JP2927737B2 - 物品移載方法及び装置 - Google Patents
物品移載方法及び装置Info
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- JP2927737B2 JP2927737B2 JP22464796A JP22464796A JP2927737B2 JP 2927737 B2 JP2927737 B2 JP 2927737B2 JP 22464796 A JP22464796 A JP 22464796A JP 22464796 A JP22464796 A JP 22464796A JP 2927737 B2 JP2927737 B2 JP 2927737B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は物流センター等で用
いて好適な物品移載方法及び装置に関する。
いて好適な物品移載方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、物品移載方法として、複数の物品
を取出テーブル上で荷受具の荷受幅内に収めた後、荷受
具に移載するものがある。
を取出テーブル上で荷受具の荷受幅内に収めた後、荷受
具に移載するものがある。
【0003】この従来技術で、荷受具内にて物品を 1層
づつ積層するように、物品を移載する方法としては、取
出テーブルを荷受具の前面で傾斜させ、且つ荷受具内の
物品投入レベルに位置付けた後、取出テーブルの先端の
ストッパを解放し、物品を荷受具内の既投入物品の上に
投入せしめるものとなる。
づつ積層するように、物品を移載する方法としては、取
出テーブルを荷受具の前面で傾斜させ、且つ荷受具内の
物品投入レベルに位置付けた後、取出テーブルの先端の
ストッパを解放し、物品を荷受具内の既投入物品の上に
投入せしめるものとなる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では、取出テーブルのストッパの解放によって走り出る
物品が、荷受具内の既投入物品に衝突しながら該既投入
物品の上を不安定に滑落していくものとなる。このた
め、荷受具内における物品の積層状態に乱れを伴い、物
品の整然とした積層状態を形成できない。
では、取出テーブルのストッパの解放によって走り出る
物品が、荷受具内の既投入物品に衝突しながら該既投入
物品の上を不安定に滑落していくものとなる。このた
め、荷受具内における物品の積層状態に乱れを伴い、物
品の整然とした積層状態を形成できない。
【0005】本発明の課題は、取出テーブル上の物品を
荷受具内にて 1層づつ積層せしめるように移載するに際
し、物品の整然とした積層状態を形成することにある。
荷受具内にて 1層づつ積層せしめるように移載するに際
し、物品の整然とした積層状態を形成することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の本発明
は、複数の物品を取出テーブル上で荷受具の荷受幅内に
収めた後、荷受具に移載する物品移載方法において、取
出テーブルを傾斜させ、取出テーブル上の物品を取出テ
ーブルの先端に設けてあるストッパにより係止し、物品
移載制御装置により指定される荷受具内の投入レベルに
取出テーブルを位置付け、取出テーブルの下部に格納し
てある案内板の高さを荷受具内の物品投入レベルに定め
た後、該案内板を該荷受具内の物品投入レベル対応位置
に挿入し、ストッパによる物品の係止を解除し、該物品
を案内板上に滑走せしめた後、案内板を取出テーブルの
下部に引き戻すことにより、物品を荷受具内の物品投入
レベルに移載するようにしたものである。
は、複数の物品を取出テーブル上で荷受具の荷受幅内に
収めた後、荷受具に移載する物品移載方法において、取
出テーブルを傾斜させ、取出テーブル上の物品を取出テ
ーブルの先端に設けてあるストッパにより係止し、物品
移載制御装置により指定される荷受具内の投入レベルに
取出テーブルを位置付け、取出テーブルの下部に格納し
てある案内板の高さを荷受具内の物品投入レベルに定め
た後、該案内板を該荷受具内の物品投入レベル対応位置
に挿入し、ストッパによる物品の係止を解除し、該物品
を案内板上に滑走せしめた後、案内板を取出テーブルの
下部に引き戻すことにより、物品を荷受具内の物品投入
レベルに移載するようにしたものである。
【0007】請求項2に記載の本発明は、請求項1に記
載の物品移載方法の実施に用いる物品移載装置であっ
て、荷受具内の物品投入レベルを演算する物品移載制御
装置と、取出テーブルの先端に設けられ、取出テーブル
上の物品を係止するストッパと、取出テーブルの下部に
格納され、荷受具内の物品投入レベル対応位置に挿入可
能とされる案内板とを有してなるようにしたものであ
る。
載の物品移載方法の実施に用いる物品移載装置であっ
て、荷受具内の物品投入レベルを演算する物品移載制御
装置と、取出テーブルの先端に設けられ、取出テーブル
上の物品を係止するストッパと、取出テーブルの下部に
格納され、荷受具内の物品投入レベル対応位置に挿入可
能とされる案内板とを有してなるようにしたものであ
る。
【0008】請求項1、2に記載の本発明によれば下記
、の作用がある。 取出テーブル上の物品を荷受具に移載するに際し、取
出テーブルの下部に格納してある案内板が荷受具内の物
品投入レベル対応位置に挿入される。従って、取出テー
ブルのストッパの解放によって走り出る物品は、案内板
上を滑走して荷受具の奥までスムースに導入され、続く
案内板の引き戻しにより下方の荷受具底面もしくは既投
入物品の上に単純に鉛直落下して移載せしめられる。
、の作用がある。 取出テーブル上の物品を荷受具に移載するに際し、取
出テーブルの下部に格納してある案内板が荷受具内の物
品投入レベル対応位置に挿入される。従って、取出テー
ブルのストッパの解放によって走り出る物品は、案内板
上を滑走して荷受具の奥までスムースに導入され、続く
案内板の引き戻しにより下方の荷受具底面もしくは既投
入物品の上に単純に鉛直落下して移載せしめられる。
【0009】上記により、物品は、案内板に沿って
スムースに荷受具の奥まで導入され、続いて単純な鉛直
落下により移載せしめられるものであるから、荷受具内
に移載された物品の積層状態に乱れを伴うことなく、物
品の整然とした積層状態を形成できる。
スムースに荷受具の奥まで導入され、続いて単純な鉛直
落下により移載せしめられるものであるから、荷受具内
に移載された物品の積層状態に乱れを伴うことなく、物
品の整然とした積層状態を形成できる。
【0010】
【発明の実施の形態】図1は物流装置の全体平面視を示
す模式図、図2は物流装置の全体側面視を示す模式図、
図3は空箱回収ラインを示す模式図、図4は物流装置の
全体プロセスを示す流れ図、図5は箱供給ロボットを示
す模式図、図6は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を
示す模式図、図7は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示
す模式図、図8は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す
模式図、図9は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図、図10は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示す模
式図、図11は箱供給ロボットの箱転回工程を示す模式
図、図12は箱供給ロボットの箱供給工程を示す模式
図、図13は物品取出ロボットを示す模式図、図14は
図13の平面視を示す模式図、図15は物品取出ロボッ
トの物品取出開始工程を示す模式図、図16は物品取出
ロボットの物品取出工程を示す模式図、図17は物品取
出ロボットの下降工程を示す模式図、図18は物品取出
ロボットの傾斜及び前送り工程を示す模式図、図19は
物品取出ロボットの幅寄せ工程を示す模式図、図20は
物品取出ロボットの払い出し工程を示す模式図、図21
は物品取出ロボットによる荷受具への移載工程を示す模
式図、図22は物品取出ロボットの取出開始状態を示す
模式図、図23は物品取出ロボットの取出初期状態を示
す模式図、図24は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図、図25は物品取出ロボットの狭幅物品取出
状態を示す模式図、図26は物品取出ロボットの広幅物
品取出状態を示す模式図、図27は物品取出ロボットの
取出トライ状態を示す模式図、図28は物品取出ロボッ
トの取出ミス発生状態を示す模式図、図29は物品取出
ロボットの取出進行状態を示す模式図、図30は物品取
出ロボットの片寄せ状態を示す模式図、図31は物品取
出ロボットの再片寄せ状態を示す模式図、図32は物品
取出ロボットの片寄せ完了状態を示す模式図、図33は
物品取出ロボットの取出リトライ状態を示す模式図、図
34は物品取出ロボットの取出完了状態を示す模式図、
図35はトートから空箱への物品の移載状態を示す模式
図である。
す模式図、図2は物流装置の全体側面視を示す模式図、
図3は空箱回収ラインを示す模式図、図4は物流装置の
全体プロセスを示す流れ図、図5は箱供給ロボットを示
す模式図、図6は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を
示す模式図、図7は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示
す模式図、図8は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す
模式図、図9は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図、図10は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示す模
式図、図11は箱供給ロボットの箱転回工程を示す模式
図、図12は箱供給ロボットの箱供給工程を示す模式
図、図13は物品取出ロボットを示す模式図、図14は
図13の平面視を示す模式図、図15は物品取出ロボッ
トの物品取出開始工程を示す模式図、図16は物品取出
ロボットの物品取出工程を示す模式図、図17は物品取
出ロボットの下降工程を示す模式図、図18は物品取出
ロボットの傾斜及び前送り工程を示す模式図、図19は
物品取出ロボットの幅寄せ工程を示す模式図、図20は
物品取出ロボットの払い出し工程を示す模式図、図21
は物品取出ロボットによる荷受具への移載工程を示す模
式図、図22は物品取出ロボットの取出開始状態を示す
模式図、図23は物品取出ロボットの取出初期状態を示
す模式図、図24は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図、図25は物品取出ロボットの狭幅物品取出
状態を示す模式図、図26は物品取出ロボットの広幅物
品取出状態を示す模式図、図27は物品取出ロボットの
取出トライ状態を示す模式図、図28は物品取出ロボッ
トの取出ミス発生状態を示す模式図、図29は物品取出
ロボットの取出進行状態を示す模式図、図30は物品取
出ロボットの片寄せ状態を示す模式図、図31は物品取
出ロボットの再片寄せ状態を示す模式図、図32は物品
取出ロボットの片寄せ完了状態を示す模式図、図33は
物品取出ロボットの取出リトライ状態を示す模式図、図
34は物品取出ロボットの取出完了状態を示す模式図、
図35はトートから空箱への物品の移載状態を示す模式
図である。
【0011】(全体構成)(図1〜図4) 物流装置10は、図1〜図4に示す如く、流動棚11
(保管設備)、箱供給ロボット12、取出棚13(取出
設備)、物品取出ロボット14、トートライン15、空
箱回収ライン16、店合せライン17、オリコンライン
18を有している。尚、物流装置10は、流動棚11、
箱供給ロボット12、取出棚13、物品取出ロボット1
4、トートライン15を1ユニットとするピッキングユ
ニット10A、10B…を複数ユニット有している。
(保管設備)、箱供給ロボット12、取出棚13(取出
設備)、物品取出ロボット14、トートライン15、空
箱回収ライン16、店合せライン17、オリコンライン
18を有している。尚、物流装置10は、流動棚11、
箱供給ロボット12、取出棚13、物品取出ロボット1
4、トートライン15を1ユニットとするピッキングユ
ニット10A、10B…を複数ユニット有している。
【0012】即ち、物流装置10では、各ピッキングユ
ニット10A、10B…のそれぞれにおいて、複数品種
の物品収納段ボール箱1のそれぞれを上流側の流動棚1
1に割当てた保管間口21に保管してあり、各保管間口
21の物品収納段ボール箱1を箱供給ロボット12によ
り下流側の取出棚13の縦方向の各段に割当てた当該品
種の取出間口41に供給する。そして、物品取出ロボッ
ト14は、配送先の各店毎に、所望品種の箱1内の物品
2を取出棚13の当該品種に対応する取出間口41から
必要数づつ取出し、取出物品を取出テーブル51上でト
ート61(荷受具)の荷受幅内に収めた後、トートライ
ン15を搬送されてくる各店毎に個別のトート61に移
載する。トート61には店名とリンクしてメモリされる
バーコードが備えられている。各ピッキングユニット1
0A、10B…で、物品取出ロボット14は配送先の店
順で各店毎に物品2を取出し、トートライン15が搬送
してくるトート61にはその店順で取出物品が移載され
るものとなる。空箱回収ライン16は、流動棚11から
取出棚13に供給された物品収納段ボール箱1のうち
で、予め定めた寸法形状のものを回収し、トートライン
15の周辺に到達したトート61内の物品2をその空箱
1Aに移載可能とするものである。この際、空箱1Aに
付されているバーコードが店名とリンクしてメモリされ
る。
ニット10A、10B…のそれぞれにおいて、複数品種
の物品収納段ボール箱1のそれぞれを上流側の流動棚1
1に割当てた保管間口21に保管してあり、各保管間口
21の物品収納段ボール箱1を箱供給ロボット12によ
り下流側の取出棚13の縦方向の各段に割当てた当該品
種の取出間口41に供給する。そして、物品取出ロボッ
ト14は、配送先の各店毎に、所望品種の箱1内の物品
2を取出棚13の当該品種に対応する取出間口41から
必要数づつ取出し、取出物品を取出テーブル51上でト
ート61(荷受具)の荷受幅内に収めた後、トートライ
ン15を搬送されてくる各店毎に個別のトート61に移
載する。トート61には店名とリンクしてメモリされる
バーコードが備えられている。各ピッキングユニット1
0A、10B…で、物品取出ロボット14は配送先の店
順で各店毎に物品2を取出し、トートライン15が搬送
してくるトート61にはその店順で取出物品が移載され
るものとなる。空箱回収ライン16は、流動棚11から
取出棚13に供給された物品収納段ボール箱1のうち
で、予め定めた寸法形状のものを回収し、トートライン
15の周辺に到達したトート61内の物品2をその空箱
1Aに移載可能とするものである。この際、空箱1Aに
付されているバーコードが店名とリンクしてメモリされ
る。
【0013】更に、物流装置10では、各ピッキングユ
ニット10A、10B…毎に店合せライン17を有して
おり、各ピッキングユニット10A、10B…で各店あ
ての物品2を移載された空箱1Aを対応する店合せライ
ン17にて搬送せしめる。そして、各ピッキングユニッ
ト10A、10B…の店合せライン17は、物品投入ス
テーション手前の合流部で、空箱1Aにメモリされてい
る店名情報に従って同一店の空箱1Aをひとまとめに合
流待機せしめる。更に、オリコンライン18は各店のバ
ーコードを付されているオリコン3(折り畳みコンテ
ナ)を配送先の店順に搬送しており、上述の物品投入ス
テーションで物品投入すべきオリコン3を該物品投入ス
テーションに一時停止し、店合せライン17の合流部で
待機せしめられている当該オリコン3と同一店の空箱1
A内の物品2を当該オリコン3に投入する。このように
して、物品2を投入されたオリコン3は、下工程の出荷
場へと向けて搬出せしめられる。これにより、各店に所
望の物品2の集荷を完了するものとなる。
ニット10A、10B…毎に店合せライン17を有して
おり、各ピッキングユニット10A、10B…で各店あ
ての物品2を移載された空箱1Aを対応する店合せライ
ン17にて搬送せしめる。そして、各ピッキングユニッ
ト10A、10B…の店合せライン17は、物品投入ス
テーション手前の合流部で、空箱1Aにメモリされてい
る店名情報に従って同一店の空箱1Aをひとまとめに合
流待機せしめる。更に、オリコンライン18は各店のバ
ーコードを付されているオリコン3(折り畳みコンテ
ナ)を配送先の店順に搬送しており、上述の物品投入ス
テーションで物品投入すべきオリコン3を該物品投入ス
テーションに一時停止し、店合せライン17の合流部で
待機せしめられている当該オリコン3と同一店の空箱1
A内の物品2を当該オリコン3に投入する。このように
して、物品2を投入されたオリコン3は、下工程の出荷
場へと向けて搬出せしめられる。これにより、各店に所
望の物品2の集荷を完了するものとなる。
【0014】尚、物流装置10は、各ピッキングユニッ
ト10A、10Bの流動棚11、箱供給ロボット12、
取出棚13、物品取出ロボット14、トートライン15
を、ピッキングデータに基づき、ユニットCPUにより
制御せしめられる。
ト10A、10Bの流動棚11、箱供給ロボット12、
取出棚13、物品取出ロボット14、トートライン15
を、ピッキングデータに基づき、ユニットCPUにより
制御せしめられる。
【0015】(流動棚11)(図1〜図5) 流動棚11は、各ピッキングユニット10A、10B…
のそれぞれにおいて、複数列、複数段(本実施形態では
11列5段)の保管間口21を有し、各保管間口21の
それぞれに異なる品種の物品2を収納している段ボール
箱1を保管している。1つの保管間口21には1つの品
種が登録される。流動棚11の各保管間口21は、図5
に示す如く、傾斜フリーローラコンベヤ22で構成さ
れ、コンベヤ22の下流端に段ボール箱1を 1箱づつ切
出す箱切出し装置23を備える。箱切出し装置23は、
箱供給ロボット12の90度転回装置31を構成する転回
フレーム31Aに設けてある押動部31Bにより押され
るメカバルブ23Aを有しており、このメカバルブ23
Aのオンにより先端の切出しローラー23Bを上昇さ
せ、保管間口21の先端の 1個の段ボール箱1を箱供給
ロボット12へと送り込む。このとき、保管間口21の
上流の箱1は切出しローラー23Bのフレームに止めら
れるので、上述の 1個の箱1だけを取出せる。
のそれぞれにおいて、複数列、複数段(本実施形態では
11列5段)の保管間口21を有し、各保管間口21の
それぞれに異なる品種の物品2を収納している段ボール
箱1を保管している。1つの保管間口21には1つの品
種が登録される。流動棚11の各保管間口21は、図5
に示す如く、傾斜フリーローラコンベヤ22で構成さ
れ、コンベヤ22の下流端に段ボール箱1を 1箱づつ切
出す箱切出し装置23を備える。箱切出し装置23は、
箱供給ロボット12の90度転回装置31を構成する転回
フレーム31Aに設けてある押動部31Bにより押され
るメカバルブ23Aを有しており、このメカバルブ23
Aのオンにより先端の切出しローラー23Bを上昇さ
せ、保管間口21の先端の 1個の段ボール箱1を箱供給
ロボット12へと送り込む。このとき、保管間口21の
上流の箱1は切出しローラー23Bのフレームに止めら
れるので、上述の 1個の箱1だけを取出せる。
【0016】尚、段ボール箱1は天面をカットされて開
口しており、箱1内の物品2は複数列、複数段、複数奥
行き列の配列をなしている(各列は1列でも良い。但
し、箱内収納物品数は複数個である)。
口しており、箱1内の物品2は複数列、複数段、複数奥
行き列の配列をなしている(各列は1列でも良い。但
し、箱内収納物品数は複数個である)。
【0017】また、流動棚11の各保管間口21には、
その上流端からサプライカー(工場から入荷したパレッ
ト荷姿の段ボール箱1の1面単位供給装置)により箱1
が供給される。箱1は人手により流動棚11に供給され
ても良い。各保管間口21の箱1の在庫数が予め設定し
た数以下になったとき、サプライカーにより一定数量の
段ボール箱1が供給される。
その上流端からサプライカー(工場から入荷したパレッ
ト荷姿の段ボール箱1の1面単位供給装置)により箱1
が供給される。箱1は人手により流動棚11に供給され
ても良い。各保管間口21の箱1の在庫数が予め設定し
た数以下になったとき、サプライカーにより一定数量の
段ボール箱1が供給される。
【0018】(取出棚13)(図1〜図5) 取出棚13は、流動棚11と同数列、流動棚11の段数
がN段のときN+α(α≧1)段の取出間口41を有し
ている。即ち、取出棚13は、各列に一定のN+αの取
出間口41の群を取出管理間口群として備え、この取出
管理間口群の全間口数N+αより少ない間口数Nの範囲
内で異なる品種を登録することにより、1間口以上(最
大α間口)の取出間口41を任意の補給必要品種のため
の補給先間口として割当て可能としている。そして、取
出棚13内で次になくなる品種の物品2を予め上記補給
先間口に補給することとしている。
がN段のときN+α(α≧1)段の取出間口41を有し
ている。即ち、取出棚13は、各列に一定のN+αの取
出間口41の群を取出管理間口群として備え、この取出
管理間口群の全間口数N+αより少ない間口数Nの範囲
内で異なる品種を登録することにより、1間口以上(最
大α間口)の取出間口41を任意の補給必要品種のため
の補給先間口として割当て可能としている。そして、取
出棚13内で次になくなる品種の物品2を予め上記補給
先間口に補給することとしている。
【0019】取出棚13は、各取出間口41のうちで、
物品取出ロボット14による物品2の取出しによって段
ボール箱1が空になった取出間口41からその空箱1A
を箱供給ロボット12により排出した後、該取出間口4
1を上述の補給先間口として指定する。
物品取出ロボット14による物品2の取出しによって段
ボール箱1が空になった取出間口41からその空箱1A
を箱供給ロボット12により排出した後、該取出間口4
1を上述の補給先間口として指定する。
【0020】尚、ユニットCPU(物品供給制御装置)
は、ピッキングデータに基づき、流動棚13の上述した
補給先間口発生情報と、補給必要品種発生情報を、予め
予測演算している。
は、ピッキングデータに基づき、流動棚13の上述した
補給先間口発生情報と、補給必要品種発生情報を、予め
予測演算している。
【0021】取出棚13は、本実施形態において具体的
には以下の如くである。即ち、取出棚13は流動棚11
の下流端に対面して配置されている。そして、取出棚1
3は流動棚11と同数列、流動棚11の段数+1段(本
実施形態では6段)の取出間口41を有し、+1段を補
給先間口用として用意している。例えば、流動棚11と
取出棚13の3列目の保管間口21、取出間口41に4
品種(A、B、C、D品)登録する場合、流動棚11の
保管間口21の段No. を指定して例えば5、4、3、
2段の各保管間口21にそれぞれA、B、C、D品を登
録する。その後、箱供給ロボット12によって取出棚1
3の空き間口(最初は6段全て空き)に各品種の段ボー
ル箱1が1箱づつ供給される。箱供給ロボット12によ
る取出棚13への供給先取出間口41の段No. は先に
初期補給設定した間口から、例えば5、6、4、3段に
補給される。どの品種がどの段の取出間口41に補給さ
れても良い。また、この例で5段目の取出間口41から
割当てたのは、本実施形態では5段目の取出間口41が
トートライン15に最も近く、取出棚13からすぐにト
ート61への投入レベルに移動できるためであり、どの
段からでも良い。
には以下の如くである。即ち、取出棚13は流動棚11
の下流端に対面して配置されている。そして、取出棚1
3は流動棚11と同数列、流動棚11の段数+1段(本
実施形態では6段)の取出間口41を有し、+1段を補
給先間口用として用意している。例えば、流動棚11と
取出棚13の3列目の保管間口21、取出間口41に4
品種(A、B、C、D品)登録する場合、流動棚11の
保管間口21の段No. を指定して例えば5、4、3、
2段の各保管間口21にそれぞれA、B、C、D品を登
録する。その後、箱供給ロボット12によって取出棚1
3の空き間口(最初は6段全て空き)に各品種の段ボー
ル箱1が1箱づつ供給される。箱供給ロボット12によ
る取出棚13への供給先取出間口41の段No. は先に
初期補給設定した間口から、例えば5、6、4、3段に
補給される。どの品種がどの段の取出間口41に補給さ
れても良い。また、この例で5段目の取出間口41から
割当てたのは、本実施形態では5段目の取出間口41が
トートライン15に最も近く、取出棚13からすぐにト
ート61への投入レベルに移動できるためであり、どの
段からでも良い。
【0022】さて、ユニットCPUはピッキングデータ
を受取ると、各品種のピッキング予定を集計し、取出棚
13の各列で次に段ボール箱1内の物品2が空になる品
種を算出し、箱供給ロボット12に指示して取出棚13
の空き間口(補給先間口)にその品種を予め補充してお
く。上の例では、2段目の取出間口41に補給する(1
段目の取出間口41でも良い。また、次に空になる品種
とその次に空になる品種を2品種算出し、1段目と2段
目の取出間口41に補給しても良い。但し、本実施形態
では、補給先間口用として1間口だけを限定使用し、他
の余剰間口は当該取出棚13への新品種追加時の追加登
録用とし、すぐに追加登録できるようにしている)。
を受取ると、各品種のピッキング予定を集計し、取出棚
13の各列で次に段ボール箱1内の物品2が空になる品
種を算出し、箱供給ロボット12に指示して取出棚13
の空き間口(補給先間口)にその品種を予め補充してお
く。上の例では、2段目の取出間口41に補給する(1
段目の取出間口41でも良い。また、次に空になる品種
とその次に空になる品種を2品種算出し、1段目と2段
目の取出間口41に補給しても良い。但し、本実施形態
では、補給先間口用として1間口だけを限定使用し、他
の余剰間口は当該取出棚13への新品種追加時の追加登
録用とし、すぐに追加登録できるようにしている)。
【0023】箱供給ロボット12による取出棚13から
のピッキングが始まると、箱供給ロボット12により段
ボール箱1内の物品2が取出され、ある品種の段ボール
箱1が空になると(ユニットCPUは予め算出して知っ
ている)、取出棚13におけるその列で次に空になる品
種をユニットCPUで算出し、この品種を空き間口に補
給しておく。こうして、取出棚13には常に必要な品種
が必要数揃えられ、なくなる予定の品種が予め用意され
るので、補給を待つことなく継続してピッキングでき
る。
のピッキングが始まると、箱供給ロボット12により段
ボール箱1内の物品2が取出され、ある品種の段ボール
箱1が空になると(ユニットCPUは予め算出して知っ
ている)、取出棚13におけるその列で次に空になる品
種をユニットCPUで算出し、この品種を空き間口に補
給しておく。こうして、取出棚13には常に必要な品種
が必要数揃えられ、なくなる予定の品種が予め用意され
るので、補給を待つことなく継続してピッキングでき
る。
【0024】尚、取出棚13は、図5に示す如く、各取
出間口41に段ボール箱把持装置43を有している。段
ボール箱把持装置43は、取出棚13の各取出間口41
の下に設けたロッドレスシリンダ43Aにより把持プレ
ート43Bを基準壁方向に駆動し、段ボール箱1を基準
側(この例では、物品取出ロボット14からみて右側)
に寄せる。また、把持プレート43Bには、スパイクが
設けてあり、段ボール箱1にさして箱1が動かないよう
に固定する。
出間口41に段ボール箱把持装置43を有している。段
ボール箱把持装置43は、取出棚13の各取出間口41
の下に設けたロッドレスシリンダ43Aにより把持プレ
ート43Bを基準壁方向に駆動し、段ボール箱1を基準
側(この例では、物品取出ロボット14からみて右側)
に寄せる。また、把持プレート43Bには、スパイクが
設けてあり、段ボール箱1にさして箱1が動かないよう
に固定する。
【0025】また、流動棚13の上部には空箱回収ライ
ン16が延在せしめられている。
ン16が延在せしめられている。
【0026】(箱供給ロボット12)(図1〜図12) 箱供給ロボット12は、各ピッキングユニット10A、
10B…のそれぞれにおいて、流動棚11と取出棚13
の間に配置され、各品種の段ボール箱1を流動棚11の
保管間口21から取出棚13の取出間口41に供給す
る。箱供給ロボット12は、流動棚11と取出棚13の
間の床面と天井側のそれぞれに延在してある横レール3
0A、30Bに、横行フレーム30Cの走行ローラー3
0Dをガイドされて、横行フレーム30Cを横方向(流
動棚11の列方向)に横行せしめる。また、箱供給ロボ
ット12は、横行フレーム30Cの縦レール30Eに、
箱供給台30Fの走行ローラー30Gをガイドされて、
箱供給台30Fを縦方向(流動棚11、取出棚13の段
方向)に昇降せしめる。
10B…のそれぞれにおいて、流動棚11と取出棚13
の間に配置され、各品種の段ボール箱1を流動棚11の
保管間口21から取出棚13の取出間口41に供給す
る。箱供給ロボット12は、流動棚11と取出棚13の
間の床面と天井側のそれぞれに延在してある横レール3
0A、30Bに、横行フレーム30Cの走行ローラー3
0Dをガイドされて、横行フレーム30Cを横方向(流
動棚11の列方向)に横行せしめる。また、箱供給ロボ
ット12は、横行フレーム30Cの縦レール30Eに、
箱供給台30Fの走行ローラー30Gをガイドされて、
箱供給台30Fを縦方向(流動棚11、取出棚13の段
方向)に昇降せしめる。
【0027】横行フレーム30Cの上述の横行は不図示
のサーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動
棚11、各取出棚13に沿って横行し、箱供給台30F
を流動棚11の各列の保管間口21、各取出棚13に正
確に位置付ける。
のサーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動
棚11、各取出棚13に沿って横行し、箱供給台30F
を流動棚11の各列の保管間口21、各取出棚13に正
確に位置付ける。
【0028】箱供給台30Fの上述の昇降は不図示のサ
ーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動棚1
1、各取出棚13に沿って昇降し、箱供給台30Fを流
動棚11の各段の保管間口21、取出棚13の各段の取
出間口41、空箱回収ライン16のレベルに正確に位置
付ける。
ーボモータにより駆動され、箱供給台30Fを流動棚1
1、各取出棚13に沿って昇降し、箱供給台30Fを流
動棚11の各段の保管間口21、取出棚13の各段の取
出間口41、空箱回収ライン16のレベルに正確に位置
付ける。
【0029】箱供給ロボット12は、箱供給台30Fに
90度転回装置31と、箱供給/排出ユニット(箱供給/
排出装置)32とを搭載している。
90度転回装置31と、箱供給/排出ユニット(箱供給/
排出装置)32とを搭載している。
【0030】90度転回装置31は、箱供給台30Fに支
軸31Cを介して前述の転回フレーム31Aを枢支し、
箱供給台30Fと転回フレーム31Aとの間にエアシリ
ンダ31Dを設けている。転回フレーム31Aは、シリ
ンダ31Dにより駆動され、流動棚11と取出棚13の
それぞれに相対する略90度転回せしめられる。転回フレ
ーム31Aは、流動棚11の各保管間口21が備える箱
切出し装置23により切出される段ボール箱1の底面を
支持するフリーローラー31Eと、該箱1の側面を支持
する箱支持プレート31Fとを備える。
軸31Cを介して前述の転回フレーム31Aを枢支し、
箱供給台30Fと転回フレーム31Aとの間にエアシリ
ンダ31Dを設けている。転回フレーム31Aは、シリ
ンダ31Dにより駆動され、流動棚11と取出棚13の
それぞれに相対する略90度転回せしめられる。転回フレ
ーム31Aは、流動棚11の各保管間口21が備える箱
切出し装置23により切出される段ボール箱1の底面を
支持するフリーローラー31Eと、該箱1の側面を支持
する箱支持プレート31Fとを備える。
【0031】箱供給/排出ユニット32は、取出棚13
の方向に出退して空箱1Aを取出し、或いは取出棚13
に段ボール箱1を供給することができる。箱供給/排出
ユニット32はその出退動のために、エアシリンダ32
Aとサーボモータ32Bの2重の駆動機構を備える。箱
供給台30F上のタイミングベルト32Cに固定された
出退移動フレーム32Dがサーボモータ32Bにより駆
動され、出退移動フレーム32Dにシリンダ32Aが固
定され、シリンダロッドの先端に設けた箱吸着ハンド3
2Eに箱吸着パッド32Fを備えている。箱供給/排出
ユニット32の動作は、シリンダ32Aによって箱吸着
パッド32Fを一定ストローク取出棚13の側に出し、
サーボモータ32Bにより段ボール箱1の先端が取出棚
13の各取出間口41の先端位置に合うように箱吸着パ
ッド32Fを位置決めする。シリンダ32Aを用いたの
は、小さい物品でも各取出間口41の先端まで押込める
よう、ストロークを取るためである。尚、箱供給/排出
ユニット32は、箱供給装置と箱排出装置とに分割され
ても良い。
の方向に出退して空箱1Aを取出し、或いは取出棚13
に段ボール箱1を供給することができる。箱供給/排出
ユニット32はその出退動のために、エアシリンダ32
Aとサーボモータ32Bの2重の駆動機構を備える。箱
供給台30F上のタイミングベルト32Cに固定された
出退移動フレーム32Dがサーボモータ32Bにより駆
動され、出退移動フレーム32Dにシリンダ32Aが固
定され、シリンダロッドの先端に設けた箱吸着ハンド3
2Eに箱吸着パッド32Fを備えている。箱供給/排出
ユニット32の動作は、シリンダ32Aによって箱吸着
パッド32Fを一定ストローク取出棚13の側に出し、
サーボモータ32Bにより段ボール箱1の先端が取出棚
13の各取出間口41の先端位置に合うように箱吸着パ
ッド32Fを位置決めする。シリンダ32Aを用いたの
は、小さい物品でも各取出間口41の先端まで押込める
よう、ストロークを取るためである。尚、箱供給/排出
ユニット32は、箱供給装置と箱排出装置とに分割され
ても良い。
【0032】箱供給ロボット12は以下の如く動作する
(図6〜図12)。 (1) 空箱吸着開始工程(図6) 箱供給ロボット12の箱供給台30Fを、ユニットCP
Uの指定する取出棚13の取出間口41へ移動せしめ
る。
(図6〜図12)。 (1) 空箱吸着開始工程(図6) 箱供給ロボット12の箱供給台30Fを、ユニットCP
Uの指定する取出棚13の取出間口41へ移動せしめ
る。
【0033】(2) 空箱吸着工程(図7) 箱供給/排出ユニット32により、箱吸着パッド32F
を備える箱吸着ハンド32Eを上記取出間口41へ挿入
し、空箱1Aの側面を吸着する。ここで、取出棚13の
把持装置43に空箱1Aの把持を離すように指示し、空
箱1Aを箱供給/排出ユニット32内に取込む。
を備える箱吸着ハンド32Eを上記取出間口41へ挿入
し、空箱1Aの側面を吸着する。ここで、取出棚13の
把持装置43に空箱1Aの把持を離すように指示し、空
箱1Aを箱供給/排出ユニット32内に取込む。
【0034】(3) 空箱移送工程(図8) 箱供給ロボット12の箱供給台30Fを空箱回収ライン
16まで上昇せしめる。
16まで上昇せしめる。
【0035】(4) 空箱排出工程(図9) 箱供給/排出ユニット32により、空箱1Aを空箱回収
ライン16に排出する。
ライン16に排出する。
【0036】(5) 箱取入れ工程(図10) この列の取出棚13で次に空になる品種を収納している
流動棚11の保管間口21に、箱供給ロボット12の箱
供給台30Fを位置付ける。そして、流動棚11の保管
間口21の先端の1箱を、箱切出し装置23によって傾
斜フリーローラコンベヤ22から切出し、90度転回装置
31の転回フレーム31A内に取込む。
流動棚11の保管間口21に、箱供給ロボット12の箱
供給台30Fを位置付ける。そして、流動棚11の保管
間口21の先端の1箱を、箱切出し装置23によって傾
斜フリーローラコンベヤ22から切出し、90度転回装置
31の転回フレーム31A内に取込む。
【0037】(6) 箱転回工程(図11) 90度転回装置31により転回フレーム31Aを略90度転
回し、90度転回装置31内の段ボール箱1を天面の開口
が取出棚13の正面に向くように転回する。
回し、90度転回装置31内の段ボール箱1を天面の開口
が取出棚13の正面に向くように転回する。
【0038】(7) 箱供給工程(図12) 箱供給/排出ユニット32により、上記(6) の段ボール
箱1を上記(2) で空箱1Aを取出した取出間口41に挿
入する。そして、取出間口41への段ボール箱1の供給
完了信号を送り、取出間口41の把持装置43により段
ボール箱1を取出間口41内の基準側に寄せて把持す
る。これにより、ユニットCPUにより指定された取出
棚13の取出間口41への、箱供給ロボット12による
物品収納段ボール箱1の供給を完了する。
箱1を上記(2) で空箱1Aを取出した取出間口41に挿
入する。そして、取出間口41への段ボール箱1の供給
完了信号を送り、取出間口41の把持装置43により段
ボール箱1を取出間口41内の基準側に寄せて把持す
る。これにより、ユニットCPUにより指定された取出
棚13の取出間口41への、箱供給ロボット12による
物品収納段ボール箱1の供給を完了する。
【0039】(物品取出ロボット14)(図2、図1
3、図14) 物品取出ロボット14は、各ピッキングユニット10
A、10B…のそれぞれにおいて、各取出棚13の前面
に配置され、各取出棚13の各取出間口41から当該間
口41に登録されている品種の物品2を必要数づつ取出
す。
3、図14) 物品取出ロボット14は、各ピッキングユニット10
A、10B…のそれぞれにおいて、各取出棚13の前面
に配置され、各取出棚13の各取出間口41から当該間
口41に登録されている品種の物品2を必要数づつ取出
す。
【0040】ここで、物品取出ロボット14にあって
は、ユニットCPU(物品取出制御装置、物品移載制御
装置)により、トート61の荷受幅である所定幅内に収
まる取出物品2の組合せ単位を演算するとともに、トー
ト61内の物品投入レベルを演算する。
は、ユニットCPU(物品取出制御装置、物品移載制御
装置)により、トート61の荷受幅である所定幅内に収
まる取出物品2の組合せ単位を演算するとともに、トー
ト61内の物品投入レベルを演算する。
【0041】物品取出ロボット14は、取出テーブル5
1、物品取出具52(物品取出装置)、物品幅寄せ装置
53、物品払い出し装置54、物品案内装置55を有し
ている。これにより、物品取出ロボット14では、物品
取出具52により、取出物品組合せ単位の一部の物品2
をある取出間口41から取出テーブル51上に取出す。
そして、物品幅寄せ装置53により、該物品2を取出テ
ーブル51上で次取出物品2の取出経路外に幅寄せす
る。物品取出具52による上記物品2の取出しと、物品
幅寄せ装置53による上記物品2の幅寄せとを、取出物
品組合せ単位の全物品が取出テーブル51上に取出され
るまで、当該取出間口41もしくは他の取出間口41に
おいて繰り返すことにより、取出テーブル51上に取出
物品組合せ単位を形成する。取出テーブル51上の取出
物品組合せ単位は物品払い出し装置54のストッパ54
Aにより係止されている。そして、この取出物品組合せ
単位を取出テーブル51上で所定幅内に収めた後、物品
払い出し装置54のストッパ54Aによる当該物品組合
せ単位の係止を解除し、当該物品組合せ単位をトート6
1へ払い出す。このとき、物品案内装置55の案内板が
トート61内の物品投入レベル対応位置に挿入されてお
り、上記取出物品組合せ単位を案内板55A上にて滑走
せしめた後、案内板55Aを取出テーブル51の下部に
引き戻すことにより、それらの物品2をトート61に移
載する。
1、物品取出具52(物品取出装置)、物品幅寄せ装置
53、物品払い出し装置54、物品案内装置55を有し
ている。これにより、物品取出ロボット14では、物品
取出具52により、取出物品組合せ単位の一部の物品2
をある取出間口41から取出テーブル51上に取出す。
そして、物品幅寄せ装置53により、該物品2を取出テ
ーブル51上で次取出物品2の取出経路外に幅寄せす
る。物品取出具52による上記物品2の取出しと、物品
幅寄せ装置53による上記物品2の幅寄せとを、取出物
品組合せ単位の全物品が取出テーブル51上に取出され
るまで、当該取出間口41もしくは他の取出間口41に
おいて繰り返すことにより、取出テーブル51上に取出
物品組合せ単位を形成する。取出テーブル51上の取出
物品組合せ単位は物品払い出し装置54のストッパ54
Aにより係止されている。そして、この取出物品組合せ
単位を取出テーブル51上で所定幅内に収めた後、物品
払い出し装置54のストッパ54Aによる当該物品組合
せ単位の係止を解除し、当該物品組合せ単位をトート6
1へ払い出す。このとき、物品案内装置55の案内板が
トート61内の物品投入レベル対応位置に挿入されてお
り、上記取出物品組合せ単位を案内板55A上にて滑走
せしめた後、案内板55Aを取出テーブル51の下部に
引き戻すことにより、それらの物品2をトート61に移
載する。
【0042】以下、物品取出ロボット14の昇降装置5
0、取出テーブル51、物品取出具52、物品幅寄せ装
置53、物品払い出し装置54、案内装置55のそれぞ
れについて具体的に説明する。
0、取出テーブル51、物品取出具52、物品幅寄せ装
置53、物品払い出し装置54、案内装置55のそれぞ
れについて具体的に説明する。
【0043】(A) 物品取出ロボット14の昇降装置50 物品取出ロボット14は、図2、図13、図14に示す
如く、1連(縦6段)をなす1基の取出棚13に1台設
けられ、昇降装置50により上下に昇降せしめられて6
段のどの取出間口41からも物品2が取れるようになっ
ている。昇降装置50は、左右一対の縦レール50A、
50Aに、物品取出台50Bのガイドローラー50Cを
ガイドされて、物品取出台50Bを縦方向(取出棚13
の段方向)に昇降せしめる。物品取出台50Bの上述の
昇降は、不図示のサーボモータによりチェーンを介して
駆動され、物品取出台50Bを取出棚13の各段の物品
取出間口41に正確に位置付ける。
如く、1連(縦6段)をなす1基の取出棚13に1台設
けられ、昇降装置50により上下に昇降せしめられて6
段のどの取出間口41からも物品2が取れるようになっ
ている。昇降装置50は、左右一対の縦レール50A、
50Aに、物品取出台50Bのガイドローラー50Cを
ガイドされて、物品取出台50Bを縦方向(取出棚13
の段方向)に昇降せしめる。物品取出台50Bの上述の
昇降は、不図示のサーボモータによりチェーンを介して
駆動され、物品取出台50Bを取出棚13の各段の物品
取出間口41に正確に位置付ける。
【0044】(B) 物品取出ロボット14の取出テーブル
51 物品取出ロボット14は、図2、図13、図14に示す
如く、物品取出台50Bに物品取出テーブル51を構成
する第1取出テーブル51Aと、第2取出テーブル51
Bとを設けている。
51 物品取出ロボット14は、図2、図13、図14に示す
如く、物品取出台50Bに物品取出テーブル51を構成
する第1取出テーブル51Aと、第2取出テーブル51
Bとを設けている。
【0045】第1取出テーブル51Aは、物品取出台5
0Bに固定のシリンダ51Cの先端支持ブラケット51
Dの一端に支軸51Eを介して枢着されるとともに、支
持ブラケット51Dの他端の受け51Fに対するばね5
1Gによる押圧習性を付与されている。また、物品取出
台50Bにはストッパローラー51Hが設けられてい
る。尚、第1取出テーブル51Aはフリーローラー51
Iを備える。第1取出テーブル51Aはシリンダ51C
による上昇端で受け51Fに押圧される水平姿勢をと
り、シリンダ51Cによる下降端でストッパローラー5
1Hに衝合する傾斜姿勢をとる。即ち、シリンダ51C
により下降せしめられる第1取出テーブル51Aは、支
持ブラケット51Dとともに先端側が下がるとともに、
基端側がストッパローラー51Hに係止せしめられる結
果、傾斜姿勢をとるものとなる。
0Bに固定のシリンダ51Cの先端支持ブラケット51
Dの一端に支軸51Eを介して枢着されるとともに、支
持ブラケット51Dの他端の受け51Fに対するばね5
1Gによる押圧習性を付与されている。また、物品取出
台50Bにはストッパローラー51Hが設けられてい
る。尚、第1取出テーブル51Aはフリーローラー51
Iを備える。第1取出テーブル51Aはシリンダ51C
による上昇端で受け51Fに押圧される水平姿勢をと
り、シリンダ51Cによる下降端でストッパローラー5
1Hに衝合する傾斜姿勢をとる。即ち、シリンダ51C
により下降せしめられる第1取出テーブル51Aは、支
持ブラケット51Dとともに先端側が下がるとともに、
基端側がストッパローラー51Hに係止せしめられる結
果、傾斜姿勢をとるものとなる。
【0046】第2取出テーブル51Bは、固定的に傾斜
配置され、フリーローラー51Jを備える。
配置され、フリーローラー51Jを備える。
【0047】第1取出テーブル51Aが下降端にあると
き、第1取出テーブル51Aと第2取出テーブル51B
は連続する下り勾配の傾斜をなす。この下り勾配の傾斜
は、トートライン15に運ばれて物品取出ロボット14
の前面の物品投入領域に位置するトート61の底面の下
り勾配の傾斜にほぼ同一角度で連続する。
き、第1取出テーブル51Aと第2取出テーブル51B
は連続する下り勾配の傾斜をなす。この下り勾配の傾斜
は、トートライン15に運ばれて物品取出ロボット14
の前面の物品投入領域に位置するトート61の底面の下
り勾配の傾斜にほぼ同一角度で連続する。
【0048】尚、第1取出テーブル51Aは、取出棚1
3に臨む基端面に、エアシリンダ51Kにより前後動す
る物品押え板51Lを備えている。物品取出具52の枢
着パッド52Bが取出間口41内における段ボール箱1
の上段物品2を引き出すとき、物品押え板51Lがその
下段物品2を押え、上段物品2の取出しに伴う下段物品
2の乱れを防止する。
3に臨む基端面に、エアシリンダ51Kにより前後動す
る物品押え板51Lを備えている。物品取出具52の枢
着パッド52Bが取出間口41内における段ボール箱1
の上段物品2を引き出すとき、物品押え板51Lがその
下段物品2を押え、上段物品2の取出しに伴う下段物品
2の乱れを防止する。
【0049】(C) 物品取出ロボット14の物品取出具5
2 物品取出ロボット14は、図2、図13、図15に示す
如く、物品取出具52の物品吸着ハンド52Aの物品吸
着パッド52Bにより取出棚13における各取出間口4
1内の物品2を取出す。このとき、物品2は、前述のよ
うに、取出間口41に取り備えた段ボール箱1の正面開
口から見えている。また、取出棚13の同一連の各取出
間口41に保管される物品2の品種は、基本的にはトー
ト内幅に入る物品個数が同じもの(個装幅はほぼ等しく
なる)、例外的にトート内幅に入る物品個数が整数倍の
関係にあるもの(図25、図26)を選んで登録してお
く。吸着パッド52Bを同一連の各取出間口41におい
て共用するためである。
2 物品取出ロボット14は、図2、図13、図15に示す
如く、物品取出具52の物品吸着ハンド52Aの物品吸
着パッド52Bにより取出棚13における各取出間口4
1内の物品2を取出す。このとき、物品2は、前述のよ
うに、取出間口41に取り備えた段ボール箱1の正面開
口から見えている。また、取出棚13の同一連の各取出
間口41に保管される物品2の品種は、基本的にはトー
ト内幅に入る物品個数が同じもの(個装幅はほぼ等しく
なる)、例外的にトート内幅に入る物品個数が整数倍の
関係にあるもの(図25、図26)を選んで登録してお
く。吸着パッド52Bを同一連の各取出間口41におい
て共用するためである。
【0050】物品取出具52は、物品取出台50Bの上
部に設けた架台50Dのガイドレール50Eにガイドさ
れて取出棚13の左右に向けて接近、離隔動する物品吸
着台52Cを有し、この物品吸着台52Cの下部に設け
たエアシリンダ52Dのシリンダロッドに上述の物品吸
着ハンド52Aを備えている。また、物品取出台50B
にはサーボモータ52Eが設けられ、サーボモータ52
Eはチェーン52Fを介して物品吸着台52Cをガイド
レール50Eに沿って往復動せしめる。物品吸着ハンド
52Aの物品吸着パッド52Bは、物品取出間口41に
収められている段ボール箱1の幅方向での物品2の収容
数分設けられ、各物品2に対応する位置に配置される。
尚、吸着パッド52Bは、1個の物品2に対して2個対
応し、吸着力を大とすることもできる。
部に設けた架台50Dのガイドレール50Eにガイドさ
れて取出棚13の左右に向けて接近、離隔動する物品吸
着台52Cを有し、この物品吸着台52Cの下部に設け
たエアシリンダ52Dのシリンダロッドに上述の物品吸
着ハンド52Aを備えている。また、物品取出台50B
にはサーボモータ52Eが設けられ、サーボモータ52
Eはチェーン52Fを介して物品吸着台52Cをガイド
レール50Eに沿って往復動せしめる。物品吸着ハンド
52Aの物品吸着パッド52Bは、物品取出間口41に
収められている段ボール箱1の幅方向での物品2の収容
数分設けられ、各物品2に対応する位置に配置される。
尚、吸着パッド52Bは、1個の物品2に対して2個対
応し、吸着力を大とすることもできる。
【0051】物品取出具52による吸着動作は以下の如
くなされる(図22〜図24) (1) 取出棚13の取出間口41に保管されている段ボー
ル箱1の幅方向に4個の物品2が収容されている状況下
で、2個の物品、(取出指定位置)を取り出そうと
するとき、物品吸着台52Cをサーボモータ52Eによ
り取出間口41の側に前進せしめると同時に全吸着パッ
ド52Bがそれらのエアシリンダ52Dにより取出間口
41内の各物品2に向けて出る(図22)。
くなされる(図22〜図24) (1) 取出棚13の取出間口41に保管されている段ボー
ル箱1の幅方向に4個の物品2が収容されている状況下
で、2個の物品、(取出指定位置)を取り出そうと
するとき、物品吸着台52Cをサーボモータ52Eによ
り取出間口41の側に前進せしめると同時に全吸着パッ
ド52Bがそれらのエアシリンダ52Dにより取出間口
41内の各物品2に向けて出る(図22)。
【0052】(2) 全吸着パッド52Bのうち物品2を吸
着すべき吸着パッド52Bは上記(1) の出位置でバキュ
ームをオンされて物品2を吸着し、他の吸着パッド52
Bはバキュームをオンされない(図22)。
着すべき吸着パッド52Bは上記(1) の出位置でバキュ
ームをオンされて物品2を吸着し、他の吸着パッド52
Bはバキュームをオンされない(図22)。
【0053】(3) バキュームをオンされていない吸着パ
ッド52Bを出したまま、バキュームをオンされて物品
2を吸着している吸着パッド52Bをエアシリンダ52
Dにより引き、必要な物品、をシリンダ52Dのス
トローク分だけ少し引き出す(図23)。シリンダ52
Dのストローク分だけ少し引き出すことで、段ボール箱
1内に生ずる負圧を少なくし、吸着パッド52Bにより
吸着されない物品2が上記物品、と一緒に引き出さ
れることを防止している。
ッド52Bを出したまま、バキュームをオンされて物品
2を吸着している吸着パッド52Bをエアシリンダ52
Dにより引き、必要な物品、をシリンダ52Dのス
トローク分だけ少し引き出す(図23)。シリンダ52
Dのストローク分だけ少し引き出すことで、段ボール箱
1内に生ずる負圧を少なくし、吸着パッド52Bにより
吸着されない物品2が上記物品、と一緒に引き出さ
れることを防止している。
【0054】(4) その後、サーボモータ52Eにより、
吸着パッド52Bによって吸着された物品、を第1
取出テーブル51Aまで取出す(図24)。
吸着パッド52Bによって吸着された物品、を第1
取出テーブル51Aまで取出す(図24)。
【0055】尚、取出棚13の取出間口41において、
物品2が段ボール箱1の奥行方向に複数列あるときに
は、登録により、奥の物品2も取出すことができる。こ
の場合、先に(段ボール箱1内の)上段・手前の物品2
を取出し、その列の物品2がなくなると、その段の奥の
物品2を取出す。その列の物品2もなくなると、次に下
の段の手前の物品2を取出す(奥の物品2を取出すとき
は、手前の下の物品2の上を滑らせて取出す)。物品2
の1個の寸法と段ボール箱1内の物品配列数を登録して
あるので、サーボモータ52Eの動作により、吸着パッ
ド52Bを奥行寸法分より前方に出して奥側の物品2を
吸着する。
物品2が段ボール箱1の奥行方向に複数列あるときに
は、登録により、奥の物品2も取出すことができる。こ
の場合、先に(段ボール箱1内の)上段・手前の物品2
を取出し、その列の物品2がなくなると、その段の奥の
物品2を取出す。その列の物品2もなくなると、次に下
の段の手前の物品2を取出す(奥の物品2を取出すとき
は、手前の下の物品2の上を滑らせて取出す)。物品2
の1個の寸法と段ボール箱1内の物品配列数を登録して
あるので、サーボモータ52Eの動作により、吸着パッ
ド52Bを奥行寸法分より前方に出して奥側の物品2を
吸着する。
【0056】(D) 物品取出ロボット14の物品幅寄せ装
置53 物品取出ロボット14は、図14に示す如く、物品取出
具52により取出テーブル51(第1取出テーブル51
A、第2取出テーブル51B)上に取出した物品2を、
幅寄せ装置53により、次取出物品の取出経路外に幅寄
せする。幅寄せ装置53は、第1取出テーブル51A上
の第1幅寄せ装置53Aと、第2取出テーブル51B上
の第2幅寄せ装置53Bとからなる。
置53 物品取出ロボット14は、図14に示す如く、物品取出
具52により取出テーブル51(第1取出テーブル51
A、第2取出テーブル51B)上に取出した物品2を、
幅寄せ装置53により、次取出物品の取出経路外に幅寄
せする。幅寄せ装置53は、第1取出テーブル51A上
の第1幅寄せ装置53Aと、第2取出テーブル51B上
の第2幅寄せ装置53Bとからなる。
【0057】第1幅寄せ装置53Aは、第1取出テーブ
ル51Aの左端に設置されているエアシリンダ101A
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Aの先端に
片寄せプレート103Aを備え、第1取出テーブル51
A上の物品2を右側壁104Aに当てるように片寄せす
る。
ル51Aの左端に設置されているエアシリンダ101A
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Aの先端に
片寄せプレート103Aを備え、第1取出テーブル51
A上の物品2を右側壁104Aに当てるように片寄せす
る。
【0058】第2幅寄せ装置53Bは、第2取出テーブ
ル51Bの右端に設置されているエアシリンダ101B
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Bの先端に
片寄せプレート103Bを備え、第2取り第テーブル5
1B上の物品2を左側壁104Bに当てるように片寄せ
する。
ル51Bの右端に設置されているエアシリンダ101B
により拡縮せしめられるパンタグラフ102Bの先端に
片寄せプレート103Bを備え、第2取り第テーブル5
1B上の物品2を左側壁104Bに当てるように片寄せ
する。
【0059】即ち、物品供給ロボット14では、物品取
出具52の吸着パッド52Bにより吸着されて第1取出
テーブル51Aに取出された物品2は、第1幅寄せ装置
53Aの片寄せプレート56Aにより右に寄せられ、右
側壁104Aに当てて止められる。その後(或いはそれ
と同時に)、第1取出テーブル51Aを下降・下向き傾
斜して、物品2の自重により第1取出テーブル51Aの
フリーローラー51I上を運び、第2取出テーブル53
B(フリーローラー51J)の下端のストッパ54Aに
当てて停止する。第2取出テーブル51B上で物品2は
第2幅寄せ装置53Bの幅寄せプレート56Bにより更
に左に寄せられて左側壁104Bに寄せられる。こうし
て、取出された物品2は、次々と第2取出テーブル51
Bの左側壁104Bに揃えて整列される。この利点は、
段ボール箱1内の在庫の数によらず、第2取出テーブル
51Bに載せられるだけの個数の物品2を取出して整列
できることである。例えば、取出棚13の1段目の取出
間口41の物品と2段目の取出間口41の物品の在庫が
それぞれ右端の物品しか残していない状態で、各段の取
出間口41から1個づつ取出す場合に、2個の物品が右
端に縦に並んでしまい、第2取出テーブル51Bに揃え
られない状況の発生を防止できるのである。
出具52の吸着パッド52Bにより吸着されて第1取出
テーブル51Aに取出された物品2は、第1幅寄せ装置
53Aの片寄せプレート56Aにより右に寄せられ、右
側壁104Aに当てて止められる。その後(或いはそれ
と同時に)、第1取出テーブル51Aを下降・下向き傾
斜して、物品2の自重により第1取出テーブル51Aの
フリーローラー51I上を運び、第2取出テーブル53
B(フリーローラー51J)の下端のストッパ54Aに
当てて停止する。第2取出テーブル51B上で物品2は
第2幅寄せ装置53Bの幅寄せプレート56Bにより更
に左に寄せられて左側壁104Bに寄せられる。こうし
て、取出された物品2は、次々と第2取出テーブル51
Bの左側壁104Bに揃えて整列される。この利点は、
段ボール箱1内の在庫の数によらず、第2取出テーブル
51Bに載せられるだけの個数の物品2を取出して整列
できることである。例えば、取出棚13の1段目の取出
間口41の物品と2段目の取出間口41の物品の在庫が
それぞれ右端の物品しか残していない状態で、各段の取
出間口41から1個づつ取出す場合に、2個の物品が右
端に縦に並んでしまい、第2取出テーブル51Bに揃え
られない状況の発生を防止できるのである。
【0060】第2取出テーブル51Bに取出された物品
2は、第2取出テーブル51Bに載る範囲で同一品種或
いは異品種同士を混載して整列され、トート61の荷受
幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位(基本的
にはトート内幅に入る物品個数が同じこととなるほぼ同
一幅の品種物品同士からなる組合せ単位であり、例外的
には図25、図26に示す如くにトート内幅に入る物品
個数が整数倍の関係にある品種物品同士からなる組合せ
単位)(図25、図26の例では2個の狭幅物品、
と1個の広幅の物品)を形成され、その後トート61
に投入される。例えば、図25、図26に示す如く、取
出棚13のある段の取出間口41の狭幅物品、と、
他の段の取出間口41の広幅物品の3物品を取出物品
組合せ単位とするとき、この取出物品組合せ単位の全物
品、、が第2取出テーブル51Bに取出されるま
で、ある取出間口41からの物品、の取出し、第2
取出テーブル51B上での物品、の幅寄せ、他の取
出間口41からの物品の取出し、第2取出テーブル5
1B上での物品の幅寄せを繰り返すことにより、第2
取出テーブル51B上に取出物品組合せ単位〜を形
成する。
2は、第2取出テーブル51Bに載る範囲で同一品種或
いは異品種同士を混載して整列され、トート61の荷受
幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位(基本的
にはトート内幅に入る物品個数が同じこととなるほぼ同
一幅の品種物品同士からなる組合せ単位であり、例外的
には図25、図26に示す如くにトート内幅に入る物品
個数が整数倍の関係にある品種物品同士からなる組合せ
単位)(図25、図26の例では2個の狭幅物品、
と1個の広幅の物品)を形成され、その後トート61
に投入される。例えば、図25、図26に示す如く、取
出棚13のある段の取出間口41の狭幅物品、と、
他の段の取出間口41の広幅物品の3物品を取出物品
組合せ単位とするとき、この取出物品組合せ単位の全物
品、、が第2取出テーブル51Bに取出されるま
で、ある取出間口41からの物品、の取出し、第2
取出テーブル51B上での物品、の幅寄せ、他の取
出間口41からの物品の取出し、第2取出テーブル5
1B上での物品の幅寄せを繰り返すことにより、第2
取出テーブル51B上に取出物品組合せ単位〜を形
成する。
【0061】尚、物品幅寄せ装置53は、物品取出具5
2により取出テーブル51上に取出した物品2を、取出
間口41の前面外(前面の側方)に片寄せするものであ
っても良い。
2により取出テーブル51上に取出した物品2を、取出
間口41の前面外(前面の側方)に片寄せするものであ
っても良い。
【0062】(E) 物品取出ロボット14の物品払い出し
装置54 物品取出ロボット14は、図13、図14に示す如く、
傾斜状の第2取出テーブル51Bに取出されて整列され
た上述の取出物品組合せ単位の物品2を第2取出テーブ
ル51B上に留めるため、物品払い出し装置54のスト
ッパ54Aを備えている。ストッパ54Aは、第2取出
テーブル51Bの側部に設けられているエアシリンダ5
4Bにより、第2取出テーブル51Bの出口前面を開く
位置と閉じる位置とに切換え駆動される。
装置54 物品取出ロボット14は、図13、図14に示す如く、
傾斜状の第2取出テーブル51Bに取出されて整列され
た上述の取出物品組合せ単位の物品2を第2取出テーブ
ル51B上に留めるため、物品払い出し装置54のスト
ッパ54Aを備えている。ストッパ54Aは、第2取出
テーブル51Bの側部に設けられているエアシリンダ5
4Bにより、第2取出テーブル51Bの出口前面を開く
位置と閉じる位置とに切換え駆動される。
【0063】(F) 物品取出ロボット14の物品案内装置
55 物品取出ロボット14は、図13に示す如く、第2取出
テーブル51Bの下部に格納され、トート61内の物品
投入レベル対応位置に挿入可能とされる、物品案内装置
55の案内板55Aを有している。案内板55Aは、第
2取出テーブル51Bの上側に設けられるエアシリンダ
55Bにより、第2取出テーブル51Bの下部から外部
に出入せしめられる。
55 物品取出ロボット14は、図13に示す如く、第2取出
テーブル51Bの下部に格納され、トート61内の物品
投入レベル対応位置に挿入可能とされる、物品案内装置
55の案内板55Aを有している。案内板55Aは、第
2取出テーブル51Bの上側に設けられるエアシリンダ
55Bにより、第2取出テーブル51Bの下部から外部
に出入せしめられる。
【0064】即ち、トートライン15の物品投入位置に
投入トート61が到着すると、物品取出ロボット14に
トートNo.が報告されるので、予定のトート61かを
確認し、第2取出テーブル51B上に整列した物品2を
投入する。ユニットCPUからはピッキング指示と同時
にトート61への投入レベル(それまでに投入された物
品高さ+α)が指示されており、指示通りの投入レベル
に物品取出ロボット14を位置決めし、第2取出テーブ
ル51Bからトート61に物品2を投入することによ
り、トート61にそれまでに投入されていた物品2の上
に積層する。投入の手順は、先ずトート61内に案内板
55Aを挿入してストッパ54Aを解放し、物品2を案
内板55A上にて滑走せしめてトート61内の物品上方
に入れた後、案内板55Aを第2取出テーブル51Bの
下部に引き戻して物品2をトート61内の物品の上に積
層する。
投入トート61が到着すると、物品取出ロボット14に
トートNo.が報告されるので、予定のトート61かを
確認し、第2取出テーブル51B上に整列した物品2を
投入する。ユニットCPUからはピッキング指示と同時
にトート61への投入レベル(それまでに投入された物
品高さ+α)が指示されており、指示通りの投入レベル
に物品取出ロボット14を位置決めし、第2取出テーブ
ル51Bからトート61に物品2を投入することによ
り、トート61にそれまでに投入されていた物品2の上
に積層する。投入の手順は、先ずトート61内に案内板
55Aを挿入してストッパ54Aを解放し、物品2を案
内板55A上にて滑走せしめてトート61内の物品上方
に入れた後、案内板55Aを第2取出テーブル51Bの
下部に引き戻して物品2をトート61内の物品の上に積
層する。
【0065】(G) 物品取出具52による再取出動作 然るに、物品取出ロボット14の物品取出具52では、
吸着パッド52Bによる取出ミス物品の再取出し(吸着
リトライ)を以下の如く行なう(図27〜図34)。
吸着パッド52Bによる取出ミス物品の再取出し(吸着
リトライ)を以下の如く行なう(図27〜図34)。
【0066】(1) 取出棚13のある取出間口41内にお
ける複数の取出指定位置〜のそれぞれに対応する吸
着パッド52Bによる取出動作の過程(図27)で、取
出指定位置の各物品〜のそれぞれが取出されたか否
かを検出手段により確認する。
ける複数の取出指定位置〜のそれぞれに対応する吸
着パッド52Bによる取出動作の過程(図27)で、取
出指定位置の各物品〜のそれぞれが取出されたか否
かを検出手段により確認する。
【0067】検出手段としては、各吸着パッド52Bに
接続されているバキューム供給管に設けた圧力検出器の
負圧解放、もしくは各吸着パッド52Bの側方に設けた
光電管の検出光が物品2の吸着領域で遮光されないこと
等による。
接続されているバキューム供給管に設けた圧力検出器の
負圧解放、もしくは各吸着パッド52Bの側方に設けた
光電管の検出光が物品2の吸着領域で遮光されないこと
等による。
【0068】(2) 取出予定物品〜の全てが吸着取出
しできず、物品、のみが吸着取出できたとき(図2
8)、取出された物品、だけを物品取出具52によ
り引き出し(図29)、第1幅寄せ装置53Aにより第
1取出テーブル51で右寄せ(図30)、前送りし、第
2幅寄せ装置53Bにより第2取出テーブル51B上に
左寄せすることにて取出し完了する(図31)。
しできず、物品、のみが吸着取出できたとき(図2
8)、取出された物品、だけを物品取出具52によ
り引き出し(図29)、第1幅寄せ装置53Aにより第
1取出テーブル51で右寄せ(図30)、前送りし、第
2幅寄せ装置53Bにより第2取出テーブル51B上に
左寄せすることにて取出し完了する(図31)。
【0069】(3) 吸着取出しできなかった物品につい
て、再度の取出し動作を行なう(図32)。これで取出
された場合(図33)、物品を右寄せ、前送り、左寄
せして第2取出テーブル51B上に全取出物品〜を
整列する(図34)。
て、再度の取出し動作を行なう(図32)。これで取出
された場合(図33)、物品を右寄せ、前送り、左寄
せして第2取出テーブル51B上に全取出物品〜を
整列する(図34)。
【0070】(4) 物品取出具52による上記(3) の再取
出動作を一定回数繰り返しても、物品を取出せないと
きは、異常表示して、運転員の確認により取出位置にも
のがない場合は、入力により、当該物品と同一品種の
物品を他の取出位置にて取出すべく、取出指定位置を変
更する。
出動作を一定回数繰り返しても、物品を取出せないと
きは、異常表示して、運転員の確認により取出位置にも
のがない場合は、入力により、当該物品と同一品種の
物品を他の取出位置にて取出すべく、取出指定位置を変
更する。
【0071】尚、上記(3) の再取出動作で取れなかった
場合には、異常表示して人手により取出すべく、復旧ガ
イド表示しても良い。
場合には、異常表示して人手により取出すべく、復旧ガ
イド表示しても良い。
【0072】上記(1) 〜(3) の再取出動作の利点は、取
れなかったとき、その場で(取れた物品、を吸着し
たまま)再度物品を吸着取出ししようとすると、段ボ
ール箱1内の負圧が十分抜けないために該物品を取出
しできないことが多いが、取れた物品、だけ先に段
ボール箱1から抜き出してやることで、取れなかった物
品を物品取出具52により吸着したとき、負圧が取出
抵抗力とならず、取出し易くなる点である。
れなかったとき、その場で(取れた物品、を吸着し
たまま)再度物品を吸着取出ししようとすると、段ボ
ール箱1内の負圧が十分抜けないために該物品を取出
しできないことが多いが、取れた物品、だけ先に段
ボール箱1から抜き出してやることで、取れなかった物
品を物品取出具52により吸着したとき、負圧が取出
抵抗力とならず、取出し易くなる点である。
【0073】従って、物品取出ロボット14による物品
取出動作は以下の如くなされる(図15〜図21)。 (1) 昇降装置50により、物品取出ロボット14の物品
取出台50Bを取出棚13の指定された取出間口41の
正面に位置付ける。そして、物品取出具52の吸着パッ
ド52Bにより、取出間口14にセットされている段ボ
ール箱1内の取出指定位置にある物品2を吸着しに行く
(図15)。
取出動作は以下の如くなされる(図15〜図21)。 (1) 昇降装置50により、物品取出ロボット14の物品
取出台50Bを取出棚13の指定された取出間口41の
正面に位置付ける。そして、物品取出具52の吸着パッ
ド52Bにより、取出間口14にセットされている段ボ
ール箱1内の取出指定位置にある物品2を吸着しに行く
(図15)。
【0074】(2) 物品取出具52の吸着パッド52Bに
より、上記取出指定位置にある物品2を第1取出テーブ
ル51A上に引き出す(図16)。第1幅寄せ装置53
Aにより上記物品2を第1取出テーブル51A上で右寄
せする。
より、上記取出指定位置にある物品2を第1取出テーブ
ル51A上に引き出す(図16)。第1幅寄せ装置53
Aにより上記物品2を第1取出テーブル51A上で右寄
せする。
【0075】(3) 第1取出テーブル51A上に引き出し
た物品2から吸着パッド52Bを離し、第1取出テーブ
ル51Aを下降する(図17)。
た物品2から吸着パッド52Bを離し、第1取出テーブ
ル51Aを下降する(図17)。
【0076】(4) 第1取出テーブル51Aを上記下降過
程で傾斜させ、物品2を第1取出テーブル51Aから第
2取出テーブル51Bに前送りする(図18、図1
9)。第2幅寄せ装置53Bにより上記物品2を第2取
出テーブル51B上で左寄せする。
程で傾斜させ、物品2を第1取出テーブル51Aから第
2取出テーブル51Bに前送りする(図18、図1
9)。第2幅寄せ装置53Bにより上記物品2を第2取
出テーブル51B上で左寄せする。
【0077】トート61の荷受幅に対応する取出物品組
合せ単位が第2取出テーブル51B上に形成されるまで
上記(1) 〜(4) を繰り返す。
合せ単位が第2取出テーブル51B上に形成されるまで
上記(1) 〜(4) を繰り返す。
【0078】(5) 第2取出テーブル51Bの下部の案内
板55Aをトート61内の物品投入レベル対応位置に挿
入してストッパ54Aを解放し、取出物品組合せ単位を
待っている物品2を第2取出テーブル51Bから案内板
55A上を滑走させ、トート61内の既に投入された物
品2の上方に入れる(図20)。
板55Aをトート61内の物品投入レベル対応位置に挿
入してストッパ54Aを解放し、取出物品組合せ単位を
待っている物品2を第2取出テーブル51Bから案内板
55A上を滑走させ、トート61内の既に投入された物
品2の上方に入れる(図20)。
【0079】(6) 案内板55Aを第2取出テーブル51
Bの下部に引き戻し、物品2をトート61内の既投入物
品2の上に積層する(図21)。
Bの下部に引き戻し、物品2をトート61内の既投入物
品2の上に積層する(図21)。
【0080】(トートライン15と空箱回収ライン1
6)(図1〜図4、図35) トートライン15は、図1、図3に示す如く、各ピッキ
ングユニット10A、10B…のそれぞれにおいて、各
取出棚13の前面に配置されている各取出ロボット14
の前面の投入位置前を通過する循環経路で、トート61
を各取出ロボット14の前面の物品投入位置に位置付け
て各取出ロボット14から該トート61に集荷する。ト
ート61内の集荷物品は箱入れステーション60で空箱
回収ライン16が搬送してきた空箱1Aもしくは別に用
意した空箱1Aに投入される。
6)(図1〜図4、図35) トートライン15は、図1、図3に示す如く、各ピッキ
ングユニット10A、10B…のそれぞれにおいて、各
取出棚13の前面に配置されている各取出ロボット14
の前面の投入位置前を通過する循環経路で、トート61
を各取出ロボット14の前面の物品投入位置に位置付け
て各取出ロボット14から該トート61に集荷する。ト
ート61内の集荷物品は箱入れステーション60で空箱
回収ライン16が搬送してきた空箱1Aもしくは別に用
意した空箱1Aに投入される。
【0081】トート61は、トートライン15により搬
送されてくる過程で、各物品取出ロボット14の前面の
物品投入位置に位置付けられるとき、その底面を下り勾
配の傾斜状とされている。この下り勾配の傾斜は、取出
テーブル51Bの下り勾配の傾斜が連続するものであ
る。トート61の傾斜と取出テーブル51Bの傾斜は違
っても良い。また、トート61の底板はほぼ水平でも良
い。
送されてくる過程で、各物品取出ロボット14の前面の
物品投入位置に位置付けられるとき、その底面を下り勾
配の傾斜状とされている。この下り勾配の傾斜は、取出
テーブル51Bの下り勾配の傾斜が連続するものであ
る。トート61の傾斜と取出テーブル51Bの傾斜は違
っても良い。また、トート61の底板はほぼ水平でも良
い。
【0082】トート61は、図35に示す如く、箱入れ
ステーション60で、箱入れプッシャ62により物品2
を空箱1Aに向けて払い出される。箱入れプッシャ62
は、多数のくし板62Aを、トート61の背面のスリッ
ト61Aに差し込まれ、トート61内の物品を空箱1A
に押し出す。箱入れプッシャ62は、エアシリンダ63
により駆動される。シリンダ63は、オペレータにより
足踏操作されるフットスイッチ64でオンされる。
ステーション60で、箱入れプッシャ62により物品2
を空箱1Aに向けて払い出される。箱入れプッシャ62
は、多数のくし板62Aを、トート61の背面のスリッ
ト61Aに差し込まれ、トート61内の物品を空箱1A
に押し出す。箱入れプッシャ62は、エアシリンダ63
により駆動される。シリンダ63は、オペレータにより
足踏操作されるフットスイッチ64でオンされる。
【0083】尚、トート61には前述の如く店名にリン
クしてメモリされるバーコードが付されており、トート
ライン15に配送先の店順でトート61を搬送してい
る。コンピュータは店名と、トート番号を、A店(10
番、11番トート)、B店(12番、13番、14番ト
ート)、…というように記憶し、箱入れステーションの
手前でトート番号を読み、予定のトート番号と同じか確
認する。このとき違っていれば、異常表示し、運転員が
修復する。そして、箱入れステーション60では、バー
コードリーダ65が読取ったトート61のトート番号
が、ユニットCPUが管理していて今回箱入れステーシ
ョン60に到達すべき店のトート番号と合致しているこ
とを条件に、オペレータが足踏したフットスイッチ64
を上述の如くにオンしプッシャ62を動作させる。
クしてメモリされるバーコードが付されており、トート
ライン15に配送先の店順でトート61を搬送してい
る。コンピュータは店名と、トート番号を、A店(10
番、11番トート)、B店(12番、13番、14番ト
ート)、…というように記憶し、箱入れステーションの
手前でトート番号を読み、予定のトート番号と同じか確
認する。このとき違っていれば、異常表示し、運転員が
修復する。そして、箱入れステーション60では、バー
コードリーダ65が読取ったトート61のトート番号
が、ユニットCPUが管理していて今回箱入れステーシ
ョン60に到達すべき店のトート番号と合致しているこ
とを条件に、オペレータが足踏したフットスイッチ64
を上述の如くにオンしプッシャ62を動作させる。
【0084】ここで、前述した通り、物品取出ロボット
14は配送先の店順で各店毎に物品2を取出し、トート
ライン15が当該店順で搬送してくるトート61に、そ
の店順で物品2を移載するものとなる。
14は配送先の店順で各店毎に物品2を取出し、トート
ライン15が当該店順で搬送してくるトート61に、そ
の店順で物品2を移載するものとなる。
【0085】他方、空箱回収ライン16は、図1、図3
に示す如く、全ピッキングユニット10A、10B…に
渡る空箱搬送路16Aと、各ピッキングユニット10
A、10B…毎に空箱搬送路16Aの途中から分岐せし
められた空箱回収路16Bとを有する。空箱搬送路16
Aは、各ピッキングユニット10A、10B…の取出棚
13の上部を延在され、前述した如く、取出棚13の各
取出間口41で発生した空箱1Aを箱供給ロボット12
の箱供給/排出ユニット32により排出される。空箱搬
送路16Aの空箱回収路16Bへの分岐点の手前にはバ
ーコードリーダ71が配設されており、バーコードリー
ダ71は空箱1Aに付されているバーコードを読取る。
空箱搬送路16Aにおける空箱回収路16Bの入側には
振分け装置72が設置されている。振分け装置72は、
バーコードリーダ71の読取りバーコードが予め登録さ
れている流用希望空箱1A(空箱1Aの形態等による)
に合致する空箱1Aであるとき、当該空箱1Aを空箱回
収路16Bにガイドする。空箱回収路16Bに導入され
た空箱1Aは、空箱回収路16Bの終端で、ストッパ7
3により係止される。空箱回収路16Bの終端は、トー
トライン15の箱入れステーション60の上方でオペレ
ータの手の届く位置にあり、オペレータにより箱入れス
テーション60に供される。そして、オペレータは前述
した如く、トート61内の物品をこの空箱1Aに移載す
るものとなる。尚、バーコードリーダ71の読取りバー
コードが流用希望空箱1Aに合致しない空箱1Aである
とき、振分け装置72は当該空箱1Aを空箱搬送路16
Aの下流に通して排出する等になる。
に示す如く、全ピッキングユニット10A、10B…に
渡る空箱搬送路16Aと、各ピッキングユニット10
A、10B…毎に空箱搬送路16Aの途中から分岐せし
められた空箱回収路16Bとを有する。空箱搬送路16
Aは、各ピッキングユニット10A、10B…の取出棚
13の上部を延在され、前述した如く、取出棚13の各
取出間口41で発生した空箱1Aを箱供給ロボット12
の箱供給/排出ユニット32により排出される。空箱搬
送路16Aの空箱回収路16Bへの分岐点の手前にはバ
ーコードリーダ71が配設されており、バーコードリー
ダ71は空箱1Aに付されているバーコードを読取る。
空箱搬送路16Aにおける空箱回収路16Bの入側には
振分け装置72が設置されている。振分け装置72は、
バーコードリーダ71の読取りバーコードが予め登録さ
れている流用希望空箱1A(空箱1Aの形態等による)
に合致する空箱1Aであるとき、当該空箱1Aを空箱回
収路16Bにガイドする。空箱回収路16Bに導入され
た空箱1Aは、空箱回収路16Bの終端で、ストッパ7
3により係止される。空箱回収路16Bの終端は、トー
トライン15の箱入れステーション60の上方でオペレ
ータの手の届く位置にあり、オペレータにより箱入れス
テーション60に供される。そして、オペレータは前述
した如く、トート61内の物品をこの空箱1Aに移載す
るものとなる。尚、バーコードリーダ71の読取りバー
コードが流用希望空箱1Aに合致しない空箱1Aである
とき、振分け装置72は当該空箱1Aを空箱搬送路16
Aの下流に通して排出する等になる。
【0086】(店合せライン17とオリコンライン1
8)(図1、図2、図4) 店合せライン17(17A、17B、17C)は、各ピ
ッキングユニット10A、10B…の箱入れステーショ
ン60から物品投入ステーション80に渡って延在せし
められる。各ピッキングユニット10A、10B…の箱
入れステーション60で、オペレータがトート61から
空箱1Aに物品を移載完了し、箱を店合せラインに投入
したとき、箱入れステーション60に設けられているバ
ーコードリーダ66が当該空箱1Aのバーコードを読取
り、ユニットCPUはこの空箱1Aのバーコードを店名
とリンクしてメモリする。そして、このメモリされた空
箱1Aが各ピッキングユニット10A、10B…の各店
合せライン17(17A、17B、17C)に投入され
るものとなる。
8)(図1、図2、図4) 店合せライン17(17A、17B、17C)は、各ピ
ッキングユニット10A、10B…の箱入れステーショ
ン60から物品投入ステーション80に渡って延在せし
められる。各ピッキングユニット10A、10B…の箱
入れステーション60で、オペレータがトート61から
空箱1Aに物品を移載完了し、箱を店合せラインに投入
したとき、箱入れステーション60に設けられているバ
ーコードリーダ66が当該空箱1Aのバーコードを読取
り、ユニットCPUはこの空箱1Aのバーコードを店名
とリンクしてメモリする。そして、このメモリされた空
箱1Aが各ピッキングユニット10A、10B…の各店
合せライン17(17A、17B、17C)に投入され
るものとなる。
【0087】各店合せライン17(17A、17B、1
7C)は物品投入ステーション80の手前の合流部で並
んで合流し、搬入された空箱1Aをストッパ81A、8
1B、81C(図1)により待機せしめられる。各ピッ
キングユニット10A、10B…とも、配送先の店順を
同一順に設定されているから、各店合せライン17から
搬入された同一店の空箱1Aはこの合流部に並列待機せ
しめられるものとなる。そして、ユニットCPUの制御
によって、各店合せライン17(17A、17B、17
C)の合流部に到達した同一店の空箱1Aは、ライン1
7A、17Cについてはプッシャ82、83のオンによ
り、ライン17Bについてはストッパ81Bのオフによ
り、待機部84Aに進められてひとまとめに直列待機せ
しめられる。この待機部84Aへの導入時にバーコード
リーダ85は、各空箱1Aのバーコードを読取り、合流
予定の店の箱No.と合流した各空箱が同一か確認する
(箱には店とは無関係な番号が付いている)。
7C)は物品投入ステーション80の手前の合流部で並
んで合流し、搬入された空箱1Aをストッパ81A、8
1B、81C(図1)により待機せしめられる。各ピッ
キングユニット10A、10B…とも、配送先の店順を
同一順に設定されているから、各店合せライン17から
搬入された同一店の空箱1Aはこの合流部に並列待機せ
しめられるものとなる。そして、ユニットCPUの制御
によって、各店合せライン17(17A、17B、17
C)の合流部に到達した同一店の空箱1Aは、ライン1
7A、17Cについてはプッシャ82、83のオンによ
り、ライン17Bについてはストッパ81Bのオフによ
り、待機部84Aに進められてひとまとめに直列待機せ
しめられる。この待機部84Aへの導入時にバーコード
リーダ85は、各空箱1Aのバーコードを読取り、合流
予定の店の箱No.と合流した各空箱が同一か確認する
(箱には店とは無関係な番号が付いている)。
【0088】オリコンライン18は、店合せライン17
の下方を延在され、各店のバーコードが付されているオ
リコン3を配送先の店順で物品投入ステーション80を
経由するように搬送している。物品投入ステーション8
0に設置されているバーコードリーダ86は、オリコン
ライン18を搬送されてくるオリコン3のバーコードを
読取り、店合せライン17からの空箱1Aを投入すべき
オリコン3であればこのオリコン3をストッパ87によ
り一時停止し、投入すべきオリコン3でなければ素通り
とする。店合せライン17の待機部84Aに待機してい
る空箱1Aを物品投入ステーション80において投入す
べきある店用のオリコン3が投入ステーション80に進
入してきたとき、店合せライン17の待機部84Aに待
機せしめられていた同一店の空箱1Aを投入部84Bに
進める。このとき、空箱1Aとオリコン3とは店合せラ
イン17とオリコンライン18とを同時平行的に移動さ
れ、オペレータはこれらの移動中に空箱1A、もしくは
空箱1A内の物品2をオリコン3に移し替える。オペレ
ータは空箱1Aが停止してから、空箱1A、もしくは空
箱1A内の物品2をオリコン3に投入しても良い。オリ
コンライン18は店合せライン17の前面下段を通って
おり、オペレータは空箱1A、もしくは空箱1A内の物
品2をオリコン3に落すように軽快に入れることができ
る。
の下方を延在され、各店のバーコードが付されているオ
リコン3を配送先の店順で物品投入ステーション80を
経由するように搬送している。物品投入ステーション8
0に設置されているバーコードリーダ86は、オリコン
ライン18を搬送されてくるオリコン3のバーコードを
読取り、店合せライン17からの空箱1Aを投入すべき
オリコン3であればこのオリコン3をストッパ87によ
り一時停止し、投入すべきオリコン3でなければ素通り
とする。店合せライン17の待機部84Aに待機してい
る空箱1Aを物品投入ステーション80において投入す
べきある店用のオリコン3が投入ステーション80に進
入してきたとき、店合せライン17の待機部84Aに待
機せしめられていた同一店の空箱1Aを投入部84Bに
進める。このとき、空箱1Aとオリコン3とは店合せラ
イン17とオリコンライン18とを同時平行的に移動さ
れ、オペレータはこれらの移動中に空箱1A、もしくは
空箱1A内の物品2をオリコン3に移し替える。オペレ
ータは空箱1Aが停止してから、空箱1A、もしくは空
箱1A内の物品2をオリコン3に投入しても良い。オリ
コンライン18は店合せライン17の前面下段を通って
おり、オペレータは空箱1A、もしくは空箱1A内の物
品2をオリコン3に落すように軽快に入れることができ
る。
【0089】以上により、オリコンライン18は、各店
用のオリコン3に順次所望の物品2を集荷し、それらの
オリコン3を下工程の出荷場へと搬出せしめる。
用のオリコン3に順次所望の物品2を集荷し、それらの
オリコン3を下工程の出荷場へと搬出せしめる。
【0090】以下、本実施形態の作用について説明す
る。 取出テーブル51上の物品2をトート61に移載する
に際し、取出テーブル51の下部に格納してある案内板
55Aがトート61内の物品投入レベル対応位置に挿入
される。従って、取出テーブル51のストッパ54Aの
解放によって走り出る物品2は、案内板55A上を滑走
してトート61の奥までスムースに導入され、続く案内
板55Aの引き戻しにより下方のトート61底面もしく
は既投入物品の上に単純に鉛直落下して移載せしめられ
る。
る。 取出テーブル51上の物品2をトート61に移載する
に際し、取出テーブル51の下部に格納してある案内板
55Aがトート61内の物品投入レベル対応位置に挿入
される。従って、取出テーブル51のストッパ54Aの
解放によって走り出る物品2は、案内板55A上を滑走
してトート61の奥までスムースに導入され、続く案内
板55Aの引き戻しにより下方のトート61底面もしく
は既投入物品の上に単純に鉛直落下して移載せしめられ
る。
【0091】上記により、物品2は、案内板55A
に沿ってスムースにトート61の奥まで導入され、続い
て単純な鉛直落下により移載せしめられるものであるか
ら、トート61内に移載された物品2の積層状態に乱れ
を伴うことなく、物品2の整然とした積層状態を形成で
きる。
に沿ってスムースにトート61の奥まで導入され、続い
て単純な鉛直落下により移載せしめられるものであるか
ら、トート61内に移載された物品2の積層状態に乱れ
を伴うことなく、物品2の整然とした積層状態を形成で
きる。
【0092】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【0093】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、取出テー
ブル上の物品を荷受具内にて 1層づつ積層せしめるよう
に移載するに際し、物品の整然とした積層状態を形成す
ることができる。
ブル上の物品を荷受具内にて 1層づつ積層せしめるよう
に移載するに際し、物品の整然とした積層状態を形成す
ることができる。
【図1】図1は物流装置の全体平面視を示す模式図であ
る。
る。
【図2】図2は物流装置の全体側面視を示す模式図であ
る。
る。
【図3】図3は空箱回収ラインを示す模式図である。
【図4】図4は物流装置の全体プロセスを示す流れ図で
ある。
ある。
【図5】図5は箱供給ロ ボットを示す模式図である。
【図6】図6は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を示
す模式図である。
す模式図である。
【図7】図7は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示す模
式図である。
式図である。
【図8】図8は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す模
式図である。
式図である。
【図9】図9は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図である。
式図である。
【図10】図10は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示
す模式図である。
す模式図である。
【図11】図11は箱供給ロボットの箱転回工程を示す
模式図である。
模式図である。
【図12】図12は箱供給ロボットの箱供給工程を示す
模式図である。
模式図である。
【図13】図13は物品取出ロボットを示す模式図であ
る。
る。
【図14】図14は図13の平面視を示す模式図であ
る。
る。
【図15】図15は物品取出ロボットの物品取出開始工
程を示す模式図である。
程を示す模式図である。
【図16】図16は物品取出ロボットの物品取出工程を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図17】図17は物品取出ロボットの下降工程を示す
模式図である。
模式図である。
【図18】図18は物品取出ロボットの傾斜及び前送り
工程を示す模式図である。
工程を示す模式図である。
【図19】図19は物品取出ロボットの幅寄せ工程を示
す模式図である。
す模式図である。
【図20】図20は物品取出ロボットの払い出し工程を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図21】図21は物品取出ロボットによる荷受具への
移載工程を示す模式図である。
移載工程を示す模式図である。
【図22】図22は物品取出ロボットの取出開始状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図23】図23は物品取出ロボットの取出初期状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図24】図24は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図25】図25は物品取出ロボットの狭幅物品取出状
態を示す模式図である。
態を示す模式図である。
【図26】図26は物品取出ロボットの広幅物品取出状
態を示す模式図である。
態を示す模式図である。
【図27】図27は物品取出ロボットの取出トライ状態
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図28】図28は物品取出ロボットの取出ミス発生状
態を示す模式図である。
態を示す模式図である。
【図29】図29は物品取出ロボットの取出進行状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図30】図30は物品取出ロボットの片寄せ状態を示
す模式図である。
す模式図である。
【図31】図31は物品取出ロボットの再片寄せ状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図32】図32は物品取出ロボットの片寄せ完了状態
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図33】図33は物品取出ロボットの取出リトライ状
態を示す模式図である。
態を示す模式図である。
【図34】図34は物品取出ロボットの取出完了状態を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図35】図35はトートから空箱への物品の移載状態
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【符号の説明】 2 物品 51 取出テーブル 54A ストッパ 55A 案内板 61 トート(荷受具)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B65G 57/03 B65G 57/08 B65G 57/28
Claims (2)
- 【請求項1】 複数の物品を取出テーブル上で荷受具の
荷受幅内に収めた後、荷受具に移載する物品移載方法に
おいて、 取出テーブルを傾斜させ、取出テーブル上の物品を取出
テーブルの先端に設けてあるストッパにより係止し、 物品移載制御装置により指定される荷受具内の投入レベ
ルに取出テーブルを位置付け、取出テーブルの下部に格
納してある案内板の高さを荷受具内の物品投入レベルに
定めた後、該案内板を該荷受具内の物品投入レベル対応
位置に挿入し、ストッパによる物品の係止を解除し、該
物品を案内板上に滑走せしめた後、案内板を取出テーブ
ルの下部に引き戻すことにより、物品を荷受具内の物品
投入レベルに移載することを特徴とする物品移載方法。 - 【請求項2】 請求項1に記載の物品移載方法の実施に
用いる物品移載装置であって、 荷受具内の物品投入レベルを演算する物品移載制御装置
と、 取出テーブルの先端に設けられ、取出テーブル上の物品
を係止するストッパと、 取出テーブルの下部に格納され、荷受具内の物品投入レ
ベル対応位置に挿入可能とされる案内板とを有してなる
ことを特徴とする物品移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22464796A JP2927737B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 物品移載方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22464796A JP2927737B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 物品移載方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1053317A JPH1053317A (ja) | 1998-02-24 |
JP2927737B2 true JP2927737B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=16817007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22464796A Expired - Lifetime JP2927737B2 (ja) | 1996-08-08 | 1996-08-08 | 物品移載方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2927737B2 (ja) |
-
1996
- 1996-08-08 JP JP22464796A patent/JP2927737B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1053317A (ja) | 1998-02-24 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990427 |