JP2660602B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、縦横に設けた複数の棚に物品収納・搬送用
コンテナを個別に収納し、且つ取り出してコンテナの積
み込み及び積み降ろし作業位置まで搬送するように構成
した自動倉庫に関する。

［従来の技術］ 自動倉庫には、縦横に配置した複数の固定棚の何れか
を選択して物品を格納し、且つ必要に応じて取り出すよ
うに構成したものがある。この種の自動倉庫において
は、物品の格納と取り出し作業、換言すれば物品の出し
入れは縦及び横方向に移動するスタッカクレーンを用い
て行っていた。

しかし、スタッカクレーンは大型で重量があり、物品
の出し入れの仕事量に対しスタッカクレーンの駆動に要
するエネルギーが多く、エネルギー効率が良くなかっ
た。また、スタッカクレーンの重量が大きいため、高速
運転及び高サイクル運転が困難であり、作業効率が良く
なかった。しかも、スタッカクレーン一台について基本
的には一の出し入れ作業しかできず、一台のスタッカク
レーンに二台のフォークを設けたものもあるが、この構
成であっても一作業に２個の物品出し入れしかできな
い。

従来のように大型のパレットを用いて一度に多量の物
品を出し入れする場合は、スタッカクレーンを使用した
自動倉庫であってもよい。しかし、近年においては少量
多品種の傾向となってきており、小型かつ他品種の物品
の搬入、保管、搬出を考慮すると、前記構造の自動倉庫
は一回の処理量が低下し、高速処理が不可能になる。

そこで、処理能力を高めるために、多段に設けた棚
（保管庫）毎に台車を走行させるためのレール（走行
路）等を設けるとともに、このレール上を走行する台車
を配置し、保管する物品を昇降機により各台車に搬送す
るようにした自動倉庫が提案されている。なお、この種
の自動倉庫の一例は、実開昭64−21110号公報にも開示
されている。しかし、本発明者の検討によれば、前記構
造の自動倉庫は更に改善すべき課題を有していることが
明かになった。

［発明が解決しようとする課題］ 即ち、物品を保管する一段の棚に対し一台の台車が配
置されているので、ある段の棚に処理指令が集中する
と、その部分における物品の搬出・搬入の処理能力によ
り全体の処理能力が決定されてしまい、他の棚について
処理を行うことが困難になり、全体の処理能力が低下す
る。

一段の棚に対し一台の台車しか配置されていないの
で、取り出し指令、または保管指令のどちらかの指令が
かたよった場合（時間帯によりかたよることが多いと思
われる）、台車は昇降機までの片道を必ず空き状態で走
行することになり、台車の走行速度を速くしても限界が
あり、この空き走行時間を短縮するには自ずと限界があ
った。

一段の棚数を多くすると、台車の移動時間（半分は空
きで走行）が長くなり、処理能力を低下されてしまうの
で、棚数の増加に限界がある。

また、このような従来の自動倉庫では、昇降機は昇降
台を上下させる構造であるため、上昇時または下降時の
何れか一方は空きになり、処理能力を高めることができ
ない。

本発明は、前記問題点を解消するものであり、その目
的は他品種、小量の物品であっても高効率で棚への保
管、即ち搬入と取り出し作業を行う自動倉庫及びこの自
動倉庫を用いた物品の搬入・搬出方法を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る前記目的は、物品の収納・搬送用コンテ
ナを搬出入する多数の自走台車を一定方向にのみ走行さ
せる多段に設けた台車走行路と、多段に設けた前記台車
走行路に沿って配置され、前記自走台車により該台車の
搬送方向に対して側面方向に前記コンテナを搬出入可能
な複数のコンテナ格納棚と、前記コンテナ格納棚の一端
に設けられ前記台車走行路の上下段の間隔と一致する間
隔で前記自走台車を保持できる複数の台座を具備して該
自走台車を走行路上に複数同時に配車可能な台車上昇機
と、該台車上昇機とは前記台車搬送路を挟んで反対側に
おいて前記台車走行路の上下間隔と一致する間隔で前記
自走台車を保持する複数の台座を具備し該自走台車を複
数同時に撤収可能な台車下降機と、前記台車下降機と前
記台車上昇機とを最下段の位置にて繋げ、前記台車下降
機から排出される前記自走台車における自走エネルギー
を供給しつつ前記台車上昇機に搬送すると共に、前記コ
ンテナの積み込み及び積み降ろし位置を構成する待機台
車走行路とからなり、前記自走台車を前記台車走行路に
多数設けて一方方向にのみ走行させるように構成したこ
とを特徴とする自動倉庫によって達成される。

即ち、上述のように構成された本発明の自動倉庫によ
れば、コンテナを所望の棚に搬入する自走台車或は所望
の棚からコンテナを搬出する自走台車を、それら台車が
行くべき棚（同じ段の棚でもよい）に沿って設けられた
台車走行路に連続的あるいは同時に多数配車することが
できる。そして、走行中において各走行台車は所望の棚
に対応する位置で一時停止し、コンテナを棚に格納する
か載置するかの所定の仕事を行ってから台車下降機側に
自走し台車下降機により次々にコンテナの積み込み積む
降ろしを行う走行路まで搬送される。

従って、自走台車は台車走行路を往復することはなく
所定の仕事を行うことができるので、一つの台車走行路
上に複数の自走台車台車を数珠つなぎに走行させること
ができるので、従来のように台車の一定区間の往復を待
つ必要が無くなり、しかも複数の走行路について同時に
前記格納、取り出しを行い得るので、コンテナの積み込
み及び積み降ろし作業効率を大幅に向上させることがで
きる。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明を適用した自動倉庫の一
実施例を説明する。なお、実施例の説明にあたっては第
１図〜第４図を参照して自動倉庫の全体構造を説明し、
次に細部の構造や物品の搬入・搬出の仕方について順次
説明する。なお、第１図は自動倉庫の斜視図であり、第
２図は自動倉庫の側面図、第３図は自動倉庫の所望段の
平面図、第４図は自動倉庫の最下段の平面図である。

自動倉庫１において、２は保管庫となる多数の棚であ
り、棚２には第１図及び第２図に適宜図示したように物
品を収納したコンテナ３が格納される。そして、棚２の
列は本実施例では８段の積層構造に設けられ、各棚２の
前面、換言すればコンテナ３を格納（搬入）すると共に
取り出し（搬出）するための開口面の前部には、台車走
行路４（以下において単に走行路という）が設けられて
いる。

本実施例においては走行路４の一端、例えば各図の左
端側に後述する台車21を走行路４に配車するための上昇
機５が設けられ、走行路４の他端、例えば右端側に台車
を撤収するための下降機６が設けられている。なお、第
１図には図示の便宜のため走行路４の一部を図示してい
るが、実際には第３図に示すように上昇機５と下降機６
間を橋渡すように設けられている。また、上昇機５と下
降機６とは逆の位置に設置してもよい。そして、走行路
４、上昇機５、下降機６の構成については、後に図面を
参照しつつ詳細に説明する。

ところで、自動倉庫１の最下段には、第３図を除く各
図に明かなように、棚２に対面することのないように構
成された待機台車走行路７（以下、単に走行路７とい
う）が設けられている。この走行路７は、前記走行路４
とは異なった目的で設けられたものであり、後述する自
走台車21のバッテリ充電を行うと共に、人手や機械によ
るコンテナの積み込み、積み降ろし作業位置、自走台車
21の待機位置となる。

次に第５図〜第７図を参照して棚２と走行路４、更に
台車21について説明する。

棚２と走行路４とは、第５図及び第６図に示すよう
に、高さＨの段差を有して位置決めされている。この高
さは、棚２及び台車21の構造により設定されたものであ
り、後にコンテナ３の格納及び取り出し作用において説
明するように重要な意味を有するものであるが、ここで
は構造説明にとどめる。

即ち、走行路４は一対のガイドレール11a、11bが設け
られ、第６図及び第７図に示す台車21をガイドしつつ走
行させるように構成されている。台車21は、充電可能な
バッテリを電源とするモータにより自走可能に構成され
ている。台車21の外部には、棚２の下部に張り出して棚
２にコンテナ３を格納すると共に取り出しを行う作業部
22a、22bと、搬送時にコンテナ３の前後方向の位置決め
を行う固定部23、レール11a、及び11bに対応した４個の
車輪24等が設けられている。なお、本実施例のように、
走行路４の片側のみ棚２が設けられている場合は、作業
部22a側が使用されるので、以下の説明では作業部22a側
による格納、取り出しを説明する。そして、前記高さＨ
は、作業部22a、22bが棚２の下部に張り出した状態で走
行路４上を走行し得ると共に、所定の棚２についてコン
テナ３の格納と取り出しを行い得る高さに設定されてい
る。

次に、第８図〜第11図を参照して上昇機５及び下降機
６の構造について説明する。

上昇機５及び下降機６は、基本的に同一構造であるの
で上昇機５について構造を説明する。

この上昇機５は、一対の対面チェーン31a、31bが矢印
Ａ方向に回転付勢されている歯車32a、32b間に掛け渡さ
れている。そして、一対のチェーン31a、31bには、各走
行路４及び７の高さに合わせた間隔ｈで台車21を載置す
るための台座33が設けられている。一対のチェーン31
a、31bは、高速駆動されるので、走行路７から最下段の
台座33に装置された台車21は、所望の走行路４の位置ま
で高速で上昇し、台座33が走行路４に連結する位置で停
止せしめられる。

なお、各台座33間の高さｈと各段の走行路４、７間と
の高さｈは前記のように同一になされ、台座33の停止位
置は制御される。しかしながら、停止時に台座33と走行
路４との間に、若干の位置ずれを生ずることもある得
る。そこで、本実施例では、位置ずれを許容するため
に、走行路４に渡り板41を設け、台車21が台座33から走
行路４に円滑に移動できるようになすと共に、走行路７
に渡り板42を設け、台車21が走行路７から台座33に円滑
に移動し得るように構成されている。

即ち、各走行路４の一端には、ロータリプランジャ44
により渡り板41が取り付けられ、各台座33が各走行路４
に連通するように位置決め制御されて停止した時、台車
21を載置した台座33に対応する渡り板41がロータリープ
ランジャー43によって第９図に示すように回動付勢され
る。この結果、台車21を移動させるべき台座33と走行路
４との間に一時的に橋が架けられたようになり、台車21
の移動が円滑に行われるようになる。この際、台車21の
有無に関わりなく、他の渡り板41を回動付勢してよいの
であるが、節電等の見地から第10図に示すように台車21
が載置されていない台座33については橋架けを行わない
ようにしてある。

また、走行路７に設けた渡り板42は、台車21の自走に
より加えられる自重により走行方向に倒れると共に、渡
り切った後にバネ44により元の位置に引き戻されるよう
に構成されている。従って、各台座33と各走行路４、７
との間の上下方向の位置ずれがあっても、走行路７から
台座33への台車21の移動が円滑に行われ、台座33から各
走行路４への移動も円滑に行われることになる。

ここで下降機６に言及すると、上記のように基本的に
は上昇機５と同一構造であり、台座33の移動方向が上か
ら下へ移動する点が異なっているだけである。そして、
各走行路４と台座33との間には渡り板が設けられるので
あるが、本実施例では台車21の走行が左側から右側に設
定されているので、走行路４については第11図について
説明した構造の渡り板42と同じ渡り板を設け、走行路７
について第９図および第10図について説明した渡り板41
と同じ渡り板を設ければ、各レールと下降機６間におけ
る台車21の移動は容易になる。

次に、自動倉庫１における物品の格納と取り出しを説
明する。格納される物品は、プラスチック等により所定
大きさに構成されたコンテナ３に収納される。積み込み
作業は、走行路７の左側区域Ａにおいて行われるが、積
み込み作業は走行路７上に置かれている台車21の固定部
23間にコンテナ３を載置するでけであり、極めて簡単か
つ高能率に行われる。

ここで注目すべきは、台車21が走行路７上に在る間
は、図示を省略した電源ラインにより台車21内に設けた
バッテリに充電が行われることである。そして、コンテ
ナ３が積み込まれた台車21は、走行路７に設けた一対の
ガイドレール（図示せず）に沿って左方（第１図、第２
図、第４図）に走行し、第11図で説明した渡り板42を押
し倒して上昇機５の台座33に乗り上げて停止する。

この際、台車21の行く先、言い換えればコンテナ３を
格納する棚２の指定は、例えば台車21内に設けた制御装
置に記憶せしめられる。また、台座33に乗り上げた時の
停止は、センサ（図示せず）により適宜行うことができ
る。

台車21が台座33上に位置決めされたことが確認される
と、昇降機５によって上方に持ち上げられるのである
が、複数の台車21を同時に持ち上げる際は、一段上がる
毎に一時停止して台車21を台座33上に順次積み込むよう
にする。この上昇機５への連続積み込みかそうでないか
を決定するには、例えば上昇機５の直前の走行路７上に
台座21が数珠繋ぎに並んでいるいるか否かを適当なセン
サにより検出して判断するように構成できる。

以下、一の台車21によるコンテナ３の格納について説
明すると、上昇機５はコンテナ３を格納すべき棚２の走
行路４まで台車21を持ち上げ、一旦停止する。このコン
テナ３の収納すべき棚２の選定方法は、例えば収納段に
よりコンテナのバーコード表示等を変えておき、この表
示を判読できる光センサを上昇機５の最下段の所に設置
しておき、コンテナ３が上昇機５に乗った時に前記表示
を判読することにより上昇すべき距離を決定するか、或
は上昇機５の適当なフレーム部分に各段の高さに対応し
た箇所に夫々光センサを設置し（当然、センサにより表
示部を検出してから上昇機５が停止するまでの時間差を
考慮し、台車21が停止位置に上がる手前にて検出できる
位置に設置する）、この光センサにより上昇機５を所望
位置に適宜停止させることができる。次に、第９図につ
いて説明したように走行路４の渡り板41が押され、台車
21は内臓したDCモータにより走行路４上を左側から右側
に自走する。この走行中に、台車21は経過する棚２の数
をカウントし、最終的にコンテナ３を格納する棚２を特
定して停止する。

ここで、台車21によるカウント機能について説明す
る。各棚２の前面、例えば第５図に示した位置Ｘに第12
図に示すようなミラードグ51が取り付けられている。ミ
ラードグ51には、台車21の走行方向に長さの異なる２枚
の反射ミラー52、53を設けたものである。そして、台車
21の前記ミラードグ51に対面する位置には、第７図に例
示するように２個のミラー反射型光電スイッチ54、55が
設けらている。走行中の台車21の作業部22aは、棚の下
部に潜入するようになるが、光電スイッチ54、55を設け
た位置はミラードグ51に対面する高さを維持する。従っ
て、台車21の走行により、光電スイッチ54、55は反射ミ
ラー52、53を計数する。この間、計数エラーのないよう
に、各ドグ51にタイマーデレイをとっておく。そして、
予め設定された計数を行った時点で停止するのである
が、停止に際しては先ず反射ミラー52に対応してモータ
の電源電圧を低下させ、減速させてから反射ミラー53を
検出して停止させる。このように減速、停止を行うこと
により、慣性による停止位置のずれを低減できる。

このようにして、設定された棚２の前面で台車21が停
止する。但し、この時点では第６図に示したように固定
部23間にコンテナ３を積み込んだ状態になっている。

この状態に続いて、設定された棚２に対し、コンテナ
３の格納が行われるのであるが、この格納作業について
は第13図乃至第15図を参照して説明する。

作業部22a、22bは、一対のスプロケット61a、61bに二
条のチェーン（図示せず）を架け渡すと共に、チェーン
間にコンテナ３を所定摩擦で保持するドグ63を設けたも
のである。ドグ63の表面には、ウレタン焼付け等が施さ
れている。そして、作業部22a、22bの幅ｗ、更に特定す
ればドグ63の幅は棚２の下部開口部の幅ｗより小に設定
されている。また、ドグ63の上面は、第13図及び第14図
に示すように、棚２の上面Ｓより僅かに高くなるように
設定され、その長手方向の長さＬは、コンテナ３の前後
両端がフリーになるようにコンテナ３の幅ｌの寸法より
僅かに小に設定されている。

従って、第６図に示したようにコンテナ３をドグ13上
に保持した状態に続いてスプロケット61a、61bを反時計
方向に回動させると、第13図に示すようにドグ63が棚２
の下部開口部間に入りこみ、これと同時にコンテナ３も
棚２内に入り込むようになる。この動作を継続すること
により、第14図に示すようにドグ63が徐々に下方に入り
込みコンテナ３が棚２内に押し込まれ、完全に押し込ん
だ状態で第15図に示すようにドグ63は作業部22の下面に
移動する。ドグ63は棚２の上面Ｓより高いが、作業部22
の他の面は、上面Ｓより低くなされている。従って、棚
２内にコンテナ３を押し込みにより格納した後は、作業
部22aが棚２に接触することはなく、台車21は再び走行
可能になる。但し、ドグ63の位置は、コンテナ３を積み
込んでいた時と異なり、当初の位置の真下位置に来る。

このようにしてコンテナ３の格納を行った台車21は、
そのまま下降機６側（矢印Ｃ方向）に走行する。この
間、他の棚２からコンテナ３を取り出す作業を行うこと
もできるが、この取り出しを行わない場合は、走行路４
に設けた渡し板を自重により押し倒し、下降機６内の台
座に自走により乗り上げる。下降機６は台車21の撤収に
続いて下降動作を行い、走行路７に連通する位置で停止
する。台車21は走行路７上に自走し、必要に応じて再び
充電を行いながら待機状態になる。

次に、コンテナ３の取り出し作業をについて説明す
る。

この場合、台車21は空き状態で上昇機５内に入れられ
るが、ドグ63は第６図に図示した位置の真下に位置して
いる。上昇機５による走行路４への持ち上げ、ミラード
グ51による計数は前記格納時と同様に行われる。そし
て、コンテナ３の取り出しを行う棚２を特定して走行停
止になり、続いてスプロケット61a、61bを時計方向に回
動させる。

以下、第13〜第15図を援用して説明すると、スプロケ
ット61a、61bを時計方向に回動させることにより、ドグ
63が真下位置から第15図に示すようにスプロケット61a
の付近に移動する。ドグ63を続いて駆動することによ
り、ドグ63の先頭部分がコンテナ63の低部に接触し、続
いてコンテナ63を下から押し上げるようになる。ドグ63
の表面は高摩擦に形成されているので、押上げに続いて
コンテナ３がドグ63上に引き上げられるようになり、最
終的には第13図に示すようにドグ63上に取り出された状
態になる。

この時点では、作業部22aは棚２の下に位置している
ものの、棚２に接触するものはなく、台車２は再び走行
可能になる。以下、下降機６により台車21の撤収、走行
路７への自走は前記同様に行われる。そして、台車21に
より取り出されたコンテナ３は、積み降ろし位置Ｂにお
いて台車21から降ろされ、必要応じて再び次の作業に備
えて充電しながら位置Ａに搬送される。

走行路７は、入出荷ステーションとしての作用と前記
充電作用、更に台車21の待機位置（前記位置Ａ、Ｂの外
側）として兼用されるものである。このように一の走行
路７をコンテナ３の積み込みと積み降ろしとに利用でき
るため、作業効率を大幅に向上させることができる。

そして、比較的長い待機エリアを有しているため、例
えば上昇機５前に３台の台車を待機させ、その前の台車
を順次上昇機５に乗せる等の作業を行うことができる。
また、下降機６から排出された台車21についても作業の
進捗に合わせて待機させることができ、作業性向上と作
業調整との容易に行われるようになる。

以上に自動倉庫１の構成と、コンテナ３の格納、取り
出し作業を説明したが、前記作業は一台の台車21によっ
てのみ行われるのではなく、各走行路４にそれぞれ台車
21を配車することにより、各台車21について同時に行う
ことができる。また、異なった棚２についてコンテナ３
の格納と取り出しとを並行して行うこともできる。

複数の棚２について同時にコンテナ３を格納する場合
は、格納したい棚数に対応した台車21を上段から順に上
昇機５に送り込む。そして、本実施例では棚２が８段に
設けられているので、最大８台の台車21を上昇機５に順
次送り込めば、８台の台車21が同時に走行路４上に自走
するようになり、個々の台車21が予め設定された棚２に
ついて前記位置決めと格納を行うようになる。また、コ
ンテナ３の取り出しについても同様であり、最大８台の
台車21を下降機６に収納することができる。

以上に本発明の一実施例を説明したが、自動倉庫１の
全体構造は前記構造に限定されない。

例えば、第16図に示すように、一の走行路４をはさむ
ようにして両側に棚２を設けた構造にすることができ
る。この構成の場合、台車21の作業部22a、22bは、第７
図に示すように両側に設けられているので、両側の棚２
について前記同様にコンテナ３の格納と取り出しを行う
ことができる。第16図において例えば各走行路４は手前
から奥方向に台車21を走行し得るように構成され、その
両端に棚２が向い合うように設けられている。本実施例
に示す走行路４は、棚２の補強部材71から張り出すよう
に固定された一対のＬ型材72a、72bによって構成されて
おり、走行路用の特別なフレームや架台が無くきわめて
簡単な構造であるため、大幅なコスト低減が可能にな
る。

前記構成以外に、上から３段目の走行路４に示すよう
に、補強メンバ73を利用した構造も可能である。また、
走行路４の表面にエキスパンドメタル74による通路を形
成してもよい。このような構成の自動倉庫１は、補強メ
ンバ73により左右の棚２を適宜位置で接続できるために
強度を向上させることができ、耐震性の向上を図ること
ができる。また、数段毎にエキスパンドメタル74を張っ
て通路とすることにより、棚管理や倉庫のメンテナンス
が容易になる。

［発明の効果］ 以上に説明したように、本発明に係る自動倉庫は、多
段に構成した走行路のそれぞれについて、台車上昇機を
用いて各走行路に沿って設けた棚にコンテナを格納、ま
たは格納したコンテナを取り出すための台車を多数用い
て配車すると共に一方向に自走させるように構成したの
で、従来のように台車が所定棚のところまで行って戻る
時間の浪費を回避することができ、また、最下段の走行
路をコンテナの入出荷ステーションとして使用し、且つ
多数の台車を連続的或は場合によっては同時に所定の棚
に対応したレール上に配車することができるので、台車
が台車走行路を往復する必要が無いだけでなく、各段に
コンテナの搬出入作業が同時進行することができ、更に
は一つの台車走行路上に複数の自走台車台車を数珠つな
ぎに走行させることもでき、コンテナの積み込み及び積
み降ろし作業効率を大幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】 第１図〜第15図は本発明を適用した自動倉庫の実施例及
び物品の格納と取り出しを説明するものであって、 第１図は自動倉庫の斜視図、 第２図は自動倉庫の側面図、 第３図は自動倉庫の所望段の平面図、 第４図は自動倉庫の最下段の平面図、 第５図は走行路の要部の斜視図、 第６図は走行路の要部の断面図、 第７図は台車の斜視図、 第８図は上昇機の構造図、 第９図〜第11図は台座と走行路との位置合わせを示す説
明図、第12図は位置検出の一例を示すミラードグの説明
図、第13図〜第15図はコンテナの格納と取り出しを示す
説明図、 第16図は自動倉庫の他の例を示す断面図である。 図中の符号 １……自動倉庫 ２……棚 ３……コンテナ ４、７……走行路 ５……上昇機 ６……下降機 11a、11b……ガイドレール 21……台車 22a、22b……作業部 23……固定部 24……車輪 33……台座 63……ドグ Ａ、Ｂ……入出荷ステーション。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品の収納・搬送用コンテナを搬出入する
   多数の自走台車を一定方向にのみ走行させる多段に設け
   た台車走行路と、多段に設けた前記台車走行路に沿って
   配置され、前記自走台車により該台車の搬送方向に対し
   て側面方向に前記コンテナを搬出入可能な複数のコンテ
   ナ格納棚と、前記コンテナ格納棚の一端に設けられ前記
   台車走行路の上下段の間隔と一致する間隔で前記自走台
   車を保持できる複数の台座を具備して該自走台車を走行
   路上に複数同時に配車可能な台車上昇機と、該台車上昇
   機とは前記台車搬送路を挟んで反対側において前記台車
   走行路の上下間隔と一致する間隔で前記自走台車を保持
   する複数の台座を具備し該自走台車を複数同時に撤収可
   能な台車下降機と、前記台車下降機と前記台車上昇機と
   を最下段の位置にて繋げ、前記台車下降機から排出され
   る前記自走台車に自走エネルギーを供給しつつ前記台車
   上昇機に搬送すると共に、前記コンテナの積み込み及び
   積み降ろし位置を構成する待機台車走行路とからなり、
   前記自走台車を前記台車走行路に多数設けて一方方向に
   のみ走行させるように構成したことを特徴とする自動倉
   庫。