JPH0853113A - 物品の取り出し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品を収納箱から安定姿勢で、かつ高い生産
性で取り出すこと。 【構成】 複数個の物品２を収納した封緘状態の収納箱
１を切り開き、必要数の物品２を取り出す方法におい
て、収納箱１の開口部３からの横向き取り出し時に物品
２が倒れにくい姿勢となるような切り開き条件で収納箱
１の開口部３を切り開く工程と、収納箱１の開口部３を
横に向け、この横向き開口部３から必要数の物品２を横
方向に引き出して取り出す工程とを有してなるもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物流センター等において
段ボール箱等の収納箱から物品を取り出す物品の取り出
し方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数個の物品を収納した封緘状態
の収納箱を切り開き、必要数の物品を取り出す物品の取
り出し方法として特開平3-172230号公報に記載のものが
ある。

【０００３】この従来技術は、(i) 収納箱の天面（上端
面）を切断して開口部を設ける工程と（図１５
（Ａ））、

【０００４】(ii)上記(i) の収納箱の開口部を下に向
け、この下向き開口部から全数の物品を落下排出する工
程と（図１５（Ｂ）、（Ｃ））、

【０００５】(iii) 上記(ii)で排出された物品群から必
要数の物品をピッキング吸着手段によって吸着して取り
出す工程（図１５（Ｄ））とから構成される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には、下記〜の問題点がある。 収納箱内に袋状物品が密に詰まっているような場合、
収納箱の開口部を下向きとしても、収納箱内に負圧が発
生して物品が整然と自然落下しにくい。このため、物品
がバラバラに落下して排出後の物品群の配列が乱れ、ピ
ッキング吸着手段によって吸着できないことがある（図
１５（Ｃ）、（Ｄ））。

【０００７】収納箱から排出後の物品群の配列を乱さ
ないためには、物品の落下をゆっくりさせる必要があ
り、取り出しの生産性が低い。

【０００８】収納箱から排出後の物品群において、背
が高く細い物品は不安定で倒れ易く、物品を順次取り出
して残り物品数が少なくなると、倒れてピッキング吸着
手段によって吸着できなくなる。

【０００９】本発明は、物品を収納箱から安定姿勢で、
かつ高い生産性で取り出すことを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数個の物品
を収納した封緘状態の収納箱を切り開き、必要数の物品
を取り出す物品の取り出し方法において、

【００１１】(i) 収納箱を下記(a) 〜(e) の切り開き条
件で切断して開口部を設ける工程と、

【００１２】(a) 物品配列数が最も少ない方向の辺に垂
直な面で切断すること

【００１３】(b) 物品配列数が最も少ない方向の辺が複
数ある場合、当該方向で長い方の辺を切断すること

【００１４】(c) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が１
個の場合、上記(a) 、(b) の辺に直交する収納箱の端面
を切断すること

【００１５】(d) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が偶
数の場合、上記(a) 、(b) の辺を［1/2 ］するように切
断すること

【００１６】(ii)上記(i) の収納箱の開口部を横に向
け、この横向き開口部から必要数の物品を横方向に引き
出して取り出す工程とを有してなるようにしたものであ
る。

【００１７】

【作用】 収納箱の横向き開口部から、物品を必要数づつ横方向
に（吸着する等によって）引き出して取り出すので、収
納箱内に負圧が発生しても、吸着力等の強制的引き出し
力により整然と取り出しできる。従って、取り出し後の
物品姿勢を容易に安定化できる。

【００１８】収納箱内の上部の物品から順に取り出す
ので、残りの物品はその側面を収納箱に支えられて倒れ
ることがなく、残りの物品の配列が乱れることがない。
従って、収納箱内の物品は、常に安定的に吸着力等の強
制的引き出し力を付与できる。

【００１９】収納箱を切り開き条件(a) 〜(d) で切り
開いて開口部を形成することにより、横向き開口部から
の横向き取り出し時に、物品の底面が最大となり、かつ
物品の最長辺が横向き取り出し方向に沿うものとなるた
め、横向き取り出し時の物品姿勢が倒れにくい安定姿勢
となる。

【００２０】物品は吸着力等の強制的引き出し力によ
り、収納箱から必要数づつ強制的に取り出される。従っ
て、取り出し速度を高速化し、取り出しの生産性を向上
できる。

【００２１】

【実施例】図１は本発明が適用されるピッキング設備を
示すレイアウト図、図２はピッキング装置を示す正面
図、図３はピッキング装置を示す平面図、図４は容器へ
の物品投入工程を示す正面図、図５は収納箱セット装置
の位置決めプッシャを示す模式図、図６は払い出し装置
の昇降チェーンを示す模式図、図７は流動棚への物品補
充フローを示す流れ図、図８は流動棚からの物品ピッキ
ングフローを示す流れ図、図９は収納箱カット情報を示
す模式図、図１０は収納箱カット例を示す模式図、図１
１はピッキング装置のピッキング例を示す模式図、図１
２はピッキング手順を示す模式図、図１３は収納箱セッ
ト装置への収納箱入れ替え手順を示す模式図、図１４は
荷受具への集荷方法の変形例を示す模式図、図１５は従
来例を示す模式図である。

【００２２】ピッキング設備１０は、図１に示す如く構
成され、(A) 流動棚２１への物品補充フロー、(B) 流動
棚２１からの物品ピッキングフローを行なう。以下、各
フローの構成について説明する。

【００２３】(A) 流動棚２１への物品補充フロー 流動棚２１は多段多列の棚間口を有し、各棚間口毎に異
なる品種の物品をストレージ可能としている。そして、
流動棚２１のある棚間口の品種の空きが当該品種パレッ
ト荷姿の１層分以上になったとき、自動ケースピッキン
グ装置により１層分の荷姿の収納箱１を取り出し、該当
する棚間口に補充する。この物品補充フローは、図８に
示す如く、(1) 収納箱搬入工程、(2) 収納箱カット工
程、(3) 収納箱サプライ工程、(4) 収納箱ストレージ工
程を有する。以下、先ず各工程の設備を説明し、続いて
物品補充フローの動作手順について説明する。

【００２４】(1) 収納箱搬入工程 ピッキング制御コンピュータは、流動棚２１の空き監視
装置が、リアルタイムで監視している各棚間口在庫情報
に基づき、ある棚間口の品種の空き（パレット荷姿の１
層分以上の空き）を検出可能としている。コンピュータ
がこの空き検出に基づき当該品種のサプライ要求を出力
すると、自動ケースピッキング装置は１層分の収納箱１
を取り出し、これを収納箱搬送コンベヤ２２に投入す
る。収納箱１は複数個の物品２を封緘状態で収納してい
る。

【００２５】(2) 収納箱カット工程 収納箱搬送コンベヤ２２により搬入される収納箱１は、
カットライン２３に導入され、作業者により切り開かれ
て開口部３を形成される。この切り開きの仕方は、流動
棚２１の下部棚間口にストレージされる品種毎に予め決
めてコンピュータに登録しており、コンピュータはカッ
トライン２３に導入された品種の切り開き条件（カット
情報）をカット情報表示器２４に表示し、作業者をして
この表示通りの切り開きを行なわせ、この収納箱１をサ
プライライン２５に排出する。尚、カットライン２３は
生産性向上のために２列とされ、カットライン２３の入
側に設けられている分岐装置２６によりＡ品種について
は一方のカットライン２３に、Ｂ品種については他方の
カットライン２３に導入する。

【００２６】この収納箱１の切り開き条件は、収納箱１
からの物品取り出し時に、物品２の取り出し姿勢が倒れ
にくい姿勢となるように、下記(a) 〜(e) の如くに定め
てある（図９、図１０）。

【００２７】(a) 収納箱１の各辺Ｌ、Ｗ、Ｈのうち、物
品配列数が最も少ない方向の辺に垂直な面で切断するこ
と。

【００２８】(b) 物品配列数が最も少ない方向の辺が複
数ある場合、当該方向で長い方の辺を切断すること。

【００２９】(c) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が１
個の場合、上記(a) 、(b) の辺に直交する収納箱の端面
を切断すること。図９の天切り、端切り、側切りの如く
である。

【００３０】(d) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が偶
数の場合、上記(a) 、(b) の辺を［1/2 ］（２等分）す
るように切断すること。図９のＬ/2切り、Ｗ/2切り、Ｈ
/2切りの如くである。

【００３１】(e) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が奇
数（ 2ｎ＋1 、ｎ＝1 、2 …）の場合、上記(a) 、(b)
の辺を［ｎ/2ｎ＋1 ］するように切断すること。例え
ば、３列については２列と１列の間、５列については３
列と２列というように２等分に近いところで切断する。

【００３２】図１０のカット例の場合、Ｌ方向５列、Ｗ
方向２列、Ｈ方向２列なので、Ｗ方向かＨ方向をカット
する。また、Ｈ寸法はＷ寸法より大きいので、Ｈ辺に垂
直な面でＨ辺を２等分する。結果として、ピッキング時
に収納箱の開口部から物品を取り出すとき、最も配列数
の多い辺が上下となり、安定した姿勢で物品を取り出す
ことができる。

【００３３】(3) 収納箱サプライ工程 カットライン２３からサプライライン２５に排出された
収納箱１は、開口部３を上に向けた状態で、サプライカ
ー２７により、流動棚２１の該当棚間口に補充される。

【００３４】(4) 収納箱ストレージ工程 流動棚２１に補充された収納箱１は、流動棚２１の前下
がりに傾斜するローラー面に沿って滑降し、先端の収納
箱１はストッパ２８により停留される。そして、ピッキ
ング装置３０への切り出しを待つ。

【００３５】尚、流動棚２１に補充される収納箱１は、
上下方向の棚間口を通じて収納箱１の側面がピッキング
装置３０に対して一定位置となるように供給する。図３
では、収納箱１の左側面を流動棚２１のガイドレール２
９に沿わせている。これにより、収納箱１の位置が一定
となり、ピッキング装置３０における物品吸着位置に対
応せしめ得るもとのなる。

【００３６】従って、流動棚２１への物品補充フローは
下記〜の如くの手順で動作するものとなる（図
７）。

【００３７】収納箱搬入工程 コンピュータは流動棚２１の空き監視装置により、各棚
間口のリアルタイムの在庫を記憶している。そして、流
動棚２１のある棚間口の空きがパレット荷姿の１層分以
上になると、自動ケースピッキング装置により当該間口
の品種について、１層分の収納箱１を取り出し、これを
収納箱搬送コンベヤ２２でカットライン２３に導入す
る。

【００３８】収納箱カット工程 コンピュータはカットライン２３に導入した収納箱１の
カット情報をカット情報表示器２４に表示する。作業者
は、この表示に従って収納箱１を切り開き、開口部３を
形成する。

【００３９】収納箱サプライ工程 開口部３を形成された収納箱１は、カットライン２３か
らサプライライン２５に供給される。

【００４０】収納箱ストレージ工程 サプライライン２５に供給された収納箱１は、流動棚２
１の該当間口に補充される。

【００４１】(B) 流動棚２１からの物品ピッキングフロ
ー ピッキング装置３０は収納箱セット装置３１、物品取り
出し装置３２、集荷コンベヤ３３、空箱搬送コンベヤ３
４を有して構成されている。そして、ピッキング装置３
０は注文データに応じて、流動棚２１の該当する品種の
棚間口から必要数の物品２を取り出し、この物品２を集
荷コンベヤ３３の荷受具７１に集荷する。作業者は集荷
した物品２を荷受具７１から容器４に移し替えてバラピ
ッキングし、このようにして容器４にバラピッキングさ
れた物品はその後、対応する店に配達される。この物品
ピッキングフローは、図９に示す如く、(1) ピッキング
準備工程、(2) 物品取り出し工程、(3) 物品集荷工程、
(4) 容器移載工程を有する。以下、先ず各工程の設備を
説明し、続いて物品ピッキングフローの動作手順につい
て説明する。

【００４２】(1) ピッキング準備工程（図２、図３、図
５） 収納箱セット装置３１は、流動棚２１の各棚間口の前面
に設置され、流動棚２１の各棚間口から切り出された収
納箱１の開口部３が物品取り出し装置３２による物品吸
着位置に臨む横向きとなるように、収納箱１の姿勢を設
定する。

【００４３】収納箱セット装置３１は、収納箱支持台４
１を回動可能に支持し、この収納箱支持台４１を回動用
シリンダ４２により収納箱受入位置と物品取出し位置と
に切換設定する。収納箱支持台４１は、第１テーブル４
１Ａと第２テーブル４１Ｂとを有している。

【００４４】そして、収納箱支持台４１が収納箱受入位
置に設定されたとき、第１テーブル４１Ａの先端下面に
設けられている押ボタン４３により流動棚２１の切り出
し端に設けられている切り出し支持用スイッチ４４を押
圧してオンし、このオン信号によって流動棚２１の切り
出し端側ローラー面下に没入している切り出しプレート
４５を切り出し用シリンダ４６により該ローラー面上に
突き出し、該ローラー面上に前述のストッパ２８によっ
て停留されている先端の収納箱１をストッパ２８の上方
に持ち上げ、結果としてこの収納箱１を第１テーブル４
１Ａに滑落させる。この滑落後、切り出し用シリンダ４
６が切り出しプレート４５を再び上記ローラー面下に没
入させると、後続の収納箱１が該ローラ面上を滑降し、
ストッパ２８により停留せしめられる。

【００４５】また、収納箱支持台４１が物品取出し位置
に設定されたとき、収納箱１は第１テーブル４１Ａから
第２テーブル４１Ｂに移載され、その開口部３を横向き
とする。収納箱支持台４１は、第２テーブル４１Ｂの下
部に、図５に示す如くの収納箱押し込み用シリンダ４７
を備えており、このシリンダ４７のプッシャプレート４
８により第２テーブル４１Ｂ上の収納箱１を物品取り出
し装置３２による物品吸着位置に押し込む。このとき、
物品取り出し装置３２の昇降フレーム５１は収納箱支持
台４１の前面に載置し、この昇降フレーム４１が備える
位置決め用シリンダ５７がその位置決めプレート５８を
物品吸着規制位置に設定してある。これにより、第２テ
ーブル４１Ｂ上でプッシャプレート４８により押し込ま
れた収納箱１は、位置決めプレート５８により位置決め
され、その開口部３が物品取り出し装置３２による物品
吸着位置に臨む横向き位置に位置付けられる。尚、収納
箱押し込み用シリンダ４７は、図５に示す如く、エア駆
動のロッドレスシリンダであり、移動子４７Ａによって
駆動される巻掛体４７Ｂにプッシャプレート４８を結合
し、この巻掛体４７Ｂに結合しているプッシャプレート
４８も移動端規制ストッパ４７Ｃを備えている。

【００４６】尚、収納箱支持台４１の第２テーブル４１
Ｂは空箱けり出し用シリンダ４９により旋回可能とされ
ており、全ての物品２を取り出されて空となった収納箱
１を昇降フレーム５２上の物品払い出しコンベヤ５５に
取り出し可能としている。この物品払い出しコンベヤ５
５に取り出された空箱１は、該コンベヤ５５の駆動によ
って空箱搬送コンベヤ３５に移載される。このとき、物
品取り出し装置３２の昇降フレーム５１は、物品払い出
しコンベヤ５５の払い出し面を空箱搬送コンベヤ３５へ
の空箱払い出しレベルに位置付けるように昇降せしめら
れる。

【００４７】(2) 物品取り出し工程（図２、図３、図
６） 物品取り出し装置３２は、流動棚２１の各列毎に上下に
伸びる昇降フレーム支持柱５１を有し、昇降フレーム５
２をこの柱５１に沿って当該列の最下段〜最上段の各棚
間口の収納箱セット装置３１前面に位置付け可能として
いる。昇降フレーム５２は、各チェーン５３Ａ、５３Ｂ
に結合し、チェーン駆動モータ５４により昇降せしめら
れる。

【００４８】昇降フレーム５２は物品払い出しコンベヤ
５５を備え、このコンベヤ５５はコンベヤ駆動モータ５
６により駆動可能とされている。前述の位置決め用シリ
ンダ５７、位置決めプレート５８はコンベヤ５５の下部
に設置されている。

【００４９】また、昇降フレーム５２はピッキング吸着
装置６１を有している。ピッキング吸着装置６１は、吸
着装置スライド用シリンダ６２によって前後にスライド
せしめられるスライド台６３をフレーム５２のスライド
ガイド５２Ａに支持し、吸着装置退避用シリンダ６４に
よって回動せしめられる旋回アーム６５を上記スライド
台６３に支持している。旋回アーム６５は２段×３列の
真空吸着パッド６６を備えている。旋回アーム６５の吸
着パッド６６は、吸着装置退避用シリンダ６４により、
物品払い出しコンベヤ５５上方の物品吸着位置と、コン
ベヤ５５側方の退避位置とに切換設定される。

【００５０】即ち、物品取り出し装置３２は、収納箱セ
ット装置３１によって物品吸着位置に臨む横向きに位置
付けられた収納箱１の開口部３に対して吸着パッド６６
を往復動させ、収納箱１内にある必要数の物品２の面を
吸着し、この吸着した必要数の物品２を収納箱１の横向
き開口部３から引き出し、コンベヤ５５上に取り出す。

【００５１】このとき、吸着パッド６６は、図１１に示
す如く、収納箱１Ａ内の厚物の物品２Ａに対しては１段
分、収納箱１Ｂ内の薄物の物品２Ｂに対しては２段分の
物品２を同時に吸着できるように前述の如くの２段×３
列に配列されている。物品２Ａに対しては、下段の３個
の吸着パッド６６のそれぞれを独立にオン／オフするこ
とによって１段の物品２のうちの任意の個数の物品２を
吸着できる。また、物品２Ｂに対しては、上段及び下段
の左右の吸着パッド６６をそれぞれ独立にオン／オフす
ることによって２段４個の物品２から任意の個数の物品
２を吸着できる。

【００５２】また、物品取り出し装置３２の吸着パッド
６６は、収納箱１内の上段側の物品２から順に取り出
す。

【００５３】(3) 物品集荷工程（図２、図３） 集荷コンベヤ３３は流動棚２１の各列毎に設けられてい
る前述の物品取り出し装置３２の前面を横切るように設
けられ、多数の荷受具７１を、流動棚２１の隣り合う棚
間口ピッチで有している。各荷受具７１は、各物品取り
出し装置３２の前面を渡り歩いて、各物品取り出し装置
３２のコンベヤ５５上に取り出された物品２を集荷して
物品収納部８１まで搬送する。

【００５４】荷受具７１は、コンベヤ５５による物品払
い出し方向の前下がりに傾斜する荷受面７２を備えると
ともに、荷受面７２の前下がり端に物品２を受止める荷
受壁７３を備えている。荷受壁７３は開閉自在になって
おり、(a) 荷受具７１が各物品取り出し装置３２の前面
を渡り歩く集荷工程では、物品取り出し装置３２に沿っ
て設けられているガイドレール７４Ａに支えられて物品
受止め位置に設定され、(b) 荷受具７１が物品収納部８
１に到達すると、集荷コンベヤ３３の架台に設けられて
いる開閉用シリンダ７５によって揺動されるガイドレー
ル２４Ｂに支えられながら、物品受止め位置から物品排
出位置に開かれる（図４）。物品排出位置に開かれた荷
受壁７３は、荷受面７２の傾斜と連続するように前下が
り傾斜に設定され、荷受面７２上の集荷物品２を荷受具
７１から容器４に滑り出し可能とする。

【００５５】この物品取り出し装置３２の物品払い出し
コンベヤ５５から集荷コンベヤ３３の荷受具７１への物
品２の集荷時に、コンベヤ５５は昇降フレーム５２によ
って荷受具７１の上方から下降（或いは下方から上昇）
せしめられながら、コンベヤ５５の下部に取り付けた物
品検出センサ（反射型フォトセンサ）７６により、荷受
具７１の荷受面７２、もしくは荷受具７１内の先行集荷
物品２の上面レベルを検出し、この検出結果に基づいて
コンベヤ５５の払い出し面を荷受面７２もしくは先行集
荷物品２の上面レベルより高いレベルに位置決めする
（図１２（Ｃ）、（Ｅ）、（Ｇ））。そして、コンベヤ
５５の払い出し面上から後続物品２を払い出し、この後
続物品２を荷受具７１内の荷受面７２上、もしくは荷受
具７１内の先行集荷物品２上に積層して集荷する（図１
２（Ｄ）、（Ｆ）、（Ｈ））。

【００５６】尚、物品取り出し装置３２のコンベヤ５５
から集荷コンベヤ３３の荷受具７１への物品２の集荷作
業は、図１４の変形例により行なうこともできる。即
ち、物品払い出しコンベヤ５５は昇降フレーム５２によ
って荷受具７１の上方から下降（或いは下方から上昇）
せしめられながら、コンベヤ５５の下部に取付けた距離
測定センサ７７により、コンベヤ５５の前方の荷受具７
１内の荷受面７２上方もしくは先行集荷物品２の上方に
存在する障害物（荷受壁７３もしくは積層物品２の側
面）までの距離を測定し、この測定距離から荷受具７１
内の収納可能寸法（ａ、ａ' ）を判定する。この収納可
能寸法が、収納しようとする後続物品寸法（ｂ）より小
さくなったとき、コンベヤ５５の下降（或いは上昇）を
停止する。そして、コンベヤ５５の払い出し面上から後
続物品２を払い出し、この後続物品２を荷受具７１内の
荷受面７２上、もしくは先行集荷物品２上に移載して集
荷する。

【００５７】(4) 容器移載工程（図４） 物品収納部８１は、集荷コンベヤ３３の荷受具７１が各
物品取り出し装置３２の前面を経由終了した位置に設定
されている。この物品収納部８１では、荷受具７１に集
荷された物品２を作業者により荷受具７１から容器４に
移載する。作業者は容器４を荷受具７１の荷受面７２の
傾斜角度にほぼ合わせて保持し、荷受具７１の開放スイ
ッチをオンする。これにより、荷受具７１の開閉用シリ
ンダ５５が作動し、荷受具７１の荷受壁７３が倒れ、前
述の如くに荷受壁７３が荷受面７２の傾斜に連続する前
下がり傾斜に設定されると、荷受具７１内の物品２が積
層状態のまま容器４に入る。

【００５８】このようにして、流動棚２１の各棚間口か
らバラピッキングされた各品種の物品２は容器搬送コン
ベヤ３４により対応する店に配達される。尚、容器４と
しては、収納箱セット装置３１の収納箱支持台４１上で
空箱となり、前述の如くに空箱搬送コンベヤ３５に移載
された空の収納箱１を利用できる。

【００５９】従って、ピッキング装置３０による物品ピ
ッキングフローは下記〜の如くの手順で動作するも
のとなる（図８）。尚、図１１に示す如く、収納箱１Ａ
内の厚物の物品２Ａを４個、収納箱１Ｂ内の薄物の物品
２Ｂを４個集荷する場合を例として説明する。

【００６０】ピッキング準備工程 流動棚２１の各棚間口の先端から１個の収納箱１を切り
出し、この収納箱１を収納箱セット装置３１において収
納箱受入れ位置に設定されている収納箱支持台４１の第
１テーブル４１Ａに受入れる。

【００６１】次に、収納箱支持台４１を物品取り出し位
置に設定し、収納箱１を第１テーブル４１Ａから第２テ
ーブル４１Ｂに移載し、その開口部３が横向きとなるよ
うに転倒せしめる。

【００６２】次に、収納箱セット装置３１のプッシャプ
レート４８と、物品取り出し装置３２の位置決めプレー
ト５８とにより、収納箱１を位置決めする。これによ
り、収納箱１の開口部３が物品取り出し装置３２による
物品吸着位置に臨む横向き位置に位置付けられる。

【００６３】物品切り出し工程と物品集荷工程 物品取り出し装置３２の物品払い出しコンベヤ５５を昇
降し、コンベヤ５５上の吸着パッド６６を収納箱１Ａの
横向き開口部３を介して、最上段の物品２Ａに対する物
品吸着位置に位置付ける（図１２（Ａ））。

【００６４】次に、下段の３個の吸着パッド６６によ
り、最上段の３個の物品２Ａを吸着し、この３個の物品
２Ａを収納箱１Ａの開口部３からコンベヤ５５の払い出
し面上に引き出して取り出す（図１２（Ｂ））。

【００６５】吸着パッド６６を退避位置に設定替えし、
コンベヤ５５の払い出し面上の３個の物品２Ａを荷受具
７１内に払い出す（図１２（Ｃ））。このとき、コンベ
ヤ５５を荷受具７１の上方から下降（或いは下方から上
昇）させながら、コンベヤ５５の下部の物品検出センサ
７６により荷受具７１の荷受面７２の上面レベルを検出
し、この検出結果からコンベヤ５５の払い出し面を荷受
面７２の上面レベルより高いレベルに位置決めし（物品
検出センサ７６の投射光が荷受具７１の荷受壁７３（に
設けてある反射テープ）から返らなくなった時点でコン
ベヤ５５の下降を停止する）、コンベヤ５５からの上述
の払い出しを行なう。

【００６６】次に、物品取り出し装置３２のコンベヤ５
５を再び昇降し、収納箱１Ａの横向き開口部３を介し
て、２段目の物品２Ａに対する物品吸着位置に位置付け
る。そして、下段の１個の吸着パッド６６により、２段
目の１個の物品２Ａを吸着し、この１個の物品２Ａを収
納箱１Ａの開口部３からコンベヤ５５の払い出し面上に
引き出して取り出す（図１２（Ｄ））。

【００６７】吸着パッド６６を退避位置に設定替えし、
コンベヤ５５の払い出し面上の１個の物品２Ａを荷受具
７１内に払い出す（図１２（Ｅ））。このとき、コンベ
ヤ５５を荷受具７１の上方から下降（或いは下方から上
昇）させながら、コンベヤ５５の下部の物品検出センサ
７６により先行集荷物品２Ａの上面レベルを検出し、こ
の検出結果からコンベヤ５５の払い出し面を先行集荷物
品２Ａの上面レベルより高いレベルに位置決めし（物品
検出センサ７６の投射光が荷受具７１の荷受壁７３（に
設けてある反射テープ）から返らなくなった時点でコン
ベヤ５５の下降を停止する）、コンベヤ５５から上述の
払い出しを行なう。

【００６８】次に、物品取り出し装置３２のコンベヤ５
５を再び昇降し、収納箱１Ｂの横向き開口部３を介し
て、最上段と２段目の物品２Ｂに対する物品吸着位置に
位置付ける。そして、上下段の４個の吸着パッド６６に
より、上下段の４個の物品２Ｂを吸着し、この４個の物
品２Ｂを収納箱１Ｂの開口部３からコンベヤ５５の払い
出し面上に引き出して取り出す（図１２（Ｆ））。

【００６９】吸着パッド６６を退避位置に設定替えし、
コンベヤ５５の払い出し面上の４個の物品２Ｂを荷受具
７１内に払い出す（図１２（Ｇ））。このとき、コンベ
ヤ５５を荷受具７１の上方から下降（或いは下方から上
昇）させながら、コンベヤ５５の下部の物品検出センサ
７６により先行集荷物品２Ａの上面レベルを検出し、こ
の検出結果からコンベヤ５５の払い出し面を先行集荷物
品２Ａの上面レベルより高いレベルに位置決めし（物品
検出センサ７６の投射光が荷受具７１の荷受壁７３（に
設けてある反射テープ）から返らなくなった時点でコン
ベヤ５５の下降を停止する）、コンベヤ５５からの上述
の払い出しを行なう。

【００７０】荷受具７１に更に別の注文物品２を積み足
す必要があれば、集荷コンベヤ３３により荷受具７１を
次の集荷予定先である物品取り出し装置３２の前面へ送
り、当該物品取り出し装置３２の前面で上述の物品切り
出し工程と物品集荷工程を繰り返した後、物品収納部８
１まで搬送する（図１２（Ｈ））。

【００７１】容器移載工程 物品収納部８１では、作業者により、荷受具７１内に集
荷した物品２を容器４に移し替える。このとき、作業者
は、容器４を荷受具７１の荷受面７２の傾斜角度にほぼ
合わせて傾斜し、開放スイッチを押すと荷受壁７３が倒
れ、荷受具７１内の物品２が積層状態のまま容器４に移
載される。

【００７２】容器４はバラピッキングした物品２を収納
して容器搬送コンベヤ３４により搬出され、対応する店
に配達される。

【００７３】さて、流動棚２１の各棚間口に対応する収
納箱セット装置３１において、収納箱１内の物品２が全
て取り出されて空になったときには、下記〜の手順
で空の収納箱１を排出し、新たな収納箱１をセットす
る。

【００７４】コンピュータは各棚間口の収納箱セット
装置３１にセットされた収納箱１内の物品数をリアルタ
イムで記憶しており、空になった間口の収納箱セット装
置３１の前面に物品取り出し装置３２のコンベヤ５５を
位置付ける（図１３（Ａ））。

【００７５】収納箱セット装置３１における収納箱支
持台４１の第２テーブル４１Ｂを空箱けり出しシリンダ
４９により旋回させ、空になった収納箱１をコンベヤ５
５へけり出す（図１３（Ｂ））。

【００７６】物品取り出し装置３２のコンベヤ５５を
空箱搬送コンベヤ３５への空箱払い出しレベルに位置付
け、空の収納箱１を空箱搬送コンベヤ３５へ排出する
（図１３（Ｃ））。

【００７７】空の収納箱１を払い出した間口では、収
納箱セット装置３１の収納箱支持台４１を収納箱受入れ
位置に設定替えする。これにより、第１テーブル４１Ａ
の押しボタン４３が流動棚２１の切り出し端の切り出し
支持用スイッチ４４をオンし、前述の如くにより、流動
棚２１内の先端の収納箱１を収納箱支持台４１内に受入
れる（図１３（Ｄ））。

【００７８】収納箱支持台４１を再び物品取り出し位
置に設定替えし、収納箱セット装置３１のプッシャプレ
ート４８と物品取り出し装置３２の位置決めプレート５
８とにより収納箱１の開口部３を横向き位置に位置付
け、前述のピッキング準備工程へと移行する（図１３
（Ｅ））。

【００７９】以下、本実施例の作用について説明する。 収納箱１の横向き開口部３から、物品２を必要数づつ
横方向に（吸着する等によって）引き出して取り出すの
で、収納箱１内に負圧が発生しても、吸着力の強制的引
き出し力により整然と取り出しできる。従って、取り出
し後の物品姿勢を容易に安定化できる。

【００８０】収納箱１内の上部の物品２から順に取り
出すので、残りの物品２はその側面を収納箱１に支えら
れて倒れることがなく、残りの物品２の配列が乱れるこ
とがない。従って、収納箱１内の物品２は、常に安定的
に吸着力の強制的引き出し力を付与できる。

【００８１】収納箱１を切り開き条件(a) 〜(d) で切
り開いて開口部３を形成することにより、横向き開口部
３からの横向き取り出し時に、物品２の底面が最大とな
り、かつ物品２の最長辺が横向き取り出し方向に沿うも
のとなるため、横向き取り出し時の物品姿勢が倒れにく
い安定姿勢となる。

【００８２】物品２は吸着力の強制的引き出し力によ
り、収納箱１から必要数づつ強制的に取り出される。従
って、取り出し速度を高速化し、取り出しの生産性を向
上できる。

【００８３】以上、本発明の実施例を図面により詳述し
たが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があっても本発明に含まれる。例えば、本発明にお
いて横向きに設定された収納箱の開口部から物品を引き
出す手段としては、吸着手段によらず、物品の両側部を
把持する把持手段、もしくは物品に設けてある引っ掛け
部を引っ掛け取り出す引っ掛け取り出し手段等によって
も良い。

【００８４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を収
納箱から安定姿勢で、かつ高い生産性で取り出すことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明が適用されるピッキング設備を示
すレイアウト図である。

【図２】図２はピッキング装置を示す正面図である。

【図３】図３はピッキング装置を示す平面図である。

【図４】図４は容器への物品投入工程を示す正面図であ
る。

【図５】図５は収納箱セット装置の位置決めプッシャを
示す模式図である。

【図６】図６は払い出し装置の昇降チェーンを示す模式
図である。

【図７】図７は流動棚への物品補充フローを示す流れ図
である。

【図８】図８は流動棚からの物品ピッキングフローを示
す流れ図である。

【図９】図９は収納箱カット情報を示す模式図である。

【図１０】図１０は収納箱カット例を示す模式図であ
る。

【図１１】図１１はピッキング装置のピッキング例を示
す模式図である。

【図１２】図１２はピッキング手順を示す模式図であ
る。

【図１３】図１３は収納箱セット装置への収納箱入れ替
え手順を示す模式図である。

【図１４】図１４は荷受具への集荷方法の変形例を示す
模式図である。

【図１５】図１５は従来例を示す模式図である。

【符号の説明】

１ 収納箱 ２ 物品 ３ 開口部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数個の物品を収納した封緘状態の収納
   箱を切り開き、必要数の物品を取り出す物品の取り出し
   方法において、 (i) 収納箱を下記(a) 〜(e) の切り開き条件で切断して
   開口部を設ける工程と、 (a) 物品配列数が最も少ない方向の辺に垂直な面で切断
   すること (b) 物品配列数が最も少ない方向の辺が複数ある場合、
   当該方向で長い方の辺を切断すること (c) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が１個の場合、上
   記(a) 、(b) の辺に直交する収納箱の端面を切断するこ
   と (d) 上記(a) 、(b) で最少物品配列数が偶数の場合、上
   記(a) 、(b) の辺を［1/2 ］するように切断すること (ii)上記(i) の収納箱の開口部を横に向け、この横向き
   開口部から必要数の物品を横方向に引き出して取り出す
   工程とを有してなること特徴とする物品の取り出し方
   法。