止する
（ステップ−６）。続いてバケット８それぞれの書籍10
の高さ間の距離Ｋ（＝Ｌ−Ａ−Ｂ−Ｃ）〔Ｌはピッキン
グユニット12の所定位置（上端位置）とランニングフォ
ーク11の所定位置（下端位置）間の距離〕を演算し（ス
テップ−７）、この距離Ｋがバケット８間の書籍10の移
載時の高さの所定値αと一致しているかを確認する（ス
テップ−８）。距離Ｋが所定値αと一致していない場
合、距離Ｋが所定値αより大きいかを確認し（ステップ
−９）、大きい場合、ランニングフォーク昇降用モータ
22の駆動部34へ上げ指令信号を信号してランニングフォ
ーク11の上昇を開始し（ステップ−10）、ステップ−７
へ戻り、ステップ−９において距離Ｋが所定値αより小
さい場合、ランニングフォーク昇降用モータ22の駆動部
34へ下げ指令信号を信号してランニングフォーク11の降
下を開始し（ステップ−11）、ステップ−７へ戻る。ス
テップ−８において、距離Ｋがバケット８間の書籍10の
移載時の高さの所定値αとなると、ランニングフォーク
昇降用モータ22の駆動部34へ停止指令信号を信号してラ
ンニングフォーク11の駆動を停止する（ステップ−1
2）。続いてコンベヤ駆動モータ15の駆動部35へ所定時
間駆動指令信号を出力して、ベルト13を回動し、ベルト
13の爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10を水
平に押して、入出庫用フォーク９上のバケット８からラ
ンニングフォーク11上の受け用のバケット８へ書籍10を
移載する（ステップ−13）。そして、バケット書籍高さ
演算部38へ１冊ピッキング終了信号を出力してバケット
書籍高さＣを更新させ（ステップ−14）、ピッキングし
た冊数のカウント値Ｎを更新し（ステップ−15）、この
カウント値Ｎがバケット８へ移載する書籍10の冊数Ｍと
なったかを確認する（ステップ−16）。まだピッキング
した冊数がバケット８へ移載する書籍10の冊数に達しな
い場合、ステップ−４へ戻り再度ピッキング作業を行
い、ピッキングした冊数がバケット８へ移載する書籍10
の冊数に達した場合、ユニット昇降用モータ17の駆動部
33へ上げ指令信号を出力してピッキングユニット12の上
昇を開始し（ステップ−17）、カウンタ36の値Ａが零、
すなわちピッキングユニット12が上端位置まで上昇する
と（ステップ−18）、ユニット昇降用モータ17の駆動部
33へ停止指令信号を出力してピッキングユニット12の上
昇を停止する（ステップ−19）。続いてランニングフォ
ーク昇降用モータ22の駆動部34へ下げ指令信号を信号し
てランニングフォーク11の降下を開始し（ステップ−2
0）、カウンタ37の値Ｂが零、すなわちランニングフォ
ーク11の下端位置まで下降すると（ステップ−21）、ラ
ンニングフォーク昇降用モータ22の駆動部34へ停止指令
信号を信号してランニングフォーク11の下降を停止する
（ステップ−22）。そして、統括制御部39へピッキング
終了信号を出力して（ステップ−23）終了する。
【００１８】なお、ステップ−７〜ステップ−11におい
て、ランニングフォーク11の現在位置値が零（下端位置
の値）となってもバケット８間の書籍10の移載時の高さ
の所定値αがとれない場合、すなわち入出庫用フォーク
９上のバケット８の書籍10がランニングフォーク11上の
受け用バケット８の書籍10につかえて移動できない場
合、警報信号を統括制御部39へ出力して、ピッキング作
業を終了する。
て、ランニングフォーク11の現在位置値が零（下端位置
の値）となってもバケット８間の書籍10の移載時の高さ
の所定値αがとれない場合、すなわち入出庫用フォーク
９上のバケット８の書籍10がランニングフォーク11上の
受け用バケット８の書籍10につかえて移動できない場
合、警報信号を統括制御部39へ出力して、ピッキング作
業を終了する。
【００１９】上記ピッキング制御部32によるピッキング
制御により、図６(a)(b)に示すように、まず書籍検出装
置16の書籍検出信号を入力するまで、ピッキングユニッ
ト12を降下させてベルト13に書籍10を近接させ、続いて
バケット８間の書籍10の移載時の高さの所定値αとなる
ようにランニングフォーク11を上昇あるいは下降させ、
続いて図６(c) に示すように、ベルト13を回動し、ベル
ト13の爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10を
水平にスライドさせて、入出庫用フォーク９上のバケッ
ト８からランニングフォーク11上の受け用のバケット８
へ書籍10を移載する。移載終了後、ピッキングする書籍
10の冊数により、再ピッキングを行い、ピッキング終了
後、図６(d) に示すように、ピッキングユニット12を上
端位置まで上昇し、ランニングフォーク11を下端位置ま
で下降する。
制御により、図６(a)(b)に示すように、まず書籍検出装
置16の書籍検出信号を入力するまで、ピッキングユニッ
ト12を降下させてベルト13に書籍10を近接させ、続いて
バケット８間の書籍10の移載時の高さの所定値αとなる
ようにランニングフォーク11を上昇あるいは下降させ、
続いて図６(c) に示すように、ベルト13を回動し、ベル
ト13の爪18により、ベルト13に近接した１冊の書籍10を
水平にスライドさせて、入出庫用フォーク９上のバケッ
ト８からランニングフォーク11上の受け用のバケット８
へ書籍10を移載する。移載終了後、ピッキングする書籍
10の冊数により、再ピッキングを行い、ピッキング終了
後、図６(d) に示すように、ピッキングユニット12を上
端位置まで上昇し、ランニングフォーク11を下端位置ま
で下降する。
【００２０】このようなピッキング動作を複数の区画収
納空間７において行うことにより、必要な書籍10が受け
用バケット８に集められ、荷受け台へ搬送されて出庫さ
れる。 このように、必要な書籍10を複数の区画収納空
間７から自動で集めることができ、よって従来のように
作業員が手作業でバケット８から必要な書籍10をピッキ
ングする必要がなくなり、作業能率を向上することがで
きる。
納空間７において行うことにより、必要な書籍10が受け
用バケット８に集められ、荷受け台へ搬送されて出庫さ
れる。 このように、必要な書籍10を複数の区画収納空
間７から自動で集めることができ、よって従来のように
作業員が手作業でバケット８から必要な書籍10をピッキ
ングする必要がなくなり、作業能率を向上することがで
きる。
【００２１】なお、本実施例では、バケット８内の書籍
10をピッキングしているが、バケット８内に多段に重ね
られた物品、たとえばノート、石鹸箱、折箱などについ
ても同様の作用・効果をあげることができる。また本実
施例では、ピッキングユニット12を昇降させているが、
入出庫用フォーク９あるいはこの入出庫用フォーク９上
のバケット８を昇降するようにしても同様の作用・効果
をあげることができる。さらに本実施例では、ライニン
グフォーク11を昇降しているが、ライニングフォーク11
上のバケット８のみを昇降するようにしても同様の作用
・効果をあげることができる。
10をピッキングしているが、バケット８内に多段に重ね
られた物品、たとえばノート、石鹸箱、折箱などについ
ても同様の作用・効果をあげることができる。また本実
施例では、ピッキングユニット12を昇降させているが、
入出庫用フォーク９あるいはこの入出庫用フォーク９上
のバケット８を昇降するようにしても同様の作用・効果
をあげることができる。さらに本実施例では、ライニン
グフォーク11を昇降しているが、ライニングフォーク11
上のバケット８のみを昇降するようにしても同様の作用
・効果をあげることができる。
【００２２】また、図７に示すように、昇降キャレッジ
３上の入出庫用フォーク９とランニングフォーク11のほ
ぼ中間位置（入出庫用フォーク９とランニングフォーク
11にそれぞれ載置されたバケット８の中間位置）に、入
出庫用フォーク９上のバケット８内の書籍10の上段から
２番目の書籍10’がベルト13の爪18によりスライドされ
る最上段の書籍10と共にスライドしないように、上段か
ら２番目の書籍10’以下の動きを阻止する、昇降自在な
ストッパ40を設けることもできる。このストッパ40によ
り、常に最上段の書籍10、１冊のみを確実にスライドす
ることができ、かつそれより下段の書籍10の荷崩れを防
止することができる。なお、このストッパ40は制御装置
24により入出庫用フォーク９上のバケット８内の書籍10
の上段から２番目の書籍10’位置、たとえば（書籍10の
高さＣ−１冊の書籍10の厚さ）位置に対応して昇降制御
される。
３上の入出庫用フォーク９とランニングフォーク11のほ
ぼ中間位置（入出庫用フォーク９とランニングフォーク
11にそれぞれ載置されたバケット８の中間位置）に、入
出庫用フォーク９上のバケット８内の書籍10の上段から
２番目の書籍10’がベルト13の爪18によりスライドされ
る最上段の書籍10と共にスライドしないように、上段か
ら２番目の書籍10’以下の動きを阻止する、昇降自在な
ストッパ40を設けることもできる。このストッパ40によ
り、常に最上段の書籍10、１冊のみを確実にスライドす
ることができ、かつそれより下段の書籍10の荷崩れを防
止することができる。なお、このストッパ40は制御装置
24により入出庫用フォーク９上のバケット８内の書籍10
の上段から２番目の書籍10’位置、たとえば（書籍10の
高さＣ−１冊の書籍10の厚さ）位置に対応して昇降制御
される。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、必
要な物品を複数の区画収納空間から自動で集めることが
でき、作業員が手作業でバケットからピッキングする必
要がなくなり、人員を削減でき、作業能率を向上するこ
とができる。
要な物品を複数の区画収納空間から自動で集めることが
でき、作業員が手作業でバケットからピッキングする必
要がなくなり、人員を削減でき、作業能率を向上するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の入出庫用
クレーンおよび棚の側面図である。
クレーンおよび棚の側面図である。
【図２】同入出庫用クレーンの昇降キャレッジ部の拡大
側面図である。
側面図である。
【図３】同入出庫用クレーンにより入出庫されるバケッ
トの斜視図である。
トの斜視図である。
【図４】同入出庫用クレーンの制御装置のブロック図で
ある。
ある。
【図５】同入出庫用クレーンの制御装置のピッキング作
業のフローチャートである。
業のフローチャートである。
【図６】同入出庫用クレーンのピッキング作業時の説明
図である。
図である。
【図７】同入出庫用クレーンにストッパを付加したピッ
キング作業時の説明図である。
キング作業時の説明図である。
１ 入出庫用クレーン ３ 昇降キャレッジ ５ 棚 ７ 区画収納空間 ８ バケット ９ 入出庫用フォーク 10 書籍 11 ランニングフォーク 12 ピッキングユニット 14 コンベヤ 15 コンベヤ駆動モータ 16 書籍検出装置 17 ユニット昇降用モータ 22 ランニングフォーク昇降モータ 24 制御装置 29，30 パルスエンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 区画収納空間および荷受け台との間で、
多段に重ねた物品を出し入れ可能なバケットの受け渡し
を行う出退自在な第１のフォークと、前記荷受け台との
間で前記バケットの受け渡しを行う出退自在な第２のフ
ォークと、前記第１のフォーク上の前記バケット内の多
段に重ねた物品を上段の物品からスライドさせることに
より前記第２のフォーク上のバケットに移載する移載手
段とを備えた昇降キャレッジを設けたことを特徴とする
自動倉庫の入出庫用クレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296099A JP2783015B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 自動倉庫の入出庫用クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296099A JP2783015B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 自動倉庫の入出庫用クレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05132111A true JPH05132111A (ja) | 1993-05-28 |
| JP2783015B2 JP2783015B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=17829123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3296099A Expired - Fee Related JP2783015B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 自動倉庫の入出庫用クレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2783015B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210019788A (ko) | 2019-08-13 | 2021-02-23 | 주식회사 에스에프에이 | 스태커 크레인 및 그를 구비하는 물류시스템 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5131669A (ja) * | 1974-09-11 | 1976-03-17 | Hidaka Seiki Kk | |
| JPS5655243U (ja) * | 1979-09-30 | 1981-05-14 |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP3296099A patent/JP2783015B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5131669A (ja) * | 1974-09-11 | 1976-03-17 | Hidaka Seiki Kk | |
| JPS5655243U (ja) * | 1979-09-30 | 1981-05-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210019788A (ko) | 2019-08-13 | 2021-02-23 | 주식회사 에스에프에이 | 스태커 크레인 및 그를 구비하는 물류시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2783015B2 (ja) | 1998-08-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |