CN216735885U - 一种卷布存取智能立库系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卷布存取智能立库系统。一种卷布存取智能立库系统，包括：货架、堆垛机、顶升机构、输送线、AGV和机械臂；货架中部沿长度延展方向设有过道，货架为两组；堆垛机设置有两组，两组堆垛机可沿货架长度延展方向移动设置于过道中；顶升机构为两组，两组顶升机构固定设置于两组货架的右端；输送线为两组，两组输送线固定设置于两组顶升机构的右端；AGV固定设置于输送线的右端；机械臂固定设置于两组输送线的右端中间位置，机械臂位于AGV的后方。本实用新型具有智能存取、降低存取劳动强度和适用于多种环境的特点。

Description

一种卷布存取智能立库系统

技术领域

本实用新型涉及运输存储领域，特别涉及一种卷布存取智能立库系统。

背景技术

目前市场卷布立体仓库在工厂、物流等行业越来越受欢迎，主要的原因就是卷布立体仓库利用有限的占地面积可以通过在高度方向上扩展，从而获得更多的存储空间。

而市场上大多存取方式为托盘货架放置卷布存放到立体仓库上，这种存取形式对存取速度的限制以及卷布的单个存取有一定的限制，对于用托盘存取卷布货架，它的占用空间比较大，立库的灵活存取比较差，很多卷布立库还是使用叉车存取卷布或是人工搬运，进而提高整体的劳动强度，且由于人工搬运卷布，无法很好的保证卷布的质量。

发明内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种智能存取、降低存取劳动强度和适用于多种环境的卷布存取智能立库系统。

一种卷布存取智能立库系统，包括：货架、堆垛机、顶升机构、输送线、AGV和机械臂；

所述货架中部沿长度延展方向设有过道，所述货架为两组，两组所述货架前后固定设置，两组所述货架沿高度方向排布设有多组货格，所述多组货格上固定设置有V型板，所述货架用于放置物料；

所述堆垛机设置有两组，两组所述堆垛机可沿所述货架长度延展方向移动设置于所述过道中，两组所述堆垛机位于两组所述货架的右端，两组所述堆垛机用于对货架上的物料取出和放置；

所述顶升机构为两组，两组所述顶升机构固定设置于所述两组货架的右端，两组所述顶升机构位于两组所述堆垛机的前端，所述顶升机构用于物料的升降；

所述输送线为两组，两组所述输送线固定设置于两组所述顶升机构的右端，所述输送线用于物料的传输；

所述AGV固定设置于所述输送线的右端，所述AGV用于物料运送到生产指定位置；

所述机械臂固定设置于两组所述输送线的右端中间位置，所述机械臂位于所述AGV的后方，所述机械臂用于夹取物料。

本实用新型卷布存取智能立库系统，在该系统需要对卷布入库时，通过机械臂夹取卷布放到输送线上，当卷布位于输送线上时，通过输送线将卷布传输到顶升机构上，再通过顶升机构升降到与堆垛机合适的位置，而后通过堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的左端移动时，将卷布运送放置到货架上指定的V型板上，进而完成了卷布的入库储存流程，在该系统需要对卷布出库时，通过堆垛机将V型板上的卷布取出，而后，堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的右端移动取出，堆垛机然后将卷布放置于顶升机构上，而后通过顶升机构升降到与输送线合适位置，再通过输送线将卷布输送给VGA，而后通过VGA将卷布送到指定位置，进而完成了卷布的出库取出流程，不用像传统的卷布入库和出库都是通过人工搬运或是叉车进行，整体劳动强度较高，且仓库环境较差，对卷布的质量难以保证，通过该系统降低了人工的劳动强度，提高了卷布入库和出库的自动化性，且保证了卷布的质量。

优选的，所述货架还包括轨道；

所述轨道沿所述货架的长度延展方向固定设置于所述过道上，所述堆垛机可在所述轨道上滑动。

优选的，所述堆垛机包括主体和载货台；

所述主体可在所述轨道上滑动；

所述载货台可升降设置于所述主体上。

优选的，所述载货台包括伸缩单元和货叉；

所述伸缩单元可驱动所述货叉沿所述货架的长度延展方向伸缩。

优选的，所述顶升机构包括顶升架和顶升动力件；

所述顶升架固定设置于所述货架的右端；

所述顶升动力件可升降设置于所述顶升架上。

优选的，两组所述输送线包括机架和链板；

所述机架固定设置于所述两组所述顶升机构的右端；

所述链板可滚动设置于所述机架上。

优选的，所述VGA包括背负架、避障单元、运行单元和调度单元；

所述背负架可行走设置于所述输送线的右端；

所述避障单元固定设置于所述背负架上；

所述运行单元固定设置于所述背负架上；

所述调度单元固定设置于所述背负架上。

优选的，所述机械臂包括底座、抓取臂和视觉单元；

所述底座固定设置于所述两组所述输送线的右端中间位置；

所述抓取臂固定设置于所述底座上；

所述视觉单元电性连接于所述抓取臂上部一侧。

优选的，所述机械臂还包括夹具；

所述夹具固定设置于所述抓取臂的上端，所述夹具位于所述视觉单元的上部。

优选的，所述夹具包括固定板、电机、丝杆和夹取钢管；

所述固定板固定连接于所述抓取臂的上端；

所述电机固定连接于所述固定板的前端；

所述电机的输出轴可转动连接有丝杆，所述丝杠位于所述固定板的下方；

所述丝杆上滑动连接有所述夹取钢管。

相对于于现有技术，本实用新型卷布存取智能立库系统，在该系统需要对卷布入库时，通过机械臂夹取卷布放到输送线上，当卷布位于输送线上时，通过输送线将卷布传输到顶升机构上，再通过顶升机构升降到与堆垛机合适的位置，而后通过堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的左端移动时，将卷布运送放置到货架上指定的V型板上，进而完成了卷布的入库储存流程，在该系统需要对卷布出库时，通过堆垛机将V型板上的卷布取出，而后，堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的右端移动取出，堆垛机然后将卷布放置于顶升机构上，而后通过顶升机构升降到与输送线合适位置，再通过输送线将卷布输送给VGA，而后通过VGA将卷布送到指定位置，进而完成了卷布的出库取出流程，不用像传统的卷布入库和出库都是通过人工搬运或是叉车进行，整体劳动强度较高，且仓库环境较差，对卷布的质量难以保证，通过该系统降低了人工的劳动强度，提高了卷布入库和出库的自动化性，且保证了卷布的质量。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体结构部分示意图；

图3是本实用新型的整体结构主视示意图

图4是本实用新型的整体结构侧视示意图；

图5是本实用新型的整体结构俯视示意图；

图6是本实用新型图4中Ⅰ处放大图；

图7是本实用新型图3中的Ⅱ处放大图；

图8是本实用新型图3中的Ⅲ处放大图；

图9是本实用新型图5中的Ⅳ处放大图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的实施方式的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本实用新型的一种卷布存取智能立库系统，如图1-8所示，包括：货架1、堆垛机2、顶升机构3、输送线4、AGV5和机械臂6；

货架1中部沿长度延展方向设有过道11，货架1为两组，两组货架1前后固定设置，两组货架1沿高度方向排布设有多组货格12，多组货格12上固定设置有V型板121，货架1用于放置物料；

堆垛机2设置有两组，两组堆垛机2可沿货架1长度延展方向移动设置于过道11中，两组堆垛机2位于两组货架1的右端，两组堆垛机2用于对货架1上的物料取出和放置；

顶升机构3为两组，两组顶升机构3固定设置于两组货架1的右端，两组顶升机构3位于两组堆垛机2的前端，顶升机构3用于物料的升降；

输送线4为两组，两组输送线4固定设置于两组顶升机构3的右端，输送线4用于物料的传输；

AGV5固定设置于输送线4的右端，AGV5用于物料运送到生产指定位置；

机械臂6固定设置于两组输送线4的右端中间位置，机械臂6位于AGV5的后方，机械臂6用于夹取物料。

本实用新型卷布存取智能立库系统，在该系统需要对卷布入库时，通过机械臂6夹取卷布放到输送线4上，当卷布位于输送线4上时，通过输送线4将卷布传输到顶升机构3上，再通过顶升机构3升降到与堆垛机2合适的位置，而后通过堆垛机2在过道11中移动，在堆垛机2向货架1的左端移动时，将卷布运送放置到货架1上指定的V型板121上，进而完成了卷布的入库储存流程，在该系统需要对卷布出库时，通过堆垛机2将V型板121上的卷布取出，而后，堆垛机2在过道11中移动，在堆垛机2向货架1的右端移动取出，堆垛机2然后将卷布放置于顶升机构3上，而后通过顶升机构3升降到与输送线4合适位置，再通过输送线4将卷布输送给VGA，而后通过VGA将卷布送到指定位置，进而完成了卷布的出库取出流程，不用像传统的卷布入库和出库都是通过人工搬运或是叉车进行，整体劳动强度较高，且仓库环境较差，对卷布的质量难以保证，通过该系统降低了人工的劳动强度，提高了卷布入库和出库的自动化性，且保证了卷布的质量。

进一步优选地，货架1还包括轨道13；

轨道13沿货架1的长度延展方向固定设置于过道11上，堆垛机2可在轨道13上滑动；通过采用轨道13，可便于堆垛机2将卷布在货架1上进行入库和出库。

进一步优选地，堆垛机2包括主体21和载货台22；

主体21可在轨道13上滑动；

载货台22可升降设置于主体21上；通过采用载货台22可让其能够进行升降运动，进而可对货架1不同高度货格12进行入库和出库。具体实施例时，载货台22的升降通过电机642和链轮配合进行升降运动。

进一步优选地，载货台22包括伸缩单元221和货叉222；

伸缩单元221可驱动货叉222沿货架1的长度延展方向伸缩，通过采用伸缩单元221和货叉222，可让货叉222对卷布进行叉取。具体实施例时，伸缩单元221优选伸缩电机642。

进一步优选地，顶升机构3包括顶升架31和顶升动力件32；

顶升架31固定设置于货架1的右端；

顶升动力件32可升降设置于顶升架31上，通过采用顶升动力件32可在顶升架31上进行升降运动。具体实施例时，顶升动力件32的升降运动优选选用伸缩电机和气缸等驱动升降；顶升机构3上还优选设置有检测传感器等，可自动检测卷布反馈信号实现自动升降。

进一步优选地，两组输送线4包括机架41和链板42；

机架41固定设置于两组顶升机构3的右端；

链板42可滚动设置于机架41上，通过采用输送线4可让卷布输送给顶升机构3。具体实施例时，链板42的滚动通过电机642驱动。

进一步优选地，VGA包括背负架51、避障单元52、运行单元53和调度单元54；

背负架51可行走设置于输送线4的右端；

避障单元52固定设置于背负架51上；

运行单元53固定设置于背负架51上；

调度单元54固定设置于背负架51上，通过采用背负架51可以承载卷布，通过避障单元52可让VGA在移动过程中智能检测障碍物进行避让，运行单元53可驱动VGA的移动，调度单元54可让供使用者驱使调动VAG将卷布运送到指定位置。具体实施例时，避障单元52优选选用避障检测传感器等；运行单元53优选选用PLC和电机驱动等；调度单元54优选选用无线远程控制等。

进一步优选地，机械臂6包括底座61、抓取臂62和视觉单元63；

底座61固定设置于两组输送线4的右端中间位置；

抓取臂62固定设置于底座61上；

视觉单元63电性连接于抓取臂62上部一侧；通过采用抓取臂62可让其抓取卷布到输送线4上。具体实施例时，抓取臂62优选选用多轴机器手等；视觉单元63优选选用红外感应检测器等，可判断卷布的位置以及大小反馈给抓取臂62。

进一步优选地，机械臂6还包括夹具64；

夹具64固定设置于抓取臂62的上端，夹具64位于视觉单元63的上部，通过采用夹具64可让其对卷布进行夹持抓取。

进一步优选地，夹具64包括固定板641、电机642、丝杆643和夹取钢管645；

固定板641固定连接于抓取臂62的上端；

电机642固定连接于固定板641的前端；

电机642的输出轴可转动连接有丝杆643，丝杠位于固定板641的下方；

丝杆643上滑动连接有夹取钢管645；通过采用电机642、丝杆643、和夹取钢管645，通过电机642驱动丝杆643旋转，夹取钢管645在丝杆643上运动对卷布进行夹取。具体实施例时，丝杆643优选选用往复丝杆等。

相对于于现有技术，本实用新型卷布存取智能立库系统，在该系统需要对卷布入库时，通过机械臂夹取卷布放到输送线上，当卷布位于输送线上时，通过输送线将卷布传输到顶升机构上，再通过顶升机构升降到与堆垛机合适的位置，而后通过堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的左端移动时，将卷布运送放置到货架上指定的V型板上，进而完成了卷布的入库储存流程，在该系统需要对卷布出库时，通过堆垛机将V型板上的卷布取出，而后，堆垛机在过道中移动，在堆垛机向货架的右端移动取出，堆垛机然后将卷布放置于顶升机构上，而后通过顶升机构升降到与输送线合适位置，再通过输送线将卷布输送给VGA，而后通过VGA将卷布送到指定位置，进而完成了卷布的出库取出流程，不用像传统的卷布入库和出库都是通过人工搬运或是叉车进行，整体劳动强度较高，且仓库环境较差，对卷布的质量难以保证，通过该系统降低了人工的劳动强度，提高了卷布入库和出库的自动化性，且保证了卷布的质量。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种卷布存取智能立库系统，其特征在于，包括：

货架，所述货架中部沿长度延展方向设有过道，所述货架为两组，两组所述货架前后固定设置，两组所述货架沿高度方向排布设有多组货格，所述多组货格上固定设置有V型板，所述货架用于放置物料；

堆垛机，所述堆垛机设置有两组，两组所述堆垛机可所述沿货架长度延展方向移动设置于所述过道中，两组所述堆垛机位于两组所述货架的右端，两组所述堆垛机用于对货架上的物料取出和放置；

顶升机构，所述顶升机构为两组，两组所述顶升机构固定设置于所述两组货架的右端，两组所述顶升机构位于两组所述堆垛机的前端，所述顶升机构用于物料的升降；

输送线，所述输送线为两组，两组所述输送线固定设置于两组所述顶升机构的右端，所述输送线用于物料的传输；

AGV，所述AGV固定设置于所述输送线的右端，所述AGV用于物料运送到生产指定位置；

机械臂，所述机械臂固定设置于两组所述输送线的右端中间位置，所述机械臂位于所述AGV的后方。

2.根据权利要求1所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述货架还包括轨道；

所述轨道沿所述货架的长度延展方向固定设置于所述过道上，所述堆垛机可在所述轨道上滑动。

3.根据权利要求2所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述堆垛机包括主体和载货台；

所述主体可在所述轨道上滑动；

所述载货台可升降设置于所述主体上。

4.根据权利要求3所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述载货台包括伸缩单元和货叉；

所述伸缩单元可驱动所述货叉沿所述货架的长度延展方向伸缩。

5.根据权利要求4所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述顶升机构包括顶升架和顶升动力件；

所述顶升架固定设置于所述货架的右端；

所述顶升动力件可升降设置于所述顶升架上。

6.根据权利要求1所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：两组所述输送线包括机架和链板；

所述机架固定设置于所述两组所述顶升机构的右端；

所述链板可滚动设置于所述机架上。

7.根据权利要求1所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述AGV包括背负架、避障单元、运行单元和调度单元；

所述背负架可行走设置于所述输送线的右端；

所述避障单元固定设置于所述背负架上；

所述运行单元固定设置于所述背负架上；

所述调度单元固定设置于所述背负架上。

8.根据权利要求1所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述机械臂包括底座、抓取臂和视觉单元；

所述底座固定设置于所述两组所述输送线的右端中间位置；

所述抓取臂固定设置于所述底座上；

所述视觉单元电性连接于所述抓取臂上部一侧。

9.根据权利要求8所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述机械臂还包括夹具；

所述夹具固定设置于所述抓取臂的上端，所述夹具位于所述视觉单元的上部。

10.根据权利要求9所述的卷布存取智能立库系统，其特征在于：所述夹具包括固定板、电机、丝杆和夹取钢管；

所述固定板固定连接于所述抓取臂的上端；

所述电机固定连接于所述固定板的前端；

所述电机的输出轴可转动连接有丝杆，所述丝杆位于所述固定板的下方；

所述丝杆上滑动连接有所述夹取钢管。

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