JPH0734003Y2 - 物品の取扱い装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、プラスチックコンテナ、段ボール箱等の容器
に収納されている物品・商品・工具等の物品を能率良く
且つ迅速にピッキングし、空になった容器を簡単な機構
で取り出すことができる物品の取扱い装置に関するもの
である。

（従来の技術） 物品の取扱い装置に関する従来の技術としては、特公昭
47-28868号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭47-28868号公報には、傾斜コンベヤの排出側
端に常時は係止状態に保持されるストッパを設け、傾斜
コンベヤからの荷を受け取る荷受台を有するスタッカク
レーンに前記ストッパの解除装置を備えた荷物取出装置
が記載されている。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特公昭47-28868号公報に記載されている荷物取出
装置は、容器に収納されている物品を把持し、ピッキン
グすることはできない。また、容器を傾斜コンベヤから
取り出すため、即ちストッパを解除するため専用の解除
装置（突き上げ具操作装置）をスタッカクレーンに備え
ることが必要とされている。

従って、本考案の目的は、物品を容器に収容されたまま
傾斜コンベヤに格納し、傾斜コンベヤに格納されている
容器から物品をピッキングなし得、且つ空になった容器
を専用のストッパ解除装置（突き上げ具操作装置）を用
いることなく取り出し得る物品の取扱い装置を提供する
ことにある。

（課題を解決するための手段） 本考案は、容器に収納されている物品をピッキングする
物品の取扱い装置において、上記容器を格納する傾斜コ
ンベヤと、上記物品を把持する把持装置と、該把持装置
を上記傾斜コンベヤの流れ方向に移動する移動装置と、
上記傾斜コンベヤの下流端部に設けられた突き上げ具
と、上記把持装置の先端部で押圧され揺動されることに
よって上記突き上げ具を昇降する揺動レバーとを備え、
上記突き上げ具によって上記傾斜コンベヤに載置された
上記容器を突き上げて取り出すようになしてあることを
特徴とする物品の取扱い装置を提供することによって上
記の目的を達成したものである。

尚、把持装置が、複数の把持ヘッドを具備し、夫々の把
持ヘッドが容器に収納されている物品を１個ずつ把持す
るようになしてあることが好ましい。

（作用） 本考案の物品の取扱い装置は、傾斜コンベヤに載置され
た容器を突き上げる突き上げ具と、該突き上げ具を昇降
するための揺動レバーとを備えることによって、物品を
ピッキングし、空になった容器を専用の突き上げ具操作
装置を用いることなく傾斜コンベヤから取り出す。

（実施例） 以下、本考案の物品の取扱い装置の一実施例について説
明する。

第１図は本考案の物品の取扱い装置の一実施例を用いた
ピッキング装置を示す正面図、第２図はその側面図、第
３図はそのワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はそ
の走行体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図は
その把持装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブ
を使った把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の
昇降機構を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視
図、第10図はその突き上げ具と揺動レバーとを示す側面
図で、これらの図面において、（１）は本考案の物品の
取扱い装置の一実施例を用いたピッキング装置の走行体
で、角パイプからなるマスト（２）を備え、走行用ワイ
ヤ（３）を介して地上に設置された走行駆動ドラム
（４）によって駆動され、保管設備（30）の収納間口
（30a）に沿って走行するようになしてある。また、
（５）はマスト（２）に沿って昇降する昇降台で、昇降
台（５）は容器受け台（5a）を備え昇降用ワイヤ（20）
を介して地上に設置された昇降駆動ドラム（21）によっ
て駆動され、保管設備（30）の収納間口（30a）に沿っ
て昇降するようになしてある。

また、（30）は容器（33a）を格納する複数列複数段の
収納間口（30a）を具備する傾斜（ローラ）コンベヤ（3
0b）からなる保管設備（流動棚）、（６）は容器（33
a）に収納されている物品（33b）を把持する複数の把持
ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）を具備
する把持装置で、後述する移動装置（７）を介して昇降
台（５）に取り付けられており、（９）は一対の押圧片
（12）をシリンダ（13）で開閉することによって物品
（33b）を挟持して把持する把持ヘッド、（10）は吸着
パッド（14）から空気を吸引して負圧によって物品（33
b）を吸着して把持する把持ヘッド、（11）は環状チュ
ーブ（15）の中央に物品（33b）の上部を挿入して環状
チューブ（15）に空気を注入することによって環状チュ
ーブ（15）を中心方向に膨張変形させて挿入した物品
（33b）を把持する把持ヘッドである。また、（７）は
把持装置（６）を傾斜コンベヤ（30b）の流れ方向に移
動する移動装置で、シリンダによって駆動されており、
（８）は移動装置（７）のシリンダロッドである。ま
た、（91）は容器（33a）に収納された物品（33b）の収
納ピッチに応じて、パルスモータ（91a）側の把持ヘッ
ド（９）をパルスモータ（91a）で駆動されるボール螺
子（91b）によってリニアガイド（91c）に沿って移動
し、把持ヘッド（９），（９）のピッチを変更するピッ
チ変更装置であり、夫々の把持ヘッド（９），（９）
が、容器（33a）に収納されている物品（33b）を１個ず
つ把持するようになしてある。また、（101）は容器（3
3a）に収納された物品（33b）の収納ピッチに応じて、
パルスモータ（101a）側の把持ヘッド（10）をパルスモ
ータ（101a）で駆動されるボール螺子（101b）によって
リニアガイド（101c）に沿って移動し、把持ヘッド（1
0），（10）のピッチを変更するピッチ変更装置であ
り、夫々の把持ヘッド（10），（10）が、容器（33a）
に収納されている物品（33b）を１個ずつ把持するよう
になしてある。また、（22）は昇降用ワイヤ（20）の終
端固定点、（23）は走行用ワイヤ（３）のマスト（２）
の上部での止着箇所、（24）は走行用ワイヤ（３）の滑
車、（25）は昇降用ワイヤ（20）の滑車、（26）は走行
体（１）の走行車輪、（27）は走行体（１）のガイドロ
ール、（28）は昇降台（５）の昇降用ローラ、（29）は
走行体（１）の走行レール、（31）は物品搬送コンベ
ヤ、（32）は収納箱搬送コンベヤ、（34）は収納箱、
（35）は回収シュート、（36）は回収箱、（37）は走行
用ワイヤ（３）の走行体（１）の下部での止着箇所、
（39）は把持装置（６）を回動させて把持ヘッド
（９），（10），（11）の選択を可能とする回動エアモ
ータ、（40）は傾斜コンベヤ（30b）の下流端部に設け
られた突き上げ具で、傾斜コンベヤ（30b）に載置され
た容器（33a）を突き上げ昇降台（５）に設けられてい
る容器受け台（5a）に取り出すようになしてある。ま
た、（41）は突き上げ具（40）を昇降するための揺動レ
バーで、把持装置（６）の先端部で押圧され揺動するよ
うになしてあり、枢軸（42）を介して突き上げ具（40）
を昇降するようになしてある。（50）は物品（33b）を
回収シュート（35）へ排出するプッシャである。

従って、本考案の物品の取扱い装置の一実施例を用いた
上述のピッキング装置は、第１図において走行駆動ドラ
ム（４）を矢印方向に回転させれば走行用ワイヤ（３）
がマスト（２）の上部の止着箇所（23）及び走行体
（１）の下部の止着箇所（37）を左方向に引張して走行
体（１）を左方向に走行し、走行駆動ドラム（４）を逆
転すれば走行体（１）を右方向に走行する。また、昇降
駆動ドラム（21）を矢印方向に回転させれば昇降用ワイ
ヤ（20）をマスト（２）の下方に繰り出すと共に、マス
ト（２）の上方から巻き込み、昇降台（５）を上昇す
る。また、昇降駆動ドラム（21）を逆転すれば昇降用ワ
イヤ（20）は逆方向に動いて昇降台（５）を下降する。
そして昇降駆動ドラム（21）が停止していれば、走行体
（１）が収納間口（30a）に沿って走行しても昇降用ワ
イヤ（20）が昇降駆動ドラム（21）の位置では動かない
ため、走行体（１）の移動にかかわらず昇降台（５）は
一定高さを保持できる。このように走行体（１）の走行
と昇降台（５）の昇降とは互いに独立して地上に固定設
置された走行駆動ドラム（４）及び昇降駆動ドラム（2
1）によってなされる。

次に、上述の構成からなる本考案の物品の取扱い装置の
一実施例を用いたピッキング装置における物品のピッキ
ング態様について説明する。

保管設備（30）の各収納間口（30a）には、夫々１種類
の物品（33b）を収納している容器（33a）が複数格納さ
れている。尚、容器（33a）はその上面を予め開口する
ことにより、その上面より物品（33b）を取出し得る状
態で、傾斜コンベヤ（30b）に格納されている。即ち、
物品（33b）が上面を開口されたプラスチックコンテナ
等に収納されている場合にはそのまま傾斜コンベヤ（30
b）に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納されてい
る場合には予めその上面を切断する等してから傾斜コン
ベヤ（30b）に供給することが好ましい。

各収納間口（30a）に格納されている物品（33b）が客先
別等のバッチ単位でピッキングされる場合には、バッチ
単位毎にピッキング品種順に整理されたデータに基づき
以下の如くして所定の物品（33b）がピッキングされ
る。

先ず、ピッキングすべき物品（33b）毎にその物品（33
b）を収納間口（30a）の最下流に載置されている容器
（33a）の何れの位置から取り出すかを決定する。この
場合において、容器（33a）の奥側に収納された物品（3
3b）から順次ピッキングするように制御し、ピッキング
されず容器（33a）内に残留する物品（33b）が転倒しな
いようにすることが好ましい。

物品（33b）のピッキング位置が決定されると、走行体
（１）と昇降台（５）とに目的地のアドレス、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき走行体（１）の走行及
び昇降台（５）の昇降によって把持装置（６）がピッキ
ングすべき物品（33b）を収納している収納間口（30a）
に対向する位置に移動する。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）を格納
している収納間口（30a）に対向する位置に移動する
と、ピッキングすべき物品（33b）に応じた把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）の選択指令が
与えられ、該選択指令に基づき回動ニアモータ（39）の
作動によって何れかの把持ヘッド（９），（９），（1
0），（10），（11）が選択される。尚、把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）の選択は走行
体（１）及び昇降台（５）の移動中に行ってもよい。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）が
選択されると、移動装置（７）に目的地のアドレス、移
動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動
指令が与えられ、該移動指令に基づく移動装置（７）の
作動によってシリンダロッド（８）の先端に取付けられ
た把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）の上
に移動する。また、同時にピッチ変更装置（91），（10
1）に目的地のアドレスを含む移動指令が与えられ、該
移動指令に基づきパルスモータ（91a），（101a）の作
動によって把持ヘッド（９），（９），（10），（1
0），（11）がピッキングすべき物品（33b）の上に移動
する。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）の上に
位置すると、昇降台（５）に目的地のアドレス、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき昇降台（５）を下降さ
せ所定の把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）が物品把持位置に移動する。

所定の把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）が物品把持位置に移動すると、把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）に把持指令が
与えられ、該把持指令に基づき把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）が所望の数量の物品
（33b）を把持する。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）が
所望の数量の物品（33b）を把持すると、昇降台（５）
に目的地のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度カ
ーブの種類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に
基づき昇降台（５）を物品（33b）の底面が容器（33a）
の上面より少し上の位置まで上昇する。

昇降台（５）を物品（33b）の底面が容器（33a）の上面
より少し上の位置まで上昇すると、移動装置（７）に目
的地のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブ
の種類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づ
き移動装置（７）が作動してシリンダロッド（８）の先
端に取付けられた把持装置（６）が収納間口（30a）の
外方向に移動する。

把持装置（６）が収納間口（30a）の外方向に移動する
と、昇降台（５）に目的地のアドレス、移動速度、移動
加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えら
れ、該移動指令に基づき昇降台（５）の下降によって把
持装置（６）が把持している物品（33b）を物品搬送コ
ンベヤ（31）の上に移動する。

把持装置（６）が把持している物品（33b）を物品搬送
コンベヤ（31）の上に移動すると、把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）に解放指令が与えら
れ、該解放指令に基づき把持ヘッド（９），（９），
（10），（10），（11）が把持している物品（33b）を
解放し、物品（33b）が物品搬送コンベヤ（31）に載置
される。

解放された物品（33b）が載置される物品搬送コンベヤ
（31）は１つの収納箱（34）分のピッキングが完了する
まで連続動作されており、把持装置（６）によって次々
にピッキングされた種々の物品（33b）は物品搬送コン
ベヤ（31）の下流端まで搬送され、物品搬送コンベヤ
（31）の下流端の下方に収納箱搬送コンベヤ（32）によ
って搬送され待機している収納箱（34）に投入される。
その収納箱（34）に投入されるべき全ての物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次の収納
箱（34）が物品搬送コンベヤ（31）の下流端の下方に位
置し待機するようになしてある。

また、傾斜コンベヤ（30b）の最下流に載置されている
容器（33a）に収納されている全ての物品（33b）が取り
出され、第11図に示す如く容器（33a）が空になると、
第12図に示す如く把持装置（６）が空になった容器（33
a）が載置されている傾斜コンベヤ（30b）の揺動レバー
（41）に対向する位置に移動し、移動装置（７）の作動
によって把持装置（６）が傾斜コンベヤ（30b）の流れ
方向に移動し、把持装置（６）の先端で揺動レバー（4
1）を押圧し、突き上げ具（40）によって容器（33a）が
突き上げられる。突き上げられた容器（33a）は上流側
に載置された容器（33a）によって第13図に示す如く容
器受け台（5a）に取り出されるようになしてある。容器
受け台（5a）に取り出された容器（33a）は走行体
（１）及び昇降台（５）の移動によって所定の位置まで
移動されて排出されるようになしてある。

第９図は第８図とは別の本考案の応用例を示す斜視図
で、第８図に示す実施例とは収納箱搬送コンベヤ（32）
に収納箱（34）を一時停止するための複数個のストッパ
（図示省略）を備え、物品搬送コンベヤ（31）を備えて
ない以外は実質的に同一である。

即ち、第９図に示す実施例の物品の取扱い装置において
は、収納箱搬送コンベヤ（32）によって収納箱（34）が
ピッキングすべき物品（33b）を格納している収納間口
（30a）の下方にストッパによって順次停止し待機する
ようになしてあり、待機している収納箱（34）の上方に
ある収納間口（30a）からピッキングされた物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次に収納
されるべき物品（33b）を格納している収納間口（30a）
の下方まで搬送され、再びストッパによって停止し待機
するようになしてあり、その収納箱（34）に投入される
べき全ての物品（33b）の投入が順次なされる。

以上、本考案の物品の取扱い装置の実施例及びこれを用
いて実施する物品のピッキング態様について説明した
が、これらに制限されるものではない。例えば、突き上
げ具（40）と揺動レバー（41）とを一体的に構成しても
よい。また、把持装置（６）が有する把持ヘッド
（９），（10），（11）は１個だけでもよい。また、一
対の押圧片（12）とシリンダ（13）とを有する把持ヘッ
ド（９）を縦方向に２個、横方向に２個の合計４個設
け、夫々の方向毎にピッチ変更装置（91），（91）を備
えてもよい。この場合には４個までの中から所望の数量
の物品（33b）のピッキングを選択することができる。
また、ピッチ変更装置（91），（101）のボール螺子（9
1b），（101b）に代えてタイミングベルトを用いてもよ
い。また、物品搬送コンベヤ（31）を収納間口（30a）
と同じ段数設けて昇降台（５）の昇降時間を短縮するよ
うになしてもよい。尚、この場合には、物品搬送コンベ
ヤ（31）の下流端にシュート、スパイラルシュート等を
備えることが好ましい。また、昇降台（５）に収納箱
（34）を搭載するようにして、把持装置（６）によって
ピッキングされた物品（33b）を昇降台（５）に載置さ
れた収納箱（34）に投入しながら順次所定の収納間口
（30a）から物品（33b）をピッキングするようにしても
よい。

尚、保管設備（30）に物品（33b）を供給するために、
昇降台を備えた走行装置を収納間口（30a）の上流側に
備えてもよい。

（考案の効果） 本考案の物品の取扱い装置は、上述の如く、傾斜コンベ
ヤに載置された容器を突き上げる突き上げ具と、該突き
上げ具を昇降するための揺動レバーとを備え、該揺動レ
バーを把持装置で押圧し上記傾斜コンベヤに載置された
上記容器を取り出すようになしてあるので、容器に収納
されている部品・商品・工具等の種々の物品を把持装置
によって把持しピッキングすることができ、物品を能率
良く且つ迅速にピッキングすることができる。また、空
になった容器は専用の突き上げ具操作装置を用いること
なく、把持装置で揺動レバーを押圧し、上記揺動レバー
を介して突き上げ具を突き上げて取り出すことができ
る。

そして、把持装置が、複数の把持ヘッドを具備し、夫々
の把持ヘッドが容器に収納されている物品を１個ずつ把
持するようになしてあるので、所望の数量の物品をピッ
キングすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の物品の取扱い装置の一実施例を用いた
ピッキング装置を示す正面図、第２図はその側面図、第
３図はそのワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はそ
の走行体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図は
その把持装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブ
を使った把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の
昇降機構を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視
図、第９図は第８図とは別の本考案の応用例を示す斜視
図、第10図〜第13図はその突き上げ具と揺動レバーとを
示す側面図で、空になった容器の取り出し方法を説明す
るための説明図である。尚、第１図、第２図、第８図、
第９図においては突き上げ具、揺動レバー等を省略して
示している。 また、第８図、第９図において把持ヘッドを一部省略し
て示している。 （６）：把持装置、（７）：移動装置 （９），（10），（11）：把持ヘッド （30b）：傾斜コンベヤ （33a）：容器、（33b）：物品 （40）：突き上げ具、（41）：揺動レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/88 Ａ 47/90 Ｚ 7716−3Ｆ (72)考案者 末増 秀昭 福岡県粕屋郡古賀町大字久保868番地の１ 西部電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−244807（ＪＰ，Ａ) 特公 昭47−28868（ＪＰ，Ｂ１)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】容器に収納されている物品をピッキングす
   る物品の取扱い装置において、上記容器を格納する傾斜
   コンベヤと、上記物品を把持する把持装置と、該把持装
   置を上記傾斜コンベヤの流れ方向に移動する移動装置
   と、上記傾斜コンベヤの下流端部に設けられた突き上げ
   具と、上記把持装置の先端部で押圧され揺動されること
   によって上記突き上げ具を昇降する揺動レバーとを備
   え、上記突き上げ具によって上記傾斜コンベヤに載置さ
   れた上記容器を突き上げて取り出すようになしてあるこ
   とを特徴とする物品の取扱い装置。
2. 【請求項２】把持装置が、複数の把持ヘッドを具備し、
   夫々の把持ヘッドが容器に収納されている物品を１個ず
   つ把持するようになしてある、請求項１記載の物品の取
   扱い装置。