JP2852904B2 - 物品取出方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物流センター等で用
いて好適な物品取出方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品取出装置として、複数品種の
物品のそれぞれを、取出設備の各品種毎に登録してある
取出間口から必要数づつ取出テーブルに取出し、この取
出テーブルから荷受具に払い出すものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には下記、の問題点がある。 取出テーブルに取出した複数の物品を幅寄せせずにそ
のまま荷受具に払い出すものとしている。このため、取
出テーブル上での全物品の幅もしくは幅方向位置が荷受
具の荷受幅に収まらないことがある。このような場合に
は、取出テーブルから荷受具への物品の払い出しができ
ない。

【０００４】複数の異なる取出間口から順次取出テー
ブルに物品を取出すとき、先行して取出した物品を取出
テーブル上にて幅寄せしないまま、後続物品を当該取出
テーブル上に取出している。各取出間口における先後の
取出物品の幅方向取出位置が略同じであると、取出テー
ブル上に取出された後続物品が既に取出テーブル上の略
同一幅方向位置にある先行物品に追突してしまう如くに
なる。このような場合には、先行物品と後続物品とを荷
受具の荷受幅方向に並置できないものとなり、結果とし
て、荷受具内の物品を荷受幅方向にて満杯できず、荷受
具による荷受効率が悪い。

【０００５】本発明の課題は、取出設備の取出間口から
取出テーブルに取出した物品を、荷受具へとスムースに
払い出しでき、且つ荷受具による荷受効率を向上するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、複数品種の物品のそれぞれを、取出設備の各品種毎
に登録してある取出間口から必要数づつ取出す物品取出
方法において、物品取出制御装置により予め、荷受具の
荷受幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位を演
算し、取出物品組合せ単位の一部の物品をある取出間口
から取出テーブル上に取出し、該物品を取出テーブル上
で次取出物品の取出経路外に幅寄せし、取出物品組合せ
単位の全物品が取出テーブル上に取出されるまで、取出
間口からの上記物品の取出しと、取出テーブル上での上
記物品の幅寄せとを繰り返すことにより、取出テーブル
上に取出物品組合せ単位を形成し、上記取出物品組合せ
単位を取出テーブル上で所定幅内に収めた後、荷受具に
払い出すようにしたものである。

【０００７】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記取出物品組合せ単位が複
数の品種の物品の組合せからなり、各品種の荷受け具に
入る物品個数が互いに同一であるようにしたものであ
る。

【０００８】請求項３に記載の本発明は、請求項１又は
２に記載の物品取出方法の実施に用いる物品取出装置で
あって、荷受具の荷受幅である所定幅内に収まる取出物
品組合せ単位を演算する物品取出制御装置と、取出物品
組合せ単位を構成する物品を取出間口から取出テーブル
上に取出す物品取出装置と、物品を取出テーブル上で次
取出物品の取出経路外に幅寄せする物品幅寄せ装置と、
取出テーブル上に形成された取出物品組合せ単位を荷受
具に払い出す物品払い出し装置とを有してなるようにし
たものである。

【０００９】請求項４に記載の本発明は、請求項３に記
載の本発明において更に、前記物品幅寄せ装置が、第１
の幅寄せ装置により物品を取出間口前面で一方側に片寄
せし、この一方側に片寄せされた物品を取出間口前面で
前送りし、この前送りされた物品を第２の幅寄せ装置に
より取出間口前面で他方側に片寄せするようにしたもの
である。

【００１０】請求項５に記載の本発明は、請求項３に記
載の本発明において更に、前記物品幅寄せ装置が、物品
を取出間口前面外に片寄せするようにしたものである。

【００１１】請求項１〜５に記載の本発明によれば下記
、の作用がある。 取出設備の取出間口から取出テーブルに取出された物
品は、荷受具の荷受幅内に収まる取出物品組合せ単位に
揃えられた後、荷受具に払い出される。このため、取出
テーブル上での全物品の幅もしくは幅方向位置は、常に
荷受具の荷受幅に収まるものとなり、荷受具へとスムー
スに払い出されるものとなる。

【００１２】複数の異なる取出間口から順次取出テー
ブルに物品を取出すとき、先行して取出された物品は取
出テーブル上で次取出物品の取出経路外に幅寄せされ
る。従って、後続物品は先行物品に邪魔されることな
く、取出テーブル上にて幅寄せせしめられている先行物
品の側傍に取出されるものとなる。即ち、各取出間口に
おける先後の取出物品の幅方向取出位置が略同じであっ
ても、取出テーブル上に取出された後続物品が既に取出
テーブル上にある先行物品に追突する如くがなく、先行
物品と後続物品とを荷受具の荷受幅方向に並置でき、結
果として、荷受具内の物品を荷受幅方向にて満杯し、荷
受具による荷受け効率を向上できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は物流装置の全体平面視を示
す模式図、図２は物流装置の全体側面視を示す模式図、
図３は空箱回収ラインを示す模式図、図４は物流装置の
全体プロセスを示す流れ図、図５は箱供給ロボットを示
す模式図、図６は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を
示す模式図、図７は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示
す模式図、図８は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す
模式図、図９は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図、図１０は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示す模
式図、図１１は箱供給ロボットの箱転回工程を示す模式
図、図１２は箱供給ロボットの箱供給工程を示す模式
図、図１３は物品取出ロボットを示す模式図、図１４は
図１３の平面視を示す模式図、図１５は物品取出ロボッ
トの物品取出開始工程を示す模式図、図１６は物品取出
ロボットの物品取出工程を示す模式図、図１７は物品取
出ロボットの下降工程を示す模式図、図１８は物品取出
ロボットの傾斜及び前送り工程を示す模式図、図１９は
物品取出ロボットの幅寄せ工程を示す模式図、図２０は
物品取出ロボットの払い出し工程を示す模式図、図２１
は物品取出ロボットによる荷受具への移載工程を示す模
式図、図２２は物品取出ロボットの取出開始状態を示す
模式図、図２３は物品取出ロボットの取出初期状態を示
す模式図、図２４は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図、図２５は物品取出ロボットの狭幅物品取出
状態を示す模式図、図２６は物品取出ロボットの広幅物
品取出状態を示す模式図、図２７は物品取出ロボットの
取出トライ状態を示す模式図、図２８は物品取出ロボッ
トの取出ミス発生状態を示す模式図、図２９は物品取出
ロボットの取出進行状態を示す模式図、図３０は物品取
出ロボットの片寄せ状態を示す模式図、図３１は物品取
出ロボットの再片寄せ状態を示す模式図、図３２は物品
取出ロボットの片寄せ完了状態を示す模式図、図３３は
物品取出ロボットの取出リトライ状態を示す模式図、図
３４は物品取出ロボットの取出完了状態を示す模式図、
図３５はトートから空箱への物品の移載状態を示す模式
図である。

【００１４】（全体構成）（図１〜図４） 物流装置１０は、図１〜図４に示す如く、流動棚１１
（保管設備）、箱供給ロボット１２、取出棚１３（取出
設備）、物品取出ロボット１４、トートライン１５、空
箱回収ライン１６、店合せライン１７、オリコンライン
１８を有している。尚、物流装置１０は、流動棚１１、
箱供給ロボット１２、取出棚１３、物品取出ロボット１
４、トートライン１５を１ユニットとするピッキングユ
ニット１０Ａ、１０Ｂ…を複数ユニット有している。

【００１５】即ち、物流装置１０では、各ピッキングユ
ニット１０Ａ、１０Ｂ…のそれぞれにおいて、複数品種
の物品収納段ボール箱１のそれぞれを上流側の流動棚１
１に割当てた保管間口２１に保管してあり、各保管間口
２１の物品収納段ボール箱１を箱供給ロボット１２によ
り下流側の取出棚１３の縦方向の各段に割当てた当該品
種の取出間口４１に供給する。そして、物品取出ロボッ
ト１４は、配送先の各店毎に、所望品種の箱１内の物品
２を取出棚１３の当該品種に対応する取出間口４１から
必要数づつ取出し、取出物品を取出テーブル５１上でト
ート６１（荷受具）の荷受幅内に収めた後、トートライ
ン１５を搬送されてくる各店毎に個別のトート６１に移
載する。トート６１には店名とリンクしてメモリされる
バーコードが備えられている。各ピッキングユニット１
０Ａ、１０Ｂ…で、物品取出ロボット１４は配送先の店
順で各店毎に物品２を取出し、トートライン１５が搬送
してくるトート６１にはその店順で取出物品が移載され
るものとなる。空箱回収ライン１６は、流動棚１１から
取出棚１３に供給された物品収納段ボール箱１のうち
で、予め定めた寸法形状のものを回収し、トートライン
１５の周辺に到達したトート６１内の物品２をその空箱
１Ａに移載可能とするものである。この際、空箱１Ａに
付されているバーコードが店名とリンクしてメモリされ
る。

【００１６】更に、物流装置１０では、各ピッキングユ
ニット１０Ａ、１０Ｂ…毎に店合せライン１７を有して
おり、各ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…で各店あ
ての物品２を移載された空箱１Ａを対応する店合せライ
ン１７にて搬送せしめる。そして、各ピッキングユニッ
ト１０Ａ、１０Ｂ…の店合せライン１７は、物品投入ス
テーション手前の合流部で、空箱１Ａにメモリされてい
る店名情報に従って同一店の空箱１Ａをひとまとめに合
流待機せしめる。更に、オリコンライン１８は各店のバ
ーコードを付されているオリコン３（折り畳みコンテ
ナ）を配送先の店順に搬送しており、上述の物品投入ス
テーションで物品投入すべきオリコン３を該物品投入ス
テーションに一時停止し、店合せライン１７の合流部で
待機せしめられている当該オリコン３と同一店の空箱１
Ａ内の物品２を当該オリコン３に投入する。このように
して、物品２を投入されたオリコン３は、下工程の出荷
場へと向けて搬出せしめられる。これにより、各店に所
望の物品２の集荷を完了するものとなる。

【００１７】尚、物流装置１０は、各ピッキングユニッ
ト１０Ａ、１０Ｂの流動棚１１、箱供給ロボット１２、
取出棚１３、物品取出ロボット１４、トートライン１５
を、ピッキングデータに基づき、ユニットＣＰＵにより
制御せしめられる。

【００１８】（流動棚１１）（図１〜図５） 流動棚１１は、各ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…
のそれぞれにおいて、複数列、複数段（本実施形態では
１１列５段）の保管間口２１を有し、各保管間口２１の
それぞれに異なる品種の物品２を収納している段ボール
箱１を保管している。１つの保管間口２１には１つの品
種が登録される。流動棚１１の各保管間口２１は、図５
に示す如く、傾斜フリーローラコンベヤ２２で構成さ
れ、コンベヤ２２の下流端に段ボール箱１を 1箱づつ切
出す箱切出し装置２３を備える。箱切出し装置２３は、
箱供給ロボット１２の90度転回装置３１を構成する転回
フレーム３１Ａに設けてある押動部３１Ｂにより押され
るメカバルブ２３Ａを有しており、このメカバルブ２３
Ａのオンにより先端の切出しローラー２３Ｂを上昇さ
せ、保管間口２１の先端の 1個の段ボール箱１を箱供給
ロボット１２へと送り込む。このとき、保管間口２１の
上流の箱１は切出しローラー２３Ｂのフレームに止めら
れるので、上述の 1個の箱１だけを取出せる。

【００１９】尚、段ボール箱１は天面をカットされて開
口しており、箱１内の物品２は複数列、複数段、複数奥
行き列の配列をなしている（各列は１列でも良い。但
し、箱内収納物品数は複数個である）。

【００２０】また、流動棚１１の各保管間口２１には、
その上流端からサプライカー（工場から入荷したパレッ
ト荷姿の段ボール箱１の１面単位供給装置）により箱１
が供給される。箱１は人手により流動棚１１に供給され
ても良い。各保管間口２１の箱１の在庫数が予め設定し
た数以下になったとき、サプライカーにより一定数量の
段ボール箱１が供給される。

【００２１】（取出棚１３）（図１〜図５） 取出棚１３は、流動棚１１と同数列、流動棚１１の段数
がＮ段のときＮ＋α（α≧１）段の取出間口４１を有し
ている。即ち、取出棚１３は、各列に一定のＮ＋αの取
出間口４１の群を取出管理間口群として備え、この取出
管理間口群の全間口数Ｎ＋αより少ない間口数Ｎの範囲
内で異なる品種を登録することにより、１間口以上（最
大α間口）の取出間口４１を任意の補給必要品種のため
の補給先間口として割当て可能としている。そして、取
出棚１３内で次になくなる品種の物品２を予め上記補給
先間口に補給することとしている。

【００２２】取出棚１３は、各取出間口４１のうちで、
物品取出ロボット１４による物品２の取出しによって段
ボール箱１が空になった取出間口４１からその空箱１Ａ
を箱供給ロボット１２により排出した後、該取出間口４
１を上述の補給先間口として指定する。

【００２３】尚、ユニットＣＰＵ（物品供給制御装置）
は、ピッキングデータに基づき、流動棚１３の上述した
補給先間口発生情報と、補給必要品種発生情報を、予め
予測演算している。

【００２４】取出棚１３は、本実施形態において具体的
には以下の如くである。即ち、取出棚１３は流動棚１１
の下流端に対面して配置されている。そして、取出棚１
３は流動棚１１と同数列、流動棚１１の段数＋１段（本
実施形態では６段）の取出間口４１を有し、＋１段を補
給先間口用として用意している。例えば、流動棚１１と
取出棚１３の３列目の保管間口２１、取出間口４１に４
品種（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ品）登録する場合、流動棚１１の
保管間口２１の段Ｎｏ. を指定して例えば５、４、３、
２段の各保管間口２１にそれぞれＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ品を登
録する。その後、箱供給ロボット１２によって取出棚１
３の空き間口（最初は６段全て空き）に各品種の段ボー
ル箱１が１箱づつ供給される。箱供給ロボット１２によ
る取出棚１３への供給先取出間口４１の段Ｎｏ. は先に
初期補給設定した間口から、例えば５、６、４、３段に
補給される。どの品種がどの段の取出間口４１に補給さ
れても良い。また、この例で５段目の取出間口４１から
割当てたのは、本実施形態では５段目の取出間口４１が
トートライン１５に最も近く、取出棚１３からすぐにト
ート６１への投入レベルに移動できるためであり、どの
段からでも良い。

【００２５】さて、ユニットＣＰＵはピッキングデータ
を受取ると、各品種のピッキング予定を集計し、取出棚
１３の各列で次に段ボール箱１内の物品２が空になる品
種を算出し、箱供給ロボット１２に指示して取出棚１３
の空き間口（補給先間口）にその品種を予め補充してお
く。上の例では、２段目の取出間口４１に補給する（１
段目の取出間口４１でも良い。また、次に空になる品種
とその次に空になる品種を２品種算出し、１段目と２段
目の取出間口４１に補給しても良い。但し、本実施形態
では、補給先間口用として１間口だけを限定使用し、他
の余剰間口は当該取出棚１３への新品種追加時の追加登
録用とし、すぐに追加登録できるようにしている）。

【００２６】箱供給ロボット１２による取出棚１３から
のピッキングが始まると、箱供給ロボット１２により段
ボール箱１内の物品２が取出され、ある品種の段ボール
箱１が空になると（ユニットＣＰＵは予め算出して知っ
ている）、取出棚１３におけるその列で次に空になる品
種をユニットＣＰＵで算出し、この品種を空き間口に補
給しておく。こうして、取出棚１３には常に必要な品種
が必要数揃えられ、なくなる予定の品種が予め用意され
るので、補給を待つことなく継続してピッキングでき
る。

【００２７】尚、取出棚１３は、図５に示す如く、各取
出間口４１に段ボール箱把持装置４３を有している。段
ボール箱把持装置４３は、取出棚１３の各取出間口４１
の下に設けたロッドレスシリンダ４３Ａにより把持プレ
ート４３Ｂを基準壁方向に駆動し、段ボール箱１を基準
側（この例では、物品取出ロボット１４からみて右側）
に寄せる。また、把持プレート４３Ｂには、スパイクが
設けてあり、段ボール箱１にさして箱１が動かないよう
に固定する。

【００２８】また、流動棚１３の上部には空箱回収ライ
ン１６が延在せしめられている。

【００２９】（箱供給ロボット１２）（図１〜図１２） 箱供給ロボット１２は、各ピッキングユニット１０Ａ、
１０Ｂ…のそれぞれにおいて、流動棚１１と取出棚１３
の間に配置され、各品種の段ボール箱１を流動棚１１の
保管間口２１から取出棚１３の取出間口４１に供給す
る。箱供給ロボット１２は、流動棚１１と取出棚１３の
間の床面と天井側のそれぞれに延在してある横レール３
０Ａ、３０Ｂに、横行フレーム３０Ｃの走行ローラー３
０Ｄをガイドされて、横行フレーム３０Ｃを横方向（流
動棚１１の列方向）に横行せしめる。また、箱供給ロボ
ット１２は、横行フレーム３０Ｃの縦レール３０Ｅに、
箱供給台３０Ｆの走行ローラー３０Ｇをガイドされて、
箱供給台３０Ｆを縦方向（流動棚１１、取出棚１３の段
方向）に昇降せしめる。

【００３０】横行フレーム３０Ｃの上述の横行は不図示
のサーボモータにより駆動され、箱供給台３０Ｆを流動
棚１１、各取出棚１３に沿って横行し、箱供給台３０Ｆ
を流動棚１１の各列の保管間口２１、各取出棚１３に正
確に位置付ける。

【００３１】箱供給台３０Ｆの上述の昇降は不図示のサ
ーボモータにより駆動され、箱供給台３０Ｆを流動棚１
１、各取出棚１３に沿って昇降し、箱供給台３０Ｆを流
動棚１１の各段の保管間口２１、取出棚１３の各段の取
出間口４１、空箱回収ライン１６のレベルに正確に位置
付ける。

【００３２】箱供給ロボット１２は、箱供給台３０Ｆに
90度転回装置３１と、箱供給／排出ユニット（箱供給／
排出装置）３２とを搭載している。

【００３３】90度転回装置３１は、箱供給台３０Ｆに支
軸３１Ｃを介して前述の転回フレーム３１Ａを枢支し、
箱供給台３０Ｆと転回フレーム３１Ａとの間にエアシリ
ンダ３１Ｄを設けている。転回フレーム３１Ａは、シリ
ンダ３１Ｄにより駆動され、流動棚１１と取出棚１３の
それぞれに相対する略90度転回せしめられる。転回フレ
ーム３１Ａは、流動棚１１の各保管間口２１が備える箱
切出し装置２３により切出される段ボール箱１の底面を
支持するフリーローラー３１Ｅと、該箱１の側面を支持
する箱支持プレート３１Ｆとを備える。

【００３４】箱供給／排出ユニット３２は、取出棚１３
の方向に出退して空箱１Ａを取出し、或いは取出棚１３
に段ボール箱１を供給することができる。箱供給／排出
ユニット３２はその出退動のために、エアシリンダ３２
Ａとサーボモータ３２Ｂの２重の駆動機構を備える。箱
供給台３０Ｆ上のタイミングベルト３２Ｃに固定された
出退移動フレーム３２Ｄがサーボモータ３２Ｂにより駆
動され、出退移動フレーム３２Ｄにシリンダ３２Ａが固
定され、シリンダロッドの先端に設けた箱吸着ハンド３
２Ｅに箱吸着パッド３２Ｆを備えている。箱供給／排出
ユニット３２の動作は、シリンダ３２Ａによって箱吸着
パッド３２Ｆを一定ストローク取出棚１３の側に出し、
サーボモータ３２Ｂにより段ボール箱１の先端が取出棚
１３の各取出間口４１の先端位置に合うように箱吸着パ
ッド３２Ｆを位置決めする。シリンダ３２Ａを用いたの
は、小さい物品でも各取出間口４１の先端まで押込める
よう、ストロークを取るためである。尚、箱供給／排出
ユニット３２は、箱供給装置と箱排出装置とに分割され
ても良い。

【００３５】箱供給ロボット１２は以下の如く動作する
（図６〜図１２）。 (1) 空箱吸着開始工程（図６） 箱供給ロボット１２の箱供給台３０Ｆを、ユニットＣＰ
Ｕの指定する取出棚１３の取出間口４１へ移動せしめ
る。

【００３６】(2) 空箱吸着工程（図７） 箱供給／排出ユニット３２により、箱吸着パッド３２Ｆ
を備える箱吸着ハンド３２Ｅを上記取出間口４１へ挿入
し、空箱１Ａの側面を吸着する。ここで、取出棚１３の
把持装置４３に空箱１Ａの把持を離すように指示し、空
箱１Ａを箱供給／排出ユニット３２内に取込む。

【００３７】(3) 空箱移送工程（図８） 箱供給ロボット１２の箱供給台３０Ｆを空箱回収ライン
１６まで上昇せしめる。

【００３８】(4) 空箱排出工程（図９） 箱供給／排出ユニット３２により、空箱１Ａを空箱回収
ライン１６に排出する。

【００３９】(5) 箱取入れ工程（図１０） この列の取出棚１３で次に空になる品種を収納している
流動棚１１の保管間口２１に、箱供給ロボット１２の箱
供給台３０Ｆを位置付ける。そして、流動棚１１の保管
間口２１の先端の１箱を、箱切出し装置２３によって傾
斜フリーローラコンベヤ２２から切出し、90度転回装置
３１の転回フレーム３１Ａ内に取込む。

【００４０】(6) 箱転回工程（図１１） 90度転回装置３１により転回フレーム３１Ａを略90度転
回し、90度転回装置３１内の段ボール箱１を天面の開口
が取出棚１３の正面に向くように転回する。

【００４１】(7) 箱供給工程（図１２） 箱供給／排出ユニット３２により、上記(6) の段ボール
箱１を上記(2) で空箱１Ａを取出した取出間口４１に挿
入する。そして、取出間口４１への段ボール箱１の供給
完了信号を送り、取出間口４１の把持装置４３により段
ボール箱１を取出間口４１内の基準側に寄せて把持す
る。これにより、ユニットＣＰＵにより指定された取出
棚１３の取出間口４１への、箱供給ロボット１２による
物品収納段ボール箱１の供給を完了する。

【００４２】（物品取出ロボット１４）（図２、図１
３、図１４） 物品取出ロボット１４は、各ピッキングユニット１０
Ａ、１０Ｂ…のそれぞれにおいて、各取出棚１３の前面
に配置され、各取出棚１３の各取出間口４１から当該間
口４１に登録されている品種の物品２を必要数づつ取出
す。

【００４３】ここで、物品取出ロボット１４にあって
は、ユニットＣＰＵ（物品取出制御装置、物品移載制御
装置）により、トート６１の荷受幅である所定幅内に収
まる取出物品２の組合せ単位を演算するとともに、トー
ト６１内の物品投入レベルを演算する。

【００４４】物品取出ロボット１４は、取出テーブル５
１、物品取出具５２（物品取出装置）、物品幅寄せ装置
５３、物品払い出し装置５４、物品案内装置５５を有し
ている。これにより、物品取出ロボット１４では、物品
取出具５２により、取出物品組合せ単位の一部の物品２
をある取出間口４１から取出テーブル５１上に取出す。
そして、物品幅寄せ装置５３により、該物品２を取出テ
ーブル５１上で次取出物品２の取出経路外に幅寄せす
る。物品取出具５２による上記物品２の取出しと、物品
幅寄せ装置５３による上記物品２の幅寄せとを、取出物
品組合せ単位の全物品が取出テーブル５１上に取出され
るまで、当該取出間口４１もしくは他の取出間口４１に
おいて繰り返すことにより、取出テーブル５１上に取出
物品組合せ単位を形成する。取出テーブル５１上の取出
物品組合せ単位は物品払い出し装置５４のストッパ５４
Ａにより係止されている。そして、この取出物品組合せ
単位を取出テーブル５１上で所定幅内に収めた後、物品
払い出し装置５４のストッパ５４Ａによる当該物品組合
せ単位の係止を解除し、当該物品組合せ単位をトート６
１へ払い出す。このとき、物品案内装置５５の案内板が
トート６１内の物品投入レベル対応位置に挿入されてお
り、上記取出物品組合せ単位を案内板５５Ａ上にて滑走
せしめた後、案内板５５Ａを取出テーブル５１の下部に
引き戻すことにより、それらの物品２をトート６１に移
載する。

【００４５】以下、物品取出ロボット１４の昇降装置５
０、取出テーブル５１、物品取出具５２、物品幅寄せ装
置５３、物品払い出し装置５４、案内装置５５のそれぞ
れについて具体的に説明する。

【００４６】(A) 物品取出ロボット１４の昇降装置５０ 物品取出ロボット１４は、図２、図１３、図１４に示す
如く、１連（縦６段）をなす１基の取出棚１３に１台設
けられ、昇降装置５０により上下に昇降せしめられて６
段のどの取出間口４１からも物品２が取れるようになっ
ている。昇降装置５０は、左右一対の縦レール５０Ａ、
５０Ａに、物品取出台５０Ｂのガイドローラー５０Ｃを
ガイドされて、物品取出台５０Ｂを縦方向（取出棚１３
の段方向）に昇降せしめる。物品取出台５０Ｂの上述の
昇降は、不図示のサーボモータによりチェーンを介して
駆動され、物品取出台５０Ｂを取出棚１３の各段の物品
取出間口４１に正確に位置付ける。

【００４７】(B) 物品取出ロボット１４の取出テーブル
５１ 物品取出ロボット１４は、図２、図１３、図１４に示す
如く、物品取出台５０Ｂに物品取出テーブル５１を構成
する第１取出テーブル５１Ａと、第２取出テーブル５１
Ｂとを設けている。

【００４８】第１取出テーブル５１Ａは、物品取出台５
０Ｂに固定のシリンダ５１Ｃの先端支持ブラケット５１
Ｄの一端に支軸５１Ｅを介して枢着されるとともに、支
持ブラケット５１Ｄの他端の受け５１Ｆに対するばね５
１Ｇによる押圧習性を付与されている。また、物品取出
台５０Ｂにはストッパローラー５１Ｈが設けられてい
る。尚、第１取出テーブル５１Ａはフリーローラー５１
Ｉを備える。第１取出テーブル５１Ａはシリンダ５１Ｃ
による上昇端で受け５１Ｆに押圧される水平姿勢をと
り、シリンダ５１Ｃによる下降端でストッパローラー５
１Ｈに衝合する傾斜姿勢をとる。即ち、シリンダ５１Ｃ
により下降せしめられる第１取出テーブル５１Ａは、支
持ブラケット５１Ｄとともに先端側が下がるとともに、
基端側がストッパローラー５１Ｈに係止せしめられる結
果、傾斜姿勢をとるものとなる。

【００４９】第２取出テーブル５１Ｂは、固定的に傾斜
配置され、フリーローラー５１Ｊを備える。

【００５０】第１取出テーブル５１Ａが下降端にあると
き、第１取出テーブル５１Ａと第２取出テーブル５１Ｂ
は連続する下り勾配の傾斜をなす。この下り勾配の傾斜
は、トートライン１５に運ばれて物品取出ロボット１４
の前面の物品投入領域に位置するトート６１の底面の下
り勾配の傾斜にほぼ同一角度で連続する。

【００５１】尚、第１取出テーブル５１Ａは、取出棚１
３に臨む基端面に、エアシリンダ５１Ｋにより前後動す
る物品押え板５１Ｌを備えている。物品取出具５２の枢
着パッド５２Ｂが取出間口４１内における段ボール箱１
の上段物品２を引き出すとき、物品押え板５１Ｌがその
下段物品２を押え、上段物品２の取出しに伴う下段物品
２の乱れを防止する。

【００５２】(C) 物品取出ロボット１４の物品取出具５
２ 物品取出ロボット１４は、図２、図１３、図１５に示す
如く、物品取出具５２の物品吸着ハンド５２Ａの物品吸
着パッド５２Ｂにより取出棚１３における各取出間口４
１内の物品２を取出す。このとき、物品２は、前述のよ
うに、取出間口４１に取り備えた段ボール箱１の正面開
口から見えている。また、取出棚１３の同一連の各取出
間口４１に保管される物品２の品種は、基本的にはトー
ト内幅に入る物品個数が同じもの（個装幅はほぼ等しく
なる）、例外的にトート内幅に入る物品個数が整数倍の
関係にあるもの（図２５、図２６）を選んで登録してお
く。吸着パッド５２Ｂを同一連の各取出間口４１におい
て共用するためである。

【００５３】物品取出具５２は、物品取出台５０Ｂの上
部に設けた架台５０Ｄのガイドレール５０Ｅにガイドさ
れて取出棚１３の左右に向けて接近、離隔動する物品吸
着台５２Ｃを有し、この物品吸着台５２Ｃの下部に設け
たエアシリンダ５２Ｄのシリンダロッドに上述の物品吸
着ハンド５２Ａを備えている。また、物品取出台５０Ｂ
にはサーボモータ５２Ｅが設けられ、サーボモータ５２
Ｅはチェーン５２Ｆを介して物品吸着台５２Ｃをガイド
レール５０Ｅに沿って往復動せしめる。物品吸着ハンド
５２Ａの物品吸着パッド５２Ｂは、物品取出間口４１に
収められている段ボール箱１の幅方向での物品２の収容
数分設けられ、各物品２に対応する位置に配置される。
尚、吸着パッド５２Ｂは、１個の物品２に対して２個対
応し、吸着力を大とすることもできる。

【００５４】物品取出具５２による吸着動作は以下の如
くなされる（図２２〜図２４） (1) 取出棚１３の取出間口４１に保管されている段ボー
ル箱１の幅方向に４個の物品２が収容されている状況下
で、２個の物品、（取出指定位置）を取り出そうと
するとき、物品吸着台５２Ｃをサーボモータ５２Ｅによ
り取出間口４１の側に前進せしめると同時に全吸着パッ
ド５２Ｂがそれらのエアシリンダ５２Ｄにより取出間口
４１内の各物品２に向けて出る（図２２）。

【００５５】(2) 全吸着パッド５２Ｂのうち物品２を吸
着すべき吸着パッド５２Ｂは上記(1) の出位置でバキュ
ームをオンされて物品２を吸着し、他の吸着パッド５２
Ｂはバキュームをオンされない（図２２）。

【００５６】(3) バキュームをオンされていない吸着パ
ッド５２Ｂを出したまま、バキュームをオンされて物品
２を吸着している吸着パッド５２Ｂをエアシリンダ５２
Ｄにより引き、必要な物品、をシリンダ５２Ｄのス
トローク分だけ少し引き出す（図２３）。シリンダ５２
Ｄのストローク分だけ少し引き出すことで、段ボール箱
１内に生ずる負圧を少なくし、吸着パッド５２Ｂにより
吸着されない物品２が上記物品、と一緒に引き出さ
れることを防止している。

【００５７】(4) その後、サーボモータ５２Ｅにより、
吸着パッド５２Ｂによって吸着された物品、を第１
取出テーブル５１Ａまで取出す（図２４）。

【００５８】尚、取出棚１３の取出間口４１において、
物品２が段ボール箱１の奥行方向に複数列あるときに
は、登録により、奥の物品２も取出すことができる。こ
の場合、先に（段ボール箱１内の）上段・手前の物品２
を取出し、その列の物品２がなくなると、その段の奥の
物品２を取出す。その列の物品２もなくなると、次に下
の段の手前の物品２を取出す（奥の物品２を取出すとき
は、手前の下の物品２の上を滑らせて取出す）。物品２
の１個の寸法と段ボール箱１内の物品配列数を登録して
あるので、サーボモータ５２Ｅの動作により、吸着パッ
ド５２Ｂを奥行寸法分より前方に出して奥側の物品２を
吸着する。

【００５９】(D) 物品取出ロボット１４の物品幅寄せ装
置５３ 物品取出ロボット１４は、図１４に示す如く、物品取出
具５２により取出テーブル５１（第１取出テーブル５１
Ａ、第２取出テーブル５１Ｂ）上に取出した物品２を、
幅寄せ装置５３により、次取出物品の取出経路外に幅寄
せする。幅寄せ装置５３は、第１取出テーブル５１Ａ上
の第１幅寄せ装置５３Ａと、第２取出テーブル５１Ｂ上
の第２幅寄せ装置５３Ｂとからなる。

【００６０】第１幅寄せ装置５３Ａは、第１取出テーブ
ル５１Ａの左端に設置されているエアシリンダ１０１Ａ
により拡縮せしめられるパンタグラフ１０２Ａの先端に
片寄せプレート１０３Ａを備え、第１取出テーブル５１
Ａ上の物品２を右側壁１０４Ａに当てるように片寄せす
る。

【００６１】第２幅寄せ装置５３Ｂは、第２取出テーブ
ル５１Ｂの右端に設置されているエアシリンダ１０１Ｂ
により拡縮せしめられるパンタグラフ１０２Ｂの先端に
片寄せプレート１０３Ｂを備え、第２取り第テーブル５
１Ｂ上の物品２を左側壁１０４Ｂに当てるように片寄せ
する。

【００６２】即ち、物品供給ロボット１４では、物品取
出具５２の吸着パッド５２Ｂにより吸着されて第１取出
テーブル５１Ａに取出された物品２は、第１幅寄せ装置
５３Ａの片寄せプレート５６Ａにより右に寄せられ、右
側壁１０４Ａに当てて止められる。その後（或いはそれ
と同時に）、第１取出テーブル５１Ａを下降・下向き傾
斜して、物品２の自重により第１取出テーブル５１Ａの
フリーローラー５１Ｉ上を運び、第２取出テーブル５３
Ｂ（フリーローラー５１Ｊ）の下端のストッパ５４Ａに
当てて停止する。第２取出テーブル５１Ｂ上で物品２は
第２幅寄せ装置５３Ｂの幅寄せプレート５６Ｂにより更
に左に寄せられて左側壁１０４Ｂに寄せられる。こうし
て、取出された物品２は、次々と第２取出テーブル５１
Ｂの左側壁１０４Ｂに揃えて整列される。この利点は、
段ボール箱１内の在庫の数によらず、第２取出テーブル
５１Ｂに載せられるだけの個数の物品２を取出して整列
できることである。例えば、取出棚１３の１段目の取出
間口４１の物品と２段目の取出間口４１の物品の在庫が
それぞれ右端の物品しか残していない状態で、各段の取
出間口４１から１個づつ取出す場合に、２個の物品が右
端に縦に並んでしまい、第２取出テーブル５１Ｂに揃え
られない状況の発生を防止できるのである。

【００６３】第２取出テーブル５１Ｂに取出された物品
２は、第２取出テーブル５１Ｂに載る範囲で同一品種或
いは異品種同士を混載して整列され、トート６１の荷受
幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ単位（基本的
にはトート内幅に入る物品個数が同じこととなるほぼ同
一幅の品種物品同士からなる組合せ単位であり、例外的
には図２５、図２６に示す如くにトート内幅に入る物品
個数が整数倍の関係にある品種物品同士からなる組合せ
単位）（図２５、図２６の例では２個の狭幅物品、
と１個の広幅の物品）を形成され、その後トート６１
に投入される。例えば、図２５、図２６に示す如く、取
出棚１３のある段の取出間口４１の狭幅物品、と、
他の段の取出間口４１の広幅物品の３物品を取出物品
組合せ単位とするとき、この取出物品組合せ単位の全物
品、、が第２取出テーブル５１Ｂに取出されるま
で、ある取出間口４１からの物品、の取出し、第２
取出テーブル５１Ｂ上での物品、の幅寄せ、他の取
出間口４１からの物品の取出し、第２取出テーブル５
１Ｂ上での物品の幅寄せを繰り返すことにより、第２
取出テーブル５１Ｂ上に取出物品組合せ単位〜を形
成する。

【００６４】尚、物品幅寄せ装置５３は、物品取出具５
２により取出テーブル５１上に取出した物品２を、取出
間口４１の前面外（前面の側方）に片寄せするものであ
っても良い。

【００６５】(E) 物品取出ロボット１４の物品払い出し
装置５４ 物品取出ロボット１４は、図１３、図１４に示す如く、
傾斜状の第２取出テーブル５１Ｂに取出されて整列され
た上述の取出物品組合せ単位の物品２を第２取出テーブ
ル５１Ｂ上に留めるため、物品払い出し装置５４のスト
ッパ５４Ａを備えている。ストッパ５４Ａは、第２取出
テーブル５１Ｂの側部に設けられているエアシリンダ５
４Ｂにより、第２取出テーブル５１Ｂの出口前面を開く
位置と閉じる位置とに切換え駆動される。

【００６６】(F) 物品取出ロボット１４の物品案内装置
５５ 物品取出ロボット１４は、図１３に示す如く、第２取出
テーブル５１Ｂの下部に格納され、トート６１内の物品
投入レベル対応位置に挿入可能とされる、物品案内装置
５５の案内板５５Ａを有している。案内板５５Ａは、第
２取出テーブル５１Ｂの上側に設けられるエアシリンダ
５５Ｂにより、第２取出テーブル５１Ｂの下部から外部
に出入せしめられる。

【００６７】即ち、トートライン１５の物品投入位置に
投入トート６１が到着すると、物品取出ロボット１４に
トートＮｏ．が報告されるので、予定のトート６１かを
確認し、第２取出テーブル５１Ｂ上に整列した物品２を
投入する。ユニットＣＰＵからはピッキング指示と同時
にトート６１への投入レベル（それまでに投入された物
品高さ＋α）が指示されており、指示通りの投入レベル
に物品取出ロボット１４を位置決めし、第２取出テーブ
ル５１Ｂからトート６１に物品２を投入することによ
り、トート６１にそれまでに投入されていた物品２の上
に積層する。投入の手順は、先ずトート６１内に案内板
５５Ａを挿入してストッパ５４Ａを解放し、物品２を案
内板５５Ａ上にて滑走せしめてトート６１内の物品上方
に入れた後、案内板５５Ａを第２取出テーブル５１Ｂの
下部に引き戻して物品２をトート６１内の物品の上に積
層する。

【００６８】(G) 物品取出具５２による再取出動作 然るに、物品取出ロボット１４の物品取出具５２では、
吸着パッド５２Ｂによる取出ミス物品の再取出し（吸着
リトライ）を以下の如く行なう（図２７〜図３４）。

【００６９】(1) 取出棚１３のある取出間口４１内にお
ける複数の取出指定位置〜のそれぞれに対応する吸
着パッド５２Ｂによる取出動作の過程（図２７）で、取
出指定位置の各物品〜のそれぞれが取出されたか否
かを検出手段により確認する。

【００７０】検出手段としては、各吸着パッド５２Ｂに
接続されているバキューム供給管に設けた圧力検出器の
負圧解放、もしくは各吸着パッド５２Ｂの側方に設けた
光電管の検出光が物品２の吸着領域で遮光されないこと
等による。

【００７１】(2) 取出予定物品〜の全てが吸着取出
しできず、物品、のみが吸着取出できたとき（図２
８）、取出された物品、だけを物品取出具５２によ
り引き出し（図２９）、第１幅寄せ装置５３Ａにより第
１取出テーブル５１で右寄せ（図３０）、前送りし、第
２幅寄せ装置５３Ｂにより第２取出テーブル５１Ｂ上に
左寄せすることにて取出し完了する（図３１）。

【００７２】(3) 吸着取出しできなかった物品につい
て、再度の取出し動作を行なう（図３２）。これで取出
された場合（図３３）、物品を右寄せ、前送り、左寄
せして第２取出テーブル５１Ｂ上に全取出物品〜を
整列する（図３４）。

【００７３】(4) 物品取出具５２による上記(3) の再取
出動作を一定回数繰り返しても、物品を取出せないと
きは、異常表示して、運転員の確認により取出位置にも
のがない場合は、入力により、当該物品と同一品種の
物品を他の取出位置にて取出すべく、取出指定位置を変
更する。

【００７４】尚、上記(3) の再取出動作で取れなかった
場合には、異常表示して人手により取出すべく、復旧ガ
イド表示しても良い。

【００７５】上記(1) 〜(3) の再取出動作の利点は、取
れなかったとき、その場で（取れた物品、を吸着し
たまま）再度物品を吸着取出ししようとすると、段ボ
ール箱１内の負圧が十分抜けないために該物品を取出
しできないことが多いが、取れた物品、だけ先に段
ボール箱１から抜き出してやることで、取れなかった物
品を物品取出具５２により吸着したとき、負圧が取出
抵抗力とならず、取出し易くなる点である。

【００７６】従って、物品取出ロボット１４による物品
取出動作は以下の如くなされる（図１５〜図２１）。 (1) 昇降装置５０により、物品取出ロボット１４の物品
取出台５０Ｂを取出棚１３の指定された取出間口４１の
正面に位置付ける。そして、物品取出具５２の吸着パッ
ド５２Ｂにより、取出間口１４にセットされている段ボ
ール箱１内の取出指定位置にある物品２を吸着しに行く
（図１５）。

【００７７】(2) 物品取出具５２の吸着パッド５２Ｂに
より、上記取出指定位置にある物品２を第１取出テーブ
ル５１Ａ上に引き出す（図１６）。第１幅寄せ装置５３
Ａにより上記物品２を第１取出テーブル５１Ａ上で右寄
せする。

【００７８】(3) 第１取出テーブル５１Ａ上に引き出し
た物品２から吸着パッド５２Ｂを離し、第１取出テーブ
ル５１Ａを下降する（図１７）。

【００７９】(4) 第１取出テーブル５１Ａを上記下降過
程で傾斜させ、物品２を第１取出テーブル５１Ａから第
２取出テーブル５１Ｂに前送りする（図１８、図１
９）。第２幅寄せ装置５３Ｂにより上記物品２を第２取
出テーブル５１Ｂ上で左寄せする。

【００８０】トート６１の荷受幅に対応する取出物品組
合せ単位が第２取出テーブル５１Ｂ上に形成されるまで
上記(1) 〜(4) を繰り返す。

【００８１】(5) 第２取出テーブル５１Ｂの下部の案内
板５５Ａをトート６１内の物品投入レベル対応位置に挿
入してストッパ５４Ａを解放し、取出物品組合せ単位を
待っている物品２を第２取出テーブル５１Ｂから案内板
５５Ａ上を滑走させ、トート６１内の既に投入された物
品２の上方に入れる（図２０）。

【００８２】(6) 案内板５５Ａを第２取出テーブル５１
Ｂの下部に引き戻し、物品２をトート６１内の既投入物
品２の上に積層する（図２１）。

【００８３】（トートライン１５と空箱回収ライン１
６）（図１〜図４、図３５） トートライン１５は、図１、図３に示す如く、各ピッキ
ングユニット１０Ａ、１０Ｂ…のそれぞれにおいて、各
取出棚１３の前面に配置されている各取出ロボット１４
の前面の投入位置前を通過する循環経路で、トート６１
を各取出ロボット１４の前面の物品投入位置に位置付け
て各取出ロボット１４から該トート６１に集荷する。ト
ート６１内の集荷物品は箱入れステーション６０で空箱
回収ライン１６が搬送してきた空箱１Ａもしくは別に用
意した空箱１Ａに投入される。

【００８４】トート６１は、トートライン１５により搬
送されてくる過程で、各物品取出ロボット１４の前面の
物品投入位置に位置付けられるとき、その底面を下り勾
配の傾斜状とされている。この下り勾配の傾斜は、取出
テーブル５１Ｂの下り勾配の傾斜が連続するものであ
る。トート６１の傾斜と取出テーブル５１Ｂの傾斜は違
っても良い。また、トート６１の底板はほぼ水平でも良
い。

【００８５】トート６１は、図３５に示す如く、箱入れ
ステーション６０で、箱入れプッシャ６２により物品２
を空箱１Ａに向けて払い出される。箱入れプッシャ６２
は、多数のくし板６２Ａを、トート６１の背面のスリッ
ト６１Ａに差し込まれ、トート６１内の物品を空箱１Ａ
に押し出す。箱入れプッシャ６２は、エアシリンダ６３
により駆動される。シリンダ６３は、オペレータにより
足踏操作されるフットスイッチ６４でオンされる。

【００８６】尚、トート６１には前述の如く店名にリン
クしてメモリされるバーコードが付されており、トート
ライン１５に配送先の店順でトート６１を搬送してい
る。コンピュータは店名と、トート番号を、Ａ店（１０
番、１１番トート）、Ｂ店（１２番、１３番、１４番ト
ート）、…というように記憶し、箱入れステーションの
手前でトート番号を読み、予定のトート番号と同じか確
認する。このとき違っていれば、異常表示し、運転員が
修復する。そして、箱入れステーション６０では、バー
コードリーダ６５が読取ったトート６１のトート番号
が、ユニットＣＰＵが管理していて今回箱入れステーシ
ョン６０に到達すべき店のトート番号と合致しているこ
とを条件に、オペレータが足踏したフットスイッチ６４
を上述の如くにオンしプッシャ６２を動作させる。

【００８７】ここで、前述した通り、物品取出ロボット
１４は配送先の店順で各店毎に物品２を取出し、トート
ライン１５が当該店順で搬送してくるトート６１に、そ
の店順で物品２を移載するものとなる。

【００８８】他方、空箱回収ライン１６は、図１、図３
に示す如く、全ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…に
渡る空箱搬送路１６Ａと、各ピッキングユニット１０
Ａ、１０Ｂ…毎に空箱搬送路１６Ａの途中から分岐せし
められた空箱回収路１６Ｂとを有する。空箱搬送路１６
Ａは、各ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…の取出棚
１３の上部を延在され、前述した如く、取出棚１３の各
取出間口４１で発生した空箱１Ａを箱供給ロボット１２
の箱供給／排出ユニット３２により排出される。空箱搬
送路１６Ａの空箱回収路１６Ｂへの分岐点の手前にはバ
ーコードリーダ７１が配設されており、バーコードリー
ダ７１は空箱１Ａに付されているバーコードを読取る。
空箱搬送路１６Ａにおける空箱回収路１６Ｂの入側には
振分け装置７２が設置されている。振分け装置７２は、
バーコードリーダ７１の読取りバーコードが予め登録さ
れている流用希望空箱１Ａ（空箱１Ａの形態等による）
に合致する空箱１Ａであるとき、当該空箱１Ａを空箱回
収路１６Ｂにガイドする。空箱回収路１６Ｂに導入され
た空箱１Ａは、空箱回収路１６Ｂの終端で、ストッパ７
３により係止される。空箱回収路１６Ｂの終端は、トー
トライン１５の箱入れステーション６０の上方でオペレ
ータの手の届く位置にあり、オペレータにより箱入れス
テーション６０に供される。そして、オペレータは前述
した如く、トート６１内の物品をこの空箱１Ａに移載す
るものとなる。尚、バーコードリーダ７１の読取りバー
コードが流用希望空箱１Ａに合致しない空箱１Ａである
とき、振分け装置７２は当該空箱１Ａを空箱搬送路１６
Ａの下流に通して排出する等になる。

【００８９】（店合せライン１７とオリコンライン１
８）（図１、図２、図４） 店合せライン１７（１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ）は、各ピ
ッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…の箱入れステーショ
ン６０から物品投入ステーション８０に渡って延在せし
められる。各ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…の箱
入れステーション６０で、オペレータがトート６１から
空箱１Ａに物品を移載完了し、箱を店合せラインに投入
したとき、箱入れステーション６０に設けられているバ
ーコードリーダ６６が当該空箱１Ａのバーコードを読取
り、ユニットＣＰＵはこの空箱１Ａのバーコードを店名
とリンクしてメモリする。そして、このメモリされた空
箱１Ａが各ピッキングユニット１０Ａ、１０Ｂ…の各店
合せライン１７（１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ）に投入され
るものとなる。

【００９０】各店合せライン１７（１７Ａ、１７Ｂ、１
７Ｃ）は物品投入ステーション８０の手前の合流部で並
んで合流し、搬入された空箱１Ａをストッパ８１Ａ、８
１Ｂ、８１Ｃ（図１）により待機せしめられる。各ピッ
キングユニット１０Ａ、１０Ｂ…とも、配送先の店順を
同一順に設定されているから、各店合せライン１７から
搬入された同一店の空箱１Ａはこの合流部に並列待機せ
しめられるものとなる。そして、ユニットＣＰＵの制御
によって、各店合せライン１７（１７Ａ、１７Ｂ、１７
Ｃ）の合流部に到達した同一店の空箱１Ａは、ライン１
７Ａ、１７Ｃについてはプッシャ８２、８３のオンによ
り、ライン１７Ｂについてはストッパ８１Ｂのオフによ
り、待機部８４Ａに進められてひとまとめに直列待機せ
しめられる。この待機部８４Ａへの導入時にバーコード
リーダ８５は、各空箱１Ａのバーコードを読取り、合流
予定の店の箱Ｎo.と合流した各空箱が同一か確認する
（箱には店とは無関係な番号が付いている）。

【００９１】オリコンライン１８は、店合せライン１７
の下方を延在され、各店のバーコードが付されているオ
リコン３を配送先の店順で物品投入ステーション８０を
経由するように搬送している。物品投入ステーション８
０に設置されているバーコードリーダ８６は、オリコン
ライン１８を搬送されてくるオリコン３のバーコードを
読取り、店合せライン１７からの空箱１Ａを投入すべき
オリコン３であればこのオリコン３をストッパ８７によ
り一時停止し、投入すべきオリコン３でなければ素通り
とする。店合せライン１７の待機部８４Ａに待機してい
る空箱１Ａを物品投入ステーション８０において投入す
べきある店用のオリコン３が投入ステーション８０に進
入してきたとき、店合せライン１７の待機部８４Ａに待
機せしめられていた同一店の空箱１Ａを投入部８４Ｂに
進める。このとき、空箱１Ａとオリコン３とは店合せラ
イン１７とオリコンライン１８とを同時平行的に移動さ
れ、オペレータはこれらの移動中に空箱１Ａ、もしくは
空箱１Ａ内の物品２をオリコン３に移し替える。オペレ
ータは空箱１Ａが停止してから、空箱１Ａ、もしくは空
箱１Ａ内の物品２をオリコン３に投入しても良い。オリ
コンライン１８は店合せライン１７の前面下段を通って
おり、オペレータは空箱１Ａ、もしくは空箱１Ａ内の物
品２をオリコン３に落すように軽快に入れることができ
る。

【００９２】以上により、オリコンライン１８は、各店
用のオリコン３に順次所望の物品２を集荷し、それらの
オリコン３を下工程の出荷場へと搬出せしめる。

【００９３】以上のように本実施形態によれば以下の如
くの作用がある。 取出棚１３の取出間口４１から取出テーブル５１に取
出された物品２は、物品２の荷受幅内に収まる取出物品
組合せ単位に揃えられた後、物品２に払い出される。こ
のため、取出テーブル５１上での全物品の幅もしくは幅
方向位置は、常に物品２の荷受幅に収まるものとなり、
物品２へとスムースに払い出されるものとなる。

【００９４】複数の異なる取出間口４１から順次取出
テーブル５１に物品２を取出すとき、先行して取出され
た物品は取出テーブル５１上で次取出物品の取出経路外
に幅寄せされる。従って、後続物品は先行物品に邪魔さ
れることなく、取出テーブル５１上にて幅寄せせしめら
れている先行物品の側傍に取出されるものとなる。即
ち、各取出間口４１における先後の取出物品の幅方向取
出位置が略同じであっても、取出テーブル５１上に取出
された後続物品が既に取出テーブル５１上にある先行物
品に追突する如くがなく、先行物品と後続物品とを物品
２の荷受幅方向に並置でき、結果として、物品２内の物
品を荷受幅方向にて満杯し、物品２による荷受け効率を
向上できる。

【００９５】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。

【００９６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、取出設備
の取出間口から取出テーブルに取出した物品を、荷受具
へとスムースに払い出しでき、且つ荷受具による荷受効
率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は物流装置の全体平面視を示す模式図であ
る。

【図２】図２は物流装置の全体側面視を示す模式図であ
る。

【図３】図３は空箱回収ラインを示す模式図である。

【図４】図４は物流装置の全体プロセスを示す流れ図で
ある。

【図５】図５は箱供給ロボットを示す模式図である。

【図６】図６は箱供給ロボットの空箱吸着開始工程を示
す模式図である。

【図７】図７は箱供給ロボットの空箱吸着工程を示す模
式図である。

【図８】図８は箱供給ロボットの空箱移送工程を示す模
式図である。

【図９】図９は箱供給ロボットの空箱排出工程を示す模
式図である。

【図１０】図１０は箱供給ロボットの箱取入れ工程を示
す模式図である。

【図１１】図１１は箱供給ロボットの箱転回工程を示す
模式図である。

【図１２】図１２は箱供給ロボットの箱供給工程を示す
模式図である。

【図１３】図１３は物品取出ロボットを示す模式図であ
る。

【図１４】図１４は図１３の平面視を示す模式図であ
る。

【図１５】図１５は物品取出ロボットの物品取出開始工
程を示す模式図である。

【図１６】図１６は物品取出ロボットの物品取出工程を
示す模式図である。

【図１７】図１７は物品取出ロボットの下降工程を示す
模式図である。

【図１８】図１８は物品取出ロボットの傾斜及び前送り
工程を示す模式図である。

【図１９】図１９は物品取出ロボットの幅寄せ工程を示
す模式図である。

【図２０】図２０は物品取出ロボットの払い出し工程を
示す模式図である。

【図２１】図２１は物品取出ロボットによる荷受具への
移載工程を示す模式図である。

【図２２】図２２は物品取出ロボットの取出開始状態を
示す模式図である。

【図２３】図２３は物品取出ロボットの取出初期状態を
示す模式図である。

【図２４】図２４は物品取出ロボットの取出終期状態を
示す模式図である。

【図２５】図２５は物品取出ロボットの狭幅物品取出状
態を示す模式図である。

【図２６】図２６は物品取出ロボットの広幅物品取出状
態を示す模式図である。

【図２７】図２７は物品取出ロボットの取出トライ状態
を示す模式図である。

【図２８】図２８は物品取出ロボットの取出ミス発生状
態を示す模式図である。

【図２９】図２９は物品取出ロボットの取出進行状態を
示す模式図である。

【図３０】図３０は物品取出ロボットの片寄せ状態を示
す模式図である。

【図３１】図３１は物品取出ロボットの再片寄せ状態を
示す模式図である。

【図３２】図３２は物品取出ロボットの片寄せ完了状態
を示す模式図である。

【図３３】図３３は物品取出ロボットの取出リトライ状
態を示す模式図である。

【図３４】図３４は物品取出ロボットの取出完了状態を
示す模式図である。

【図３５】図３５はトートから空箱への物品の移載状態
を示す模式図である。

【符号の説明】

２ 物品 １３ 取出棚（取出設備） ４１ 取出間口 ５１ 取出テーブル ５１Ａ 第１取出テーブル ５１Ｂ 第２取出テーブル ５２ 物品取出具（物品取出装置） ５３ 物品幅寄せ装置 ５３Ａ 第１幅寄せ装置 ５３Ｂ 第２幅寄せ装置 ５４ 物品払い出し装置 ６１ トート（荷受具）

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数品種の物品のそれぞれを、取出設備
   の各品種毎に登録してある取出間口から必要数づつ取出
   す物品取出方法において、 物品取出制御装置により予め、荷受具の荷受幅である所
   定幅内に収まる取出物品組合せ単位を演算し、 取出物品組合せ単位の一部の物品をある取出間口から取
   出テーブル上に取出し、該物品を取出テーブル上で次取
   出物品の取出経路外に幅寄せし、 取出物品組合せ単位の全物品が取出テーブル上に取出さ
   れるまで、取出間口からの上記物品の取出しと、取出テ
   ーブル上での上記物品の幅寄せとを繰り返すことによ
   り、取出テーブル上に取出物品組合せ単位を形成し、 上記取出物品組合せ単位を取出テーブル上で所定幅内に
   収めた後、荷受具に払い出すことを特徴とする物品取出
   方法。
2. 【請求項２】 前記取出物品組合せ単位が複数の品種の
   物品の組合せからなり、各品種の荷受け具に入る物品個
   数が互いに同一である請求項１記載の物品取出方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の物品取出方法の
   実施に用いる物品取出装置であって、 荷受具の荷受幅である所定幅内に収まる取出物品組合せ
   単位を演算する物品取出制御装置と、 取出物品組合せ単位を構成する物品を取出間口から取出
   テーブル上に取出す物品取出装置と、 物品を取出テーブル上で次取出物品の取出経路外に幅寄
   せする物品幅寄せ装置と、 取出テーブル上に形成された取出物品組合せ単位を荷受
   具に払い出す物品払い出し装置とを有してなることを特
   徴とする物品取出装置。
4. 【請求項４】 前記物品幅寄せ装置が、第１の幅寄せ装
   置により物品を取出間口前面で一方側に片寄せし、この
   一方側に片寄せされた物品を取出間口前面で前送りし、
   この前送りされた物品を第２の幅寄せ装置により取出間
   口前面で他方側に片寄せするものである請求項３記載の
   物品取出装置。
5. 【請求項５】 前記物品幅寄せ装置が、物品を取出間口
   前面外に片寄せするものである請求項３記載の物品取出
   装置。