JPH0686241B2 - 物品の取り出し方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プラスチックコンテナ、段ボール箱等の容器
に収納されている物品の一部を能率良く且つ迅速に取り
出すと共に、取り出されず上記容器内に残っている物品
に配列乱れ、転倒等を生じさせない物品の取り出し方法
に関するものである。

（従来の技術） 物品の取り出し方法に関する従来の技術としては、実公
昭57−21842号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、実公昭57−21842号公報には、水平に置かれた運搬
函（容器）へ多列に収納されている物品を単列ずつ取り
出す多列収容物品の単列供給型アンケーサが記載されて
いる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、実公昭57−21842号公報に記載されているアンケ
ーサは、水平に置かれた容器から物品を取り出すように
なしてあるため、取り出されず上記容器内に残っている
物品の配列乱れ、転倒等を防止することについては全く
考慮されておらず、容器が傾斜して置かれている場合に
は、物品の取り出しにより上記容器内に残った物品に配
列乱れ、転倒等が生じ、上記容器内に残っている物品を
自動的に取り出すことはできない。

従って、本発明の目的は、上記容器内の何れの物品を取
り出すかを規制し、取り出されず容器内に残った物品に
配列乱れ、転倒等を生じさせないことによって、上記容
器内に残っている物品を自動的に取り出すことのできる
物品の取り出し方法を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、容器に収納されている複数個の物品のうちの
一部の物品を上記容器内に残し、その他の物品を上記容
器内から取り出す物品の取り出し方法において、上記容
器を傾斜した後、上記容器内の上側に収納されている物
品を取り出すと共に、上記容器内の下側に収納されてい
る物品を残すようになし、更に残った上記物品を取り出
す時には上記容器内に残っている上記物品のうち上側に
収納されている物品を取り出すようになすことを特徴と
する物品の取り出し方法を提供することによって上記の
目的を達成したものである。

尚、容器内に残っている物品の在荷位置データに基づ
き、上記容器内から何れの物品を取り出すかを決定する
ようになしてあることが好ましい。

（作用） 本発明の物品の取り出し方法は、上記容器内の何れの物
品を取り出すかを規制し、取り出されず容器内に残った
物品に配列乱れ、転倒等を生じさせないことによって、
上記容器から物品を能率良く且つ迅速に取り出す。

（実施例） 以下、まず、本発明の物品の取り出し方法を用いた物品
の取扱い装置の一実施例について説明する。

第１図は物品の取扱い装置の一実施例を用いたピッキン
グ装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図はそ
のワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行体
のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその把持
装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブを使った
把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構
を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第10
図はその突き上げ具と揺動レバーとを示す側面図で、こ
れらの図面において、（１）はピッキング装置の走行体
で、角パイプからなるマスト（２）を備え、走行用ワイ
ヤ（３）を介して地上に設置された走行駆動ドラム
（４）によって駆動され、保管設備（30）の収納間口
（30a）に沿って走行するようになしてある。また、
（５）はマスト（２）に沿って昇降する昇降台で、昇降
台（５）は容器受け台（5a）を備え昇降用ワイヤ（20）
を介して地上に設置された昇降駆動ドラム（21）によっ
て駆動され、保管設備（30）の収納間口（30a）に沿っ
て昇降するようになしてある。また、（30）は容器（33
a）を格納する複数列複数段の収納間口（30a）を具備す
る傾斜（ローラ）コンベヤ（30b）からなる保管設備
（流動棚）、（６）は容器（33a）に収納されている物
品（33b）を把持する複数の把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）を具備する把持装置
で、後述する移動装置（７）を介して昇降台（５）に取
り付けられており、（９）は一対の押圧片（12）をシリ
ンダ（13）で開閉することによって物品（33b）を挟持
して把持する把持ヘッド、（10）は吸着パッド（14）か
ら空気を吸引して負圧によって物品（33b）を吸着して
把持する把持ヘッド、（11）は環状チューブ（15）の中
央に物品（33b）の上部を挿入して環状チューブ（15）
に空気を注入することによって環状チューブ（15）を中
心方向に膨張変形させて挿入した物品（33b）を把持す
る把持ヘッドである。また、（７）は把持装置（６）を
傾斜コンベヤ（30b）の流れ方向に移動する移動装置
で、シリンダによって駆動されており、（８）は移動装
置（７）のシリンダロッドである。また、（91）は容器
（33a）に収納された物品（33b）の収納ピッチに応じ
て、パルスモータ（91a）側の把持ヘッド（９）をパル
スモータ（91a）で駆動されるボール螺子（91b）によっ
てリニアガイド（91c）に沿って移動し、把持ヘッド
（９），（９）のピッチを変更するピッチ変更装置であ
り、夫々の把持ヘッド（９），（９）が、容器（33a）
に収納されている物品（33b）を１個ずつ把持するよう
になしてある。また、（101）は容器（33a）に収納され
た物品（33b）の収納ピッチに応じて、パルスモータ（1
01a）側の把持ヘッド（10）をパルスモータ（101a）で
駆動されるボール螺子（101b）によってリニアガイド
（101c）に沿って移動し、把持ヘッド（10），（10）の
ピッチを変更するピッチ変更装置であり、夫々の把持ヘ
ッド（10），（10）が、容器（33a）に収納されている
物品（33b）を１個ずつ把持するようになしてある。ま
た、（22）は昇降用ワイヤ（20）の終端固定点、（23）
は走行用ワイヤ（３）のマスト（２）の上部での止着箇
所、（24）は走行用ワイヤ（３）の滑車、（25）は昇降
用ワイヤ（20）の滑車、（26）は走行体（１）の走行車
輪、（27）は走行体（１）のガイドロール、（28）は昇
降台（５）の昇降用ローラ、（29）は走行体（１）の走
行レール、（31）は物品搬送コンベンヤ、（32）は収納
箱搬送コンベヤ、（34）は収納箱、（35）は回収シュー
ト、（36）は回収箱、（37）は走行用ワイヤ（３）の走
行体（１）の下部での止着箇所、（39）は把持装置
（６）を回動させて把持ヘッド（９），（10），（11）
の選択を可能とする回動エアモータ、（40）は傾斜コン
ベヤ（30b）の下流端部に設けられた突き上げ具でその
先端部に設けられているホイールにより傾斜コンベヤ
（30b）に載置された容器（33a）を突き上げ、昇降台
（５）に設けられている容器受け台（5a）に取り出すよ
うになしてある。また、（41）は突き上げ具（40）を昇
降するための揺動レバーで傾斜コンベヤ（30b）に載置
された容器（33a）の排出を阻害しない位置に配設さ
れ、把持装置（６）の先端部に設けられているフッカー
（61）で引圧され揺動するようになしてあり、枢軸（4
2）を介して突き上げ具（40）を昇降するようになして
ある。（50）は物品（33b）を回収シュート（35）へ排
出するプッシャである。

従って、上述のピッキング装置は、第１図において走行
駆動ドラム（４）を矢印方向に回転させれば走行用ワイ
ヤ（３）がマスト（２）の上部の止着箇所（23）及び走
行体（１）の下部の止着箇所（37）を左方向に引張して
走行体（１）を左方向に走行し、走行駆動ドラム（４）
を逆転すれば走行体（１）を右方向に走行する。

また、昇降駆動ドラム（21）を矢印方向に回転させれば
昇降用ワイヤ（20）をマスト（２）の下方に繰り出すと
共に、マスト（２）の上方から巻き込み、昇降台（５）
を上昇する。また、昇降駆動ドラム（21）を逆転すれば
昇降用ワイヤ（20）は逆方向に動いて昇降台（５）を下
降する。そして昇降駆動ドラム（21）が停止していれ
ば、走行体（１）が収納間口（30a）に沿って走行して
も昇降用ワイヤ（20）が昇降駆動ドラム（21）の位置で
は動かないため、走行体（１）の移動にかかわらず昇降
台（５）は一定高さを保持できる。このように走行体
（１）の走行と昇降台（５）の昇降とは互いに独立して
地上に固定設置された走行駆動ドラム（４）及び昇降駆
動ドラム（21）によってなされる。

また、上述のピッキング装置は、傾斜コンベヤ（30b）
に載置された容器（33a）内に収納されている何れの物
品（33b）を取り出すかを規制するために制御コンピュ
ータ（図示省略）を備えており、該制御コンピュータは
品種別取り出し順番テーブル（T1）、品種別ピッキング
アドレステーブル（T2）等を備え、これらテーブル（T
1）、（T2）に予め登録されたデータに基づき容器（33
a）内の上側に収納されている物品（33b）を取り出し得
るようになしてある。尚、品種別取り出し順番テーブル
（T1）は、第14図に示す如く、容器（33a）内に収納さ
れている物品（33b）の取り出し順番を品種別に登録し
た順番データテーブルであると共に、物品（33b）の取
り出しに応じて取り出された物品（33b）に対応する取
り出し順番にマークを付けることにより、容器（33a）
内に残っている（取り出し順番にマークが付いてない）
物品（33b）の在荷位置を記憶する在荷位置データテー
ブルでもある。また、上記品種別ピッキングアドレステ
ーブル（T2）は、原点を基準として容器（33a）内に収
納されている全ての物品（33b）の収納位置を登録した
収納位置データテーブルである。

次に、上述のピッキング装置を用いた本発明の物品の取
り出し方法の一実施態様について説明する。

保管設備（30）の各収納開口（30a）には、夫々１種類
の物品（33b）を収納している容器（33a）が複数格納さ
れている。尚、容器（33a）はその上面を予め開口する
ことにより、その上面より物品（33b）を取出し得る状
態で、傾斜コンベヤ（30b）に格納されている。即ち、
物品（33b）が上面を開口されたプラスチックコンテナ
等に収納されている場合にはそのまま傾斜コンベヤ（30
b）に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納されてい
る場合には予めその上面を切断する等してから傾斜コン
ベヤ（30b）に供給することが好ましい。

各収納間口（30a）に収納されている物品（33b）が客先
別等のバッチ単位でピッキングされる場合には、バッチ
単位毎にピッキング品種順に整理されたデータに基づき
以下の如くして所定の物品（33b）がピッキングされ
る。

先ず、ピッキングすべき物品（33b）の品種毎にその物
品（33b）を、収納間口（30a）の最下流に載置されてい
る容器（33a）の何れの位置から取り出すかを決定す
る。即ち、品種別取り出し順番テーブル（T1）の取り出
し順番は容器（33a）内の上側（ピッキング側から見て
奥側）に収納されている物品（33b）から下側（ピッキ
ング側から見て手前側）に収納されている物品（33b）
へと付けてあると共に、既に取り出された物品（33b）
に対応する順番には、例えば第14図において品種Ａでは
順番１と順番２にはマーク（順番を示す数字の右上の
印）が付いているので、マークが付いてない順番のうち
最も小さい順番に対応する物品（33b）を次に取り出す
（ピッキングする）ように決定し、容器（33a）内の下
側に収納されている物品（33b）を残すようになしてあ
る。更に残った物品（33b）を取り出す時には、同様に
して、容器（33a）内に残っている物品（33b）のうち奥
側に収納されている物品（33b）をピッキングするよう
になしてあり、容器（33a）内に収納されていた全ての
物品（33b）がピッキングされると、該当品種の取り出
し順番テーブル（T1）の全ての順番に付けられたマーク
がクリアーされる。

何れの順番の物品（33b）を取り出すかが決定される
と、決定された物品（33b）のピッキング位置、即ち原
点を基準として取り出される物品（33b）の真上の座標
値（X,Y,Z）が品種別ピッキングアドレステーブル（T
2）に基づいて、例えば品種Ａの順番３（品番Ａ−３）
の物品（33b）をピッキングすることが決定されると、
そのピッキング位置として座標値（400,500,400）が与
えられる。

物品（33b）のピッキング位置が与えられると、走行体
（１）と昇降台（５）とに目的地の走行（Ｘ）方向と昇
降（Ｙ）方向のアドレス、例えば品番Ａ−３の物品（33
b）では座標値（400,500）、移動速度、移動加速度、加
速度カーブの種類等を含む移動指令が与えられ、該移動
指令に基づき、先ず走行体（１）の走行及び昇降台
（５）の昇降によって把持装置（６）がピッキングすべ
き物品（33b）に対向する位置に移動する。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）に対向
する位置に移動すると、ピッキングすべき物品（33b）
に応じた把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）の選択指令が与えられ、該選択指令に基づき回動
エアモータ（39）の作動によって何れかの把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）が選択され
る。尚、把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）の選択は走行体（１）及び昇降台（５）の移動中
に行ってもよい。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）が
選択されると、移動装置（７）に目的地の奥行（Ｚ）方
向のアドレス、例えば品番Ａ−３の物品（33b）では座
標値（400）、移動速度、移動加速度、加速度カーブ種
類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づく移
動装置（７）の作動によってシリンダロッド（８）の先
端に取付けられた把持装置（６）がピッキングすべき物
品（33b）の上に移動する。また、同時にピッチ変更装
置（91），（101）に目的地のアドレスを含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づきパルスモータ（91
a），（101a）の作動によって把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）がピッキングすべき物
品（33b）の上に移動する。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）の上に
位置すると、昇降台（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向の
アドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類
等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降
台（５）を下降させ所定の把持ヘッド（９），（９），
（10），（10），（11）が物品把持位置に移動する。

所定の把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）が物品把持位置に移動すると、把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）に把持指令が
与えられ、該把持指令に基づき把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）が所望の数量の物品
（33b）を把持する。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）が
所望の数量の物品（33b）を把持すると、昇降台（５）
に目的地の昇降（Ｙ）方向のアドレス、移動速度、移動
加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えら
れ、該移動指令に基づき昇降台（５）を物品（33b）の
底面が容器（33a）の上面より少し上の位置まで上昇す
る。

昇降台（５）を物品（33b）の底面が容器（33a）の上面
より少し上の位置まで上昇すると、移動装置（７）に目
的地の奥行（Ｚ）方向のアドレス、移動速度、移動加速
度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えられ、
該移動指令に基づき移動装置（７）が作動してシリンダ
ロッド（８）の先端に取付けられた把持装置（６）が収
納間口（30a）の外方向に移動する。

把持装置（６）が収納間口（30a）の外方向に移動する
と、昇降台（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向のアドレ
ス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含
む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台
（５）の下降によって把持装置（６）が把持している物
品（33b）を物品搬送コンベヤ（31）の上に移動する。

把持装置（６）が把持している物品（33b）を物品搬送
コンベヤ（31）の上に移動すると、把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）に解放指令が与えら
れ、該解放指令に基づき把持ヘッド（９），（９），
（10），（10），（11）が把持している物品（33b）を
解放し、物品（33b）が物品搬送コンベヤ（31）に載置
される。

解放された物品（33b）が載置される物品搬送コンベヤ
（31）は１つの収納箱（34）分のピッキングが完了する
まで連続動作されており、把持装置（６）によって次々
にピッキングされた種々の物品（33b）は物品搬送コン
ベヤ（31）の下流端まで搬送され、物品搬送コンベヤ
（31）の下流端の下方に収納箱搬送コンベヤ（32）によ
って搬送され待機している収納箱（34）に投入される。
その収納箱（34）に投入されるべき全ての物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次の収納
箱（34）が物品搬送コンベヤ（31）の下流端の下方に位
置し待機するようになしてある。

また、傾斜コンベヤ（30b）の最下流に載置されている
容器（33a）に収納されている全ての物品（33b）が取り
出され、第11図に示す如く容器（33a）が空になると、
第12図に示す如く把持装置（６）が空になった容器（33
a）が載置されている傾斜コンベヤ（30b）の揺動レバー
（41）に対向する位置に移動すると共に容器受け台（5
a）が傾斜コンベヤ（30b）に対向する位置に移動した
後、移動装置（７）の作動によって把持装置（６）が傾
斜コンベヤ（30b）の流れ方向に移動し、把持装置
（６）の先端部に設けられているフッカー（61）で揺動
レバー（41）を引圧し、即ちフッカー（61）を揺動レバ
ー（41）の上まで移動した後、フッカー（61）を下降し
揺動レバー（41）に係合した後、フッカー（61）を昇降
台（５）側に移動することによって、突き上げ具（40）
によって容器（33a）が突き上げられる。突き上げられ
た容器（33a）は上流側に載置された容器（33a）によっ
て第13図に示す如く容器受け台（5a）に取り出されるよ
うになしてある。容器受け台（5a）に取り出された容器
（33a）は走行体（１）及び昇降台（５）の移動によっ
て所定の位置まで移動されて排出されるようになしてあ
る。

第９図は第８図とは別の応用例を示す斜視図で、第８図
に示す実施例とは収納箱搬送コンベヤ（32）に収納箱
（34）を一時停止するための複数個のストッパ（図示省
略）を備え、物品搬送コンベヤ（31）を備えていない以
外は実質的に同一である。

即ち、第９図に示す実施例のピッキング装置において
は、収納箱搬送コンベヤ（32）によって収納箱（34）が
ピッキングすべき物品（33b）を格納している収納間口
（30a）の下方にストッパによって順次停止し待機する
ようになしてあり、待機している収納箱（34）の上方に
ある収納間口（30a）からピッキングされた物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次に収納
されるべき物品（33b）を格納している収納間口（30a）
の下方まで搬送され、再びストッパによって停止し待機
するようにしてあり、その収納箱（34）に投入されるべ
き全ての物品（33b）の投入が順次なされる。

以上、本発明の物品の取り出し方法の一実施態様につい
て説明したが、これらに制限されるものではない。例え
ば、容器（33a）内に残っている物品（33b）の在荷位置
をセンサーで検出して、容器（33a）内から何れの物品
（33b）を取り出すかを決定するようにしてもよい。

（発明の効果） 本発明の物品の取り出し方法は、上述の如く、容器を傾
斜した後、上記容器内の上側に収納されている物品を取
り出すと共に、上記容器内の下側に収納されている物品
を残すようになし、更に残った上記物品を取り出す時に
は上記容器内に残っている上記物品のうち上側に収納さ
れている物品を取り出すようになしてあるので、上記容
器から物品を能率良く且つ迅速に取り出すことができる
と共に、取り出されず容器内に残った物品に配列乱れ、
転倒等を生じさせることがない。

そして、容器内に残っている物品の在荷位置データに基
づき、上記容器内から何れの物品を取り出すかを決定す
るようになしてあるので、物品の在荷位置をセンサーで
検出することなく、取り出す物品を決定することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り出し方法を用いたピッキン
グ装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図はそ
のワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行体
のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその把持
装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブを使った
把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構
を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第９
図は第８図とは別の応用例を示す斜視図、第10図〜第13
図はその突き上げ具と揺動レバーとを示す側面図で、空
になった容器の取り出し方法を説明するための説明図、
第14図は品種別取り出し順番テーブル及び品種別ピッキ
ングアドレステーブルの説明図である。尚、第１図、第
２図、第８図、第９図においては突き上げ具、揺動レバ
ー等を省略して示している。また、第２図、第５図にお
いてはフッカーを省略して示している。また、第８図〜
第13図においては把持ヘッドを一部省略して示してい
る。 （６）：把持装置、（７）：移動装置 （９），（10），（11）：把持ヘッド （30b）：傾斜コンベヤ （33a）：容器、（33b）：物品

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】容器に収納されている複数個の物品のうち
   の一部の物品を上記容器内に残し、その他の物品を上記
   容器内から取り出す物品の取り出し方法において、上記
   容器を傾斜した後、上記容器内の上側に収納されている
   物品を取り出すと共に、上記容器内の下側に収納されて
   いる物品を残すようになし、更に残った上記物品を取り
   出す時には上記容器内に残っている上記物品のうち上側
   に収納されている物品を取り出すようになすことを特徴
   とする物品の取り出し方法。
2. 【請求項２】容器内に残っている物品の在荷位置データ
   に基づき、上記容器内から何れの物品を取り出すかを決
   定する、請求項１記載の物品の取り出し方法。