JP2903113B2 - 物品の取り出し方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プラスチックコンテナ、段ボール箱等の容
器に収納されている物品を、その位置を検出することな
く、能率良く且つ迅速に取り出す物品の取り出し方法に
関するものである。

（従来の技術） 物品の取り出し方法に関する従来の技術としては、特
開昭52−75770号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明す
ると、特開昭52−75770号公報には、荷物（物品）の吸
着面の状態を検出して吸着可能面を探索し、所定の荷物
（物品）を自動的にピッキング作業するピッキング装置
が記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題
点を有していた。

即ち、特開昭52−75770号公報に記載されているピッ
キング装置は、物品の載置位置データを有しないため、
先ず物品の載置位置を検出し、検出した載置位置に基づ
いて物品を取り出す必要があるため、物品を能率良く且
つ迅速に取り出すことはできない。

従って、本発明の目的は、容器を物品取り出し位置に
載置した後、それぞれの物品の載置位置データに基づき
所望の物品を取り出すことによって、物品の載置位置を
検出することなく、物品を能率良く且つ迅速に取り出す
ことのできる物品の取り出し方法を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段） 本発明は、複数個の物品を平面状に収納している容器
内から上記物品を取り出す物品の取り出し方法におい
て、上記容器を傾斜コンベヤの最下流の物品取り出し位
置に載置した後、それぞれの物品の載置位置データと取
り出し順番データとに基づき上記容器の上流側に収納さ
れている物品から取り出すと共に、取り出された物品に
対応する取り出し順番データにマークを付すようになし
てあることを特徴とする物品の取り出し方法を提供する
ことによって上記の目的を達成したものである。

（作用） 本発明の物品の取り出し方法は、容器を物品取り出し
位置に載置した後、それぞれの物品の載置位置データに
基づき所望の物品を取り出すことによって、物品を能率
良く且つ迅速に取り出す。

（実施例） 以下、まず、本発明の物品の取り出し方法を用いた物
品の取扱い装置の一実施例について説明する。

第１図は物品の取扱い装置の一実施例を用いたピッキ
ング装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図は
そのワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行
体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその把
持装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブを使っ
た把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機
構を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第
10図はその突き上げ具と揺動レバーとを示す側面図で、
これらの図面において、（１）はピッキング装置の走行
体で、角パイプからなるマスト（２）を備え、走行用ワ
イヤ（３）を介して地上に設置された走行駆動ドラム
（４）によって駆動され、保管設備（30）の収納開口
（30a）に沿って走行するようになしてある。また、
（５）はマスト（２）に沿って昇降する昇降台で、昇降
台（５）は容器受け台（5a）を備え昇降用ワイヤ（20）
を介して地上に設置された昇降駆動ドラム（21）によっ
て駆動され、保管設備（30）の収納開口（30a）に沿っ
て昇降するようになしてある。また、（30）は容器（33
a）を収納する複数列複数段の収納開口（30a）を具備す
る傾斜（ローラ）コンベヤ（30b）からなる保管設備
（流動棚）、（６）は容器（33a）に収納されている物
品（33b）を把持する複数の把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）を具備する把持装置
で、後述する移動装置（７）を介して昇降台（５）に取
り付けられており、（９）は一対の押圧片（12）をシリ
ンダ（13）を開閉することによって物品（33b）を挟持
して把持する把持ヘッド、（10）は吸着パッド（14）か
ら空気を吸引して負圧によって物品（33b）を吸着して
把持する把持ヘッド、（11）は環状チューブ（15）の中
央に物品（33b）の上部を挿入して環状チューブ（15）
に空気を注入することによって環状チューブ（15）を中
心方向に膨張変形させて挿入した物品（33b）を把持す
る把持ヘッドである。また、（７）は把持装置（６）を
傾斜コンベヤ（30b）の流れ方向に移動する移動装置
で、シリンダによって駆動されており、（８）は移動装
置（７）のシリンダロッドである。また、（91）は容器
（33a）に収納された物品（33b）の収納ピッチに応じ
て、パルスモータ（91a）側の把持ヘッド（９）をパル
スモータ（91a）で駆動されるボール螺子（91b）によっ
てリニアガイド（91c）に沿って移動し、把持ヘッド
（９），（９）のピッチを変更するピッチ変更装置であ
り、夫々の把持ヘッド（９），（９）が、容器（33a）
に収納されている物品（33b）を１個ずつ把持するよう
になしてある。また、（101）は容器（33a）に収納され
た物品（33b）の収納ピッチに応じて、パルスモータ（1
01a）側の把持ヘッド（10）をパルスモータ（101a）で
駆動されるボール螺子（101a）によってリニアガイド
（101c）に沿って移動し、把持ヘッド（10），（10）の
ピッチを変更するピッチ変更装置であり、夫々の把持ヘ
ッド（10），（10）が、容器（33a）に収納されている
物品（33b）を１個ずつ把持するようになしてある。ま
た、（22）は昇降用ワイヤ（20）の終端固定点、（23）
は走行用ワイヤ（３）のマスト（２）の上部での止着箇
所、（24）は走行用ワイヤ（３）の滑車、（25）は昇降
用ワイヤ（20）の滑車、（26）は走行体（１）の走行車
輪、（27）は走行体（１）のガイドロール、（28）は昇
降台（５）の昇降用ローラ、（29）は走行体（１）の走
行レール、（31）は物品搬送コンベヤ、（32）は収納箱
搬送コンベヤ、（34）は収納箱、（35）は回収シュー
ト、（36）は回収箱、（37）は走行用ワイヤ（３）の走
行体（１）の下部での止着箇所、（39）は把持装置
（６）を回動させて把持ヘッド（９），（10），（11）
の選択を可能とする回動エアモータ、（40）は傾斜コン
ベヤ（30b）の下流端部に設けられた突き上げ具でその
先端部に設けられているホイールにより傾斜コンベヤ
（30b）に載置された容器（33a）を突き上げ、昇降台
（５）に設けられている容器受け台（5a）に取り出すよ
うになしてある。また、（41）は突き上げ具（40）を昇
降するための揺動レバーで傾斜コンベヤ（30b）に載置
された容器（33a）の排出を阻害しない位置に配設さ
れ、把持装置（６）の先端部に設けられているフッカー
（61）で引圧され揺動するようになしてあり、枢軸（4
2）か介して突き上げ具（40）を昇降するようになして
ある。（50）は物品（33b）を回収シュート（35）へ排
出するプッシャである。

従って、上述のピッキング装置は、第１図において走
行駆動ドラム（４）を矢印方向に回転させれば走行用ワ
イヤ（３）がマスト（２）の上部の止着箇所（23）及び
走行体（１）の下部の止着箇所（37）を左方向に引張し
て走行体（１）を左方向に走行し、走行駆動ドラム
（４）を逆転すれば走行体（１）を右方向に走行する。
また、昇降駆動ドラム（21）を矢印方向に回転させれば
昇降用ワイヤ（20）をマスト（２）の下方に繰り出すと
共に、マスト（２）の上方から巻き込み、昇降台（５）
を上昇する。また、昇降駆動ドラム（21）を逆転すれば
昇降用ワイヤ（20）は逆方向に動いて昇降台（５）を下
降する。そして昇降駆動ドラム（21）が停止していれ
ば、走行体（１）が収納間口（30a）に沿って走行して
も昇降用ワイヤ（20）が昇降駆動ドラム（21）の位置で
は動かないため、走行体（１）の移動にかかわらず昇降
台（５）は一定高さを保持できる。このように走行体
（１）の走行と昇降台（５）の昇降とは互いに独立して
地上に固定設置された走行駆動ドラム（４）及び昇降駆
動ドラム（21）によってなされる。

また、上述のピッキング装置は、傾斜コンベヤ（30
b）に載置された容器（33a）内に平面状に収納されてい
る何れの物品（33b）を取り出すかを規制するために制
御コンピュータ（図示省略）を備えており、該制御コン
ピュータは品種別取り出し順番テーブル（T1）、品種別
ピッキングアドレステーブル（T2）等を備え、これらテ
ーブル（T1）、（T2）に予め登録されたデータに基づき
容器（33a）内の上側に収納されている物品（33b）を取
り出し得るようになしてある。尚、品種別取り出し順番
テーブル（T1）は、第14図に示す如く、容器（33a）内
に収納されている物品（33b）の取り出し順番を品種別
に登録した順番データテーブルであると共に、物品（33
b）の取り出しに応じて取り出された物品（33b）に対応
する取り出し順番にマークを付けることにより、容器
（33a）内に残っている（取り出し順番にマークが付い
てない）物品（33b）の在荷位置を記憶する在荷位置デ
ータテーブルでもある。また、上記品種別ピッキングア
ドレステーブル（T2）は、原点を基準として物品取り出
し位置に載置された容器（33a）内に収納されているそ
れぞれの物品（33b）の載置位置を書き込んだ載置位置
データテーブルである。

次に、上述のピッキング装置を用いた本発明の物品の
取り出し方法の一実施態様について説明する。

保管設備（30）の各収納間口（30a）には、夫々１種
類の物品（33b）を収納している容器（33a）が複数格納
されている。尚、容器（33a）はその上面を予め間口す
ることにより、その上面より物品（33b）を取出し得る
状態で、傾斜コンベヤ（30b）に格納されている。即
ち、物品（33b）が上面を開口されたプラスチックコン
テナ等に収納されている場合にはそのまま傾斜コンベヤ
（30b）に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納され
ている場合には予めその上面を切断する等してから傾斜
コンベヤ（30b）に供給することが好ましい。

各収納開口（30a）に格納されている物品（33b）が客
先別等のバッチ単位でピッキングされる場合には、バッ
チ単位毎にピッキング品種順に整理されたデータに基づ
き以下の如くして所定の物品（33b）がピッキングされ
る。

先ず、ピッキングすべき物品（33b）の品種毎にその
物品（33b）を、収納間口（30a）の最下流に載置されて
いる容器（33a）内の何れの位置から取り出すかを決定
する。即ち、各収納間口（30a）に供給される複数個の
物品（33b）を収納している容器（33a）は、各収納間口
（30a）の上流端部に沿って走行及び昇降する物品供給
装置（図示省略）の物品供給コンベヤのサイドガイドに
よって位置規制されながら傾斜コンベヤ（30b）に供給
されると共に、傾斜コンベヤ（30b）の最下流に配設さ
れたストッパ（30c）によって位置規制され、所定の物
品取り出し位置に載置される。品種別取り出し順番テー
ブル（T1）の取り出し順番は容器（33a）内の上側（ピ
ッキング側から見て奥側）に収納されている物品（33
b）から下側（ピッキング側から見て手前側）に収納さ
れている物品（33b）へと付けてあると共に、既に取り
出された物品（33b）に対応する順番には、例えば第14
図において品種Ａでは順番１と順番２にはマーク（順番
を示す数字の右上の印）が付いているので、マークが付
いてない順番のうち最も小さい順番に対応する物品（33
b）を次に取り出す（ピッキングする）ように決定し、
容器（33a）内の下側に収納されている物品（33b）を残
すようになしてある。更に残った物品（33b）を取り出
す時には、同様にして、容器（33a）内に残っている物
品（33b）のうち奥側に収納されている物品（33b）をピ
ッキングするようになしてあり、容器（33a）内に収納
されていた全ての物品（33b）がピッキングされると、
該当品種の取り出し順番テーブル（T1）の全ての順番に
付けられたマークがクリアーされる。

何れの順番の物品（33b）を取り出すかが決定される
と、決定された物品（33b）の載置（ピッキング）位
置、即ち原点を基準として取り出される物品（33b）の
載置位置の真上の座標値（X,Y,Z）が品種別ピッキング
アドレステーブル（T2）に基づいて、例えば品種Ａの順
番３（品番Ａ−３）の物品（33b）をピッキングするこ
とが決定されると、その載置（ピッキング）位置データ
として座標値（400,500,400）が与えられる。

尚、品種別ピッキングアドレステーブル（T2）にそれ
ぞれの物品（33b）の載置位置データとして座標値（X.
Y,Z）を書き込む方法としては種々の方法がある。例え
ば、予め親アドレスとして品種毎に物品取り出し位置に
載置された容器（33a）内の何れかの物品（33b）、例え
ば品種Ａの順番１（品番Ａ−１）の物品（33b）、品種
Ｂの順番１（品番Ｂ−１）の物品（33b）等の載置位置
データをティーチングすると共に、子アドレスとして品
種毎に（33a）内に収納されている物品（33b）の行列ピ
ッチに基づいて、上記何れかの物品（33b）の載置位置
に基づいたそれぞれの物品（33b）、例えば品種Ａの順
番２（品番Ａ−２）の物品（33b）、品種Ｂの順番２
（品番Ｂ−２）等の物品（33b）の相対的位置データを
ティーチングすることによって、上記制御コンピュータ
で上記親アドレスと上記子アドレスとに基づいてそれぞ
れの物品（33b）の載置位置を演算し、その演算結果を
それぞれの物品（33b）の載置位置データとして品種別
ピッキングアドレステーブル（T2）に書き込むことがで
きる。従って、例えば容器（33a）の載置位置を変更し
ても、親アドレスをティーチングし直すだけでそれぞれ
の物品（33b）の載置位置データを修正することができ
る。また、必要に応じて子アドレスのみを修正すること
も可能であることは言うまでもない。

また、親アドレスとして何れかの物品（33b）の載置
位置データをティーチングする代わりに、品種毎に物品
取り出し位置に載置された容器（33a）の載置位置デー
タをティーチングし、子アドレスとして容器（33a）の
載置位置に基づいたそれぞれの物品（33b）の相対的位
置データをティーチングすることによって、上記制御コ
ンピュータで上記親アドレスと上記子アドレスとに基づ
いてそれぞれの物品（33b）の載置位置を演算し、その
演算結果をそれぞれの物品（33b）の載置位置データと
して品種別ピッキングアドレステーブル（T2）に書き込
むようにしてもよい。

また、品種別ピッキングアドレステーブル（T2）には
親アドレスのみを書き込んでおき、それぞれの物品（33
b）の載置位置データを与える毎に、容器（33a）内に収
納されている物品（33b）の行列ピッチに基づいて、そ
れぞれの物品（33b）の載置位置データを演算するよう
にしてもよい。

また、親アドレスと子アドレスに分けずにそれぞれの
物品（33b）の載置位置データを１個ずつ書き込むよう
にしてもよい。

物品（33b）の載置（ピッキング）位置データが与え
られると、走行体（１）と昇降台（５）とに目的地の走
行（Ｘ）方向と昇降（Ｙ）方向のアドレス、例えば品番
Ａ−３の物品（33b）では座標値（400,500）、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき、先ず走行体（１）の
走行及び昇降台（５）の昇降によって把持装置（６）が
ピッキングすべき物品（33b）に対向する位置に移動す
る。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）に対
向する位置に移動すると、ピッキングすべき物品（33
b）に応じた把持ヘッド（９），（９），（10），（1
0），（11）の選択指令が与えられ、該選択指令に基づ
き回動エアモータ（39）の作動によって何れかの把持ヘ
ッド（９），（９），（10），（10），（11）が選択さ
れる。尚、把持ヘッド（９），（９），（10），（1
0），（11）の選択は走行体（１）及び昇降台（５）の
移動中に行ってもよい。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）
が選択されると、移動装置（７）に目的地の奥行（Ｚ）
方向のアドレス、例えば品番Ａ−３の物品（33b）では
座標値（400）、移動速度、移動加速度、加速度カーブ
の種類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づ
く移動装置（７）の作動によってシリンダロッド（８）
の先端に取付けられた把持装置（６）がピッキングすべ
き物品（33b）の上に移動する。また、同時にピッチ変
更装置（91），（101）に目的地のアドレスを含む移動
指令が与えられ、該移動指令に基づきパルスモータ（91
a），（101a）の作動によって把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）がピッキングすべき物
品（33b）の上に移動する。

把持装置（６）がピッキングすべき物品（33b）の上
に位置すると、昇降台（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向
のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種
類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇
降台（５）を下降させ所定の把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）が物品把持位置に移動
する。

所定の把持ヘッド（９），（９），（10），（10），
（11）が物品把持位置に移動すると、把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）に把持指令が
与えられ、該把持指令に基づき把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）が所望の数量の物品
（33b）を把持する。

把持ヘッド（９），（９），（10），（10），（11）
が所望の数量の物品（33b）を把持すると、昇降台
（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向のアドレス、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき昇降台（５）を物品
（33b）の底面が容器（33a）の上面より少し上の位置ま
で上昇する。

昇降台（５）を物品（33b）の底面が容器（33a）の上
面より少し上の位置まで上昇すると、移動装置（７）に
目的地の奥行（Ｚ）方向のアドレス、移動速度、移動加
速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えら
れ、該移動指令に基づき移動装置（７）が作動してシリ
ンダロッド（８）の先端に取付けられた把持装置（６）
が収納間口（30a）の外方向に移動する。

把持装置（６）が収納間口（30a）の外方向に移動す
ると、昇降台（５）に目的地の昇降（Ｙ）方向のアドレ
ス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含
む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台
（５）の下降によって把持装置（６）が把持している物
品（33b）を物品搬送コンベヤ（31）の上に移動する。

把持装置（６）が把持している物品（33b）を物品搬
送コンベヤ（31）の上に移動すると、把持ヘッド
（９），（９），（10），（10），（11）に解放指令が
与えられ、該解放指令に基づき把持ヘッド（９），
（９），（10），（10），（11）が把持している物品
（33b）を解放し、物品（33b）が物品搬送コンベヤ（3
1）に載置される。

解放された物品（33b）が載置される物品搬送コンベ
ヤ（31）は１つの収納箱（34）分のピッキングが完了す
るまで連続動作されており、把持装置（６）によって次
々にピッキングされた種々の物品（33b）は物品搬送コ
ンベヤ（31）の下流端まで搬送され、物品搬送コンベヤ
（31）の下流端の下方に収納箱搬送コンベヤ（32）によ
って搬送され待機している収納箱（34）に投入される。
その収納箱（34）に投入されるべき全ての物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次の収納
箱（34）が物品搬送コンベヤ（31）の下流端の下方に位
置し待機するようになしてある。

また、傾斜コンベヤ（30b）の最下流に載置されてい
る容器（33a）に収納されている全ての物品（33b）が取
り出され、第11図に示す如く容器（33a）が空になる
と、第12図に示す如く把持装置（６）が空になった容器
（33a）が載置されている傾斜コンベヤ（30b）の揺動レ
バー（41）に対向する位置に移動すると共に容器受け台
（5a）が傾斜コンベヤ（30b）に対向する位置に移動し
た後、移動装置（７）の作動によって把持装置（６）が
傾斜コンベヤ（30b）の流れ方向に移動し、把持装置
（６）の先端部に設けられているフッカー（61）で揺動
レバー（41）を引圧し、即ちフッカー（61）を揺動レバ
ー（41）の上まで移動した後、フッカー（61）を下降し
揺動レバー（41）に係合した後、フッカー（61）を昇降
台（５）側に移動することによって、突き上げ具（40）
によって容器（33a）が突き上げられる。突き上げられ
た容器（33a）は上流側に載置された容器（33a）によっ
て第13図に示す如く容器受け台（5a）に取り出されるよ
うになしてある。容器受け台（5a）に取り出された容器
（33a）は走行体（１）及び昇降台（５）の移動によっ
て所定の位置まで移動されて排出されるようになしてあ
る。

第９図は第８図とは別の応用例を示す斜視図で、第８
図に示す実施例とは収納箱搬送コンベヤ（32）に収納箱
（34）を一時停止するための複数個のストッパ（図示省
略）を備え、物品搬送コンベヤ（31）を備えてない以外
は実質的に同一である。

即ち、第９図に示す実施例のピッキング装置において
は、収納箱搬送コンベヤ（32）によって収納箱（31）が
ピッキングすべき物品（33b）を格納している収納間口
（30a）の下方にストッパによって順次停止し待機する
ようになしてあり、待機している収納箱（34）の上方に
ある収納間口（30a）からピッキングされた物品（33b）
の投入が完了すると、収納箱（34）は発進し、次に収納
されるべき物品（33b）を格納している収納間口（30a）
の下方まで搬送され、再びストッパによって停止し待機
するようになしてあり、その収納箱（34）に投入される
べき全ての物品（33b）の投入が順次なされる。

以上、本発明の物品の取り出し方法の一実施態様につ
いて説明したが、これらに制限されるものではない。

（発明の効果） 本発明の物品の取り出し方法は、上述の如く、容器の
物品取り出し位置に載置した後、それぞれの物品の載置
位置データに基づき所望の物品を取り出すようになして
あるので、物品の載置位置を検出することなく、上記容
器から物品を能率良く且つ迅速に取り出すことができ
る。

そして、それぞれの物品の載置位置データが、容器或
いは何れかの物品の載置位置データと、上記容器或いは
上記何れかの物品の載置位置に基づいた上記それぞれの
物品の相対的位置データとに基づいて演算されるように
なしてあるので、容器の載置位置を変更してもそれぞれ
の物品の載置位置データを個々に修正することなく、１
個のデータを修正するだけでよいため、データ入力作業
を極めて短時間でなすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り出し方法を用いたピッキン
グ装置を示す正面図、第２図はその側面図、第３図はそ
のワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はその走行体
のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその把持
装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブを使った
把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構
を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第９
図は第８図とは別の応用例を示す斜視図、第10図〜第13
図はその突き上げ具と揺動レバーとを示す側面図で、空
になった容器の取り出し方法を説明するための説明図、
第14図は品種別取り出し順番テーブル及び品種別ピッキ
ングアドレステーブルの説明図である。尚、第１図、第
２図、第８図、第９図においては突き上げ具、揺動レバ
ー等を省略して示している。また、第２図、第５図にお
いてはフッカーを省略して示している。また、第８図〜
第13図においては把持ヘッドを一部省略して示してい
る。 （６）：把持装置、（７）：移動装置 （９），（10），（11）：把持ヘッド （30b）：傾斜コンベヤ （33a）：容器、（33b）：物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 秋信 福岡県粕屋郡古賀町大字久保868番地の １ 西部電機株式会社内 (72)発明者 末増 秀昭 福岡県粕屋郡古賀町大字久保868番地の １ 西部電機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−262304（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−31406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−60502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−74827（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−56702（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−244807（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/137 B65G 1/04 503

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数個の物品を平面状に収納している容器
   内から上記物品を取り出す物品の取り出し方法におい
   て、上記容器を傾斜コンベヤの最下流の物品取り出し位
   置に載置した後、それぞれの物品の載置位置データと取
   り出し順番データとに基づき上記容器の上流側に収納さ
   れている物品から取り出すと共に、取り出された物品に
   対応する取り出し順番データにマークを付すようになし
   てあることを特徴とする物品の取り出し方法。