JP3823980B2 - マイクロプレート処理装置およびマイクロプレート搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、マイクロプレートに対して所定の作業を行う機能を有するマイクロプレート処理装置およびこのマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレート搬送方法に関するものである。

創薬スクリーニング分野、バイオテクノロジー分野等では、物質の生化学的反応などの試験が行われ、この試験において培養や生化学反応を行わせるための薬液や検体を収納する容器として、マイクロプレートが用いられる。これらの試験は通常多数の試料を対象として系統的に行われる場合が多いため、１つの試験において複数のマイクロプレートが分注操作や成分分析などの処理対象となる。

このため、このような処理を自動的に行う専用の処理装置として、複数のマイクロプレートをストックする供給装置と、供給装置から取り出されたマイクロプレートを搬送するプレート搬送機構を備えた構成のものが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献に示す例では、マイクロプレートを複数のプレート載置位置を備えた収納棚に個別に収納しておき、供給時には天井走行ロボット形式のプレート搬送機構によって１枚づつ取り出して分注ステージへ移送し、分注操作後のマイクロプレートは再び収納棚に戻し入れされる。
特開平１１−２２３６３６号公報

マイクロプレートに設けられた液体収納用のウェルは上面が開放状態であるため、試験目的によってはウェル内に液体が注入された分注操作後のマイクロプレートを保管する際に、注入された液体を外部雰囲気から隔離する目的で蓋付きマイクロプレートを使用する場合がある。このような場合には、マイクロプレートに対して分注操作などの処理を行うに際して蓋の脱着を行う必要があり、マイクロプレート処理装置には蓋脱着機能が求められる。例えば、上述の特許文献に示す例では装置内に蓋取り外しユニットを備えており、マイクロプレートは分注操作の前後にその都度プレート搬送機構によって個別に蓋取外しユニットへ移動する。

しかしながら上記構成に示す例では、蓋取外しユニットは１セットのみが固定位置に配置された構成となっていることから、多数のマイクロプレートを連続的に処理する必要がある場合には、蓋脱着作業を効率よく行うことが困難であり、処理作業全体の効率を低下させる要因となっていた。

そこで本発明は、マイクロプレートへの蓋の脱着を効率よく行うことができるマイクロプレート処理装置およびこのマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレート搬送方法を提供することを目的とする。

本発明のマイクロプレート処理装置は、マイクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対して所定の作業を行い当該作業後にその蓋を装着するマイクロプレート処理装置であって、搬送経路上において上流側より蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置の順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構と、前記中間位置において前記マイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構から取り出して前記作業
を行う作業位置に位置決めしまた当該作業位置からマイクロプレート搬送機構へ戻すマイクロプレート位置決め機構と、前記作業位置に位置決めされたマイクロプレートに対して所定の作業を行う作業部と、前記マイクロプレートの蓋を前記蓋取外し位置において取り外し、前記マイクロプレート搬送機構の搬送経路上に取外した蓋を載置する蓋取外し機構と、前記マイクロプレート搬送機構によって前記蓋取外し位置から前記蓋装着位置まで搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップし、前記蓋装着位置に搬送されたマイクロプレートに前記ピックアップされた蓋を装着する蓋装着機構と、前記マイクロプレート搬送機構を制御することにより、前記マイクロプレートが前記マイクロプレート位置決め機構によって前記マイクロプレート搬送機構から取り出されているときに、前記蓋取外し機構によって前記搬送経路上に載置された蓋を前記蓋取外し位置から前記蓋装着位置へ搬送させる制御手段とを備えた。

本発明のマイクロプレート搬送方法は、搬送経路上において上流側より蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置の順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構を備えたマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレートの搬送方法であって、蓋が装着された状態のマイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構により前記蓋取り位置へ搬送する蓋取外し位置搬送工程と、前記蓋取外し位置において前記マイクロプレートの蓋を取り外す蓋取外し工程と、前記蓋が取り外されたマイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構により前記中間位置へ搬送する中間位置搬送工程と、前記中間位置へ搬送されたマイクロプレートをマイクロプレート搬送機構から取り出して作業位置に位置決めする位置決め工程と、前記蓋取外し工程において取り外された蓋をマイクロプレート搬送機構の搬送経路上に載置する蓋載置工程と、前記搬送経路上に載置された前記蓋をマイクロプレート搬送機構により前記蓋取り外し位置から前記装着位置へ搬送する蓋搬送工程と、前記蓋装着位置へ搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップして保持する蓋ピックアップ工程と、前記作業位置で所定の作業を終えたマイクロプレートを前記中間位置においてマイクロプレート搬送機構に戻すマイクロプレート戻し工程と、このマイクロプレート搬送機構に戻されたマイクロプレートを前記中間位置から前記蓋装着位置へ搬送する蓋装着位置搬送工程と、前記蓋装着位置へ搬送されたマイクロプレートに前記蓋ピックアップ工程において保持された蓋を装着する蓋装着工程と、前記蓋が装着されたマイクロプレートをマイクロプレート搬送機構によって前記蓋装着位置から搬出する搬出工程とを含む。

本発明によれば、蓋取外し位置にて蓋が取り出されたマイクロプレートを対象として所定の作業を行う際に、マイクロプレート位置決め機構によってマイクロプレートをマイクロプレート搬送機構から取り出すようにし、マイクロプレートがマイクロプレート搬送機構から取り出されているときに、取り外された蓋を蓋取外し位置から蓋装着位置へ搬送する構成を採用することにより、マイクロプレートへの蓋の着脱を効率よく行うことができる。

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の正面図、図３は本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレート搬送機構の部分断面図、図４は本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の制御系の構成を示すブロック図、図５，図６，図７、図８は本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図である。

まず図１を参照してマイクロプレート処理装置１の全体構造を説明する。マイクロプレート処理装置１は創薬スクリーニングなど生化学的な試験や分析を行う作業において、マ
イクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対して所定の作業を行い、当該作業後にその蓋を装着する機能を有している。

図１に示すように、マイクロプレート処理装置１は、基台２上に同一構造の第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂを並列状態で水平に配列し、これらのマイクロプレート搬送機構の上方に分注ヘッド駆動機構７によって移動自在な分注ヘッド８を配設した構成となっている。さらに第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂの両端には、第１のプレート供給ストッカ４Ａ、第２のプレート供給ストッカ４Ｂおよび第１のプレート回収ストッカ５Ａ、第２のプレート回収ストッカ５Ｂがそれぞれ配置されている。

試験対象のマイクロプレート１０は第１のプレート供給ストッカ４Ａ、第２のプレート供給ストッカ４Ｂに収納されており、第１のプレート供給ストッカ４Ａ、第２のプレート供給ストッカ４Ｂから１枚づつ供給されたマイクロプレート１０は、コンベア方式の第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂによって下流側（図１において右側）へ搬送される。

そして第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂの搬送経路上において、分注ヘッド８によってマイクロプレート１０に対して分注作業が行われ、分注作業後のマイクロプレート１０は、第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂによって下流側へ搬送され、第１のプレート回収ストッカ５Ａ、第２のプレート回収ストッカ５Ｂに回収される。

試験対象となるマイクロプレート１０は、異物混入を防止するため蓋１１が装着された状態でストックされるようになっており、分注ヘッド８によって分注作業が行われる際には、蓋１１の脱着が行われる。このため、マイクロプレート処理装置１においては、分注ヘッド８の上流側・下流側にそれぞれ蓋１１の取外しおよび装着を行うための蓋取外し機構６、蓋装着機構９が設けられている。蓋取外し機構６、蓋装着機構９は、それぞれ蓋１１を吸着保持可能な第１の蓋保持ヘッド６ｂ、第２の蓋保持ヘッド９ｂを、第１の蓋保持ヘッド昇降アクチュエータ６ａ、第２の蓋保持ヘッド昇降アクチュエータ９ａによって昇降させる構成となっている。

次に図２を参照して、第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂの構造およびこれらの搬送経路上における位置区分について説明する。図２に示すように、第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂ（以下の記述では、区別する必要がない限り、総称してマイクロプレート搬送機構３と記載する。）は、搬送方向に縦姿勢で対向して配列された２枚のガイドプレート３ａをコンベア本体フレームとしており、それぞれのガイドプレート３ａに水平に設けられた下受けプレート３ｂ上に、コンベア駆動モータ１４によって駆動されるベルト１３を走行させる構成となっている。

下受けプレート３ｂに下受けされて走行するベルト１３の上面は、マイクロプレート１０を載置して搬送する搬送経路となっており、ベルト１３の走行方向、すなわち搬送方向及び搬送発停タイミングは、必要に応じて任意に制御可能となっている。マイクロプレート搬送機構３の搬送経路上には、上流側、下流側および中央部に、それぞれマイクロプレート１０を１個づつ停留させる大きさの第１位置［Ｐ１］、第２位置［Ｐ２］、第３位置［Ｐ３］が設定されている。

第１位置［Ｐ１］は、上流側のプレート供給ストッカ４Ａ，４Ｂから供給されるマイクロプレート１０を受け取るとともに、蓋取外し機構６によってマイクロプレート１０から
蓋１１を取り外すための蓋取外し位置となっている。また第３位置［Ｐ３］は、第１位置［Ｐ１］において一旦取外された蓋１１をマイクロプレート１０に装着するための蓋装着位置となっている。そして第１位置［Ｐ１］と第３位置［Ｐ３］の中間の第２位置［Ｐ２］は、後述するように、分注ヘッド８によってマイクロプレート１０に対して分注作業を行うためにマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３から取り出す中間位置となっている。

第１位置［Ｐ１］、第２位置［Ｐ２］、第３位置［Ｐ３］にはそれぞれ各位置にマイクロプレート１０を停止させるための第１ストッパ１５Ａ、第２ストッパ１５Ｂ、第３ストッパ１５Ｃが設けられている。そして各位置にはそれぞれ第１センサＳ１、第２センサＳ２、第３センサＳ３が設けられており、各位置におけるマイクロプレート１０の存否が検出できるようになっている。すなわちマイクロプレート搬送機構３は、マイクロプレート１０の端部に当接することにより、第１位置［Ｐ１］・第２位置［Ｐ２］・第３位置［Ｐ３］（蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置）にて、マイクロプレート１０を停止させる複数のストッパを備えた構成となっている。

次に、第２位置［Ｐ２］に設けられたマイクロプレートステージについて説明する。図２に示すように、ガイドプレート３ａの中央部には上下方向の切欠溝３ｃが形成されており、ベルト１３は切欠溝３ｃの周囲をプーリ１６ａ、１６ｂによって周回して走行する。図３に示すように、切欠溝３ｃには上面が水平なマイクロプレートステージ１２が上下方向に挿脱自在に配置されており、マイクロプレートステージ１２はガイドプレート３ａの背後に配置されたマイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７によって昇降自在となっている。マイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７は、マイクロプレートステージ１２の昇降機構となっている。

マイクロプレートステージ１２が切欠溝３ｃ内に下降している状態では、マイクロプレートステージ１２はベルト１３によるマイクロプレート１０の搬送を妨げない位置にある。そしてマイクロプレート１０が第２位置［Ｐ２］に位置している状態で、マイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７を駆動してマイクロプレートステージ１２を上昇させることにより、マイクロプレート１０をマイクロプレートステージ１２によって持ち上げ、分注ヘッド８による作業位置［Ｐ４］に位置決めすることができる。

すなわち、マイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７によってマイクロプレートステージ１２が上昇した位置は、分注作業を行う作業位置［Ｐ４］となっている。分注作業後には、マイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７によってマイクロプレートステージ１２を下降させることにより、分注後のマイクロプレート１０は、第２位置［Ｐ２］においてマイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に復帰する。

上記構成において、マイクロプレート搬送機構３は、搬送経路上において上流側より第１位置［Ｐ１］・第２位置［Ｐ２］・第３位置［Ｐ３］（蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置）の順でマイクロプレート１０を搬送するコンベア方式となっている。そして前述のマイクロプレートステージ１２は、第２位置［Ｐ２］においてマイクロプレート搬送機構３によって搬送されたマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３から取り出して、分注作業を行う作業位置［Ｐ４］に位置決めし、また当該作業位置［Ｐ４］からマイクロプレート搬送機構３へ戻すマイクロプレート位置決め機構に相当する。そして本実施の形態においては、マイクロプレート１０を下方から支持するマイクロプレートステージ１２と、このマイクロプレートステージ１２を昇降させる昇降機構が、マイクロプレート位置決め機構３を構成する。

また分注ヘッド８は、作業位置［Ｐ４］に位置決めされたマイクロプレート１０に対し
て所定の作業を行う作業部であり、蓋取外し機構６はマイクロプレート搬送機構３によって搬送されたマイクロプレート１０の蓋１１を第１位置［Ｐ１］において取り外し、マイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に取外した蓋１１を載置する動作を行う。また蓋装着機構９は、マイクロプレート搬送機構３によって第１位置［Ｐ１］から第３位置［Ｐ３］まで搬送された蓋１１をマイクロプレート搬送機構３からピックアップし、マイクロプレート搬送機構３によって第３位置［Ｐ３］に搬送されたマイクロプレート１１に、ピックアップされた蓋１１を装着する動作を行う。

次に図４を参照して制御系の構成を説明する。図３においては、第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂのそれぞれの構成要素のうち、第１のマイクロプレート搬送機構３Ａについてのみ明示している。制御部２０は第１のマイクロプレート搬送機構３Ａ、第２のマイクロプレート搬送機構３Ｂによるプレート搬送動作において、コンベア駆動モータ１４、マイクロプレートステージ昇降アクチュエータ１７、第１ストッパ１５Ａ、第２ストッパ１５Ｂ、第３ストッパ１５Ｃの動作を制御する。このとき、第１センサＳ１、第２センサＳ２、第３センサＳ３の検出結果が参照される。

また制御部２０は、プレート搬送動作の途中において行われる蓋１１の脱着動作のために、第１の蓋保持ヘッド昇降アクチュエータ６ａ、第１の蓋保持ヘッド６ｂを制御する。さらに制御部２０は、分注ヘッド駆動機構７を制御することにより、マイクロプレート１０への分注作業時の分注ヘッド８の移動動作を制御し、第１のプレート供給ストッカ４Ａ、第２のプレート供給ストッカ４Ｂを制御することにより、マイクロプレート１０の供給・回収動作を制御する。

次に制御部２０によるプレート搬送動作について説明する。マイクロプレート処理装置１によるプレート処理においては、蓋１１が装着された状態で供給されたマイクロプレート１０から、蓋取外し機構６によって蓋１１を取外した後にマイクロプレート１０を第２位置［Ｐ２］に搬送し、次いで前述のマイクロプレート位置決め機構によって、第２位置［Ｐ２］から取り出したマイクロプレート１０を分注ヘッド８による作業位置［Ｐ４］へ位置決めする。そして分注ヘッド８による分注作業が終了した後に、作業位置［Ｐ４］からマイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に戻され、さらに第３位置［Ｐ３］まで搬送されたマイクロプレート１０に対して、蓋装着機構９によって蓋１１を装着するようにしている。

ここでマイクロプレート１０と蓋１１との対応関係は順不同ではなく、マイクロプレート１０への異物混入を防ぐ目的で、必ず供給時に装着されていた蓋１１を、元のマイクロプレート１０に装着するようにしている。このため、本実施の形態のマイクロプレート処理装置１では、第１位置［Ｐ１］において取り外した蓋１１をマイクロプレート１０よりも先行させて第３位置［Ｐ３］まで搬送して予め蓋装着機構９に保持させておき、分注作業終了後のマイクロプレート１０が第３位置［Ｐ３］まで搬送された時点で、当該蓋１１をマイクロプレート１０に装着するようにしている。

そしてこの蓋脱着動作を同一のマイクロプレート搬送機構３によって実現するため、第２位置［Ｐ２］に前述のマイクロプレートステージ１２を設け、マイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３から上昇させて取り出している間に、蓋１１を第３位置［Ｐ３］まで先行して搬送するようにしている。

マイクロプレート処理装置１は上記のように構成されており、以下、マイクロプレート処理装置１におけるマイクロプレートの搬送方法について、図５〜図８を参照して説明する。マイクロプレート処理装置１の処理開始に際しては、第１のプレート供給ストッカ４Ａ、第２のプレート供給ストッカ４Ｂから供給されたマイクロプレート１０は、図４（ａ
）に示すように、蓋１１が装着された状態で第１位置［Ｐ１］に載せられ、予め上昇している第１ストッパ１５Ａによって第１位置［Ｐ１］にて停止する。すなわち蓋１１が装着された状態のマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３により、第１位置［Ｐ１］（蓋取外し位置）へ搬送する（蓋取外し位置搬送工程）。

ここで第１センサＳ１がマイクロプレート１０を検出した後所定の待機時間が経過したならば、第１の蓋保持ヘッド６ｂが昇降し、図５（ｂ）に示すようにマイクロプレート１０から蓋１１を取り外す。すなわち第１位置［Ｐ１］（蓋取外し位置）においてマイクロプレート１０の蓋１１を取り外す（蓋取外し工程）。

この後、第１ストッパ１５Ａを解除して、図５（ｃ）に示すように、蓋１１が取り外された後のマイクロプレート１０を第２位置［Ｐ２］へ搬送し、予め上昇した第２ストッパ１５Ｂによって、マイクロプレート１０を第２位置［Ｐ２］に停止させる。すなわち蓋１１が取り外されたマイクロプレート１０を、マイクロプレート搬送機構３により第２位置［Ｐ２］（中間位置）へ搬送する（中間位置搬送工程）。

このとき、第２センサＳ２がマイクロプレート１０を検出したならば、マイクロプレート１０の取り出しのために、ベルト１３の走行速度を低速にした後に停止させる。また第２センサＳ２の検出を受けて、第１ストッパ１５Ａを上昇させ、この後第１の蓋保持ヘッド６ｂに保持されていた蓋１１を、第１位置［Ｐ１］においてマイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に載置する。すなわち、蓋取り外し工程において取り外された蓋１１を、マイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に載置する（蓋載置工程）。

第２センサＳ２によるマイクロプレート１０の検出タイミングから所定時間が経過したならば、図６（ａ）に示すように第１の蓋保持ヘッド６ｂを上昇させるとともに、第２位置［Ｐ２］においてマイクロプレートステージ１２を上昇させてマイクロプレート１０を持ち上げ、分注ヘッド８による分注作業の作業位置［Ｐ４］に位置決めする。すなわち第２位置［Ｐ２］へ搬送されたマイクロプレート１０を、マイクロプレート搬送機構３から取り出して作業位置［Ｐ４］に位置決めする（位置決め工程）。

次いで、図６（ｂ）に示すように、第１ストッパ１５Ａ、第２ストッパ１５Ｂを解除して、蓋１１を第１位置［Ｐ１］から第２位置［Ｐ２］を経過させて更に下流側へ搬送する。このとき、第２センサＳ２が蓋１１の通過を検出したならば、第１ストッパ１５Ａ、第３ストッパ１５Ｃを上昇させる。そして図６（ｃ）に示すように、予め上昇させていた第３ストッパ１５Ｃによって、蓋１１を第３位置［Ｐ３］で停止させる。すなわちマイクロプレート搬送機構３に載置された蓋１１を、マイクロプレート搬送機構３により第１位置［Ｐ１］から第３位置［Ｐ３］へ搬送する（蓋搬送工程）。

これとともに、第１位置［Ｐ１］には新たなマイクロプレート１０が供給され、予め上昇させていた第１ストッパ１５Ａによって停止する。この後、第１センサＳ１によるマイクロプレート１０の検出タイミングから所定時間が経過した後、図６（ｄ）に示すように、第１位置［Ｐ１］において第１の蓋保持ヘッド６ｂによってマイクロプレート１０から蓋１１を取り外す。

この動作とともに、第３位置［Ｐ３］においては、第３センサＳ３による蓋１１の検出タイミングから所定時間経過後に、第２の蓋保持ヘッド９ｂによって搬送経路上の蓋１１をピックアップする。すなわち第３位置［Ｐ３］へ搬送された蓋１１を、マイクロプレート搬送機構３からピックアップして保持する（蓋ピックアップ工程）。

そしてこの後分注ヘッド８による分注作業の完了を待ち、分注作業が完了したならば、
図７（ａ）に示すように、第１ストッパ１５Ａを解除するとともに、マイクロプレートステージ１２を下降させて分注作業後のマイクロプレート１０を第２位置［Ｐ２］に戻す。すなわち、作業位置［Ｐ４］で所定の作業を終えたマイクロプレート１０を、第２位置［Ｐ２］においてマイクロプレート搬送機構３に戻す（マイクロプレート戻し工程）。

この後ベルト１３を走行させ、マイクロプレート搬送機構３によるマイクロプレート１０の搬送動作を開始する。これにより、新たなマイクロプレート１０は第１位置［Ｐ１］から下流側へ、分注後のマイクロプレート１０は第２位置［Ｐ２］から下流側へ搬送される。すなわち、マイクロプレート搬送機構３に戻されたマイクロプレート１０を、マイクロプレート搬送機構３により第２位置［Ｐ２］から第３位置［Ｐ３］（蓋装着位置）へ搬送する（蓋装着位置搬送工程）。そしてこれらのマイクロプレート１０は、図７（ｂ）に示すように予め上昇させていた第２ストッパ１５Ｂ、第３ストッパ１５Ｃによって、それぞれ第２位置［Ｐ２］、第３位置［Ｐ３］にて停止する。

そして図７（ｃ）に示すように、第２位置［Ｐ２］においては、第２センサＳ２によるマイクロプレート１０の検出タイミングから所定時間経過後に、マイクロプレートステージ１２を上昇させてマイクロプレート１０を持ち上げ、また第３位置［Ｐ３］においては、第３センサＳ３によるマイクロプレート１０の検出タイミングから所定時間経過後に、第２の蓋保持ヘッド９ｂに保持されていた蓋１１をマイクロプレート１０に装着する。すなわち、蓋装着位置へ搬送されたマイクロプレート１０に、蓋ピックアップ工程において保持された蓋１１を装着する（蓋装着工程）。

この後、図７（ｄ）に示すように、第１位置［Ｐ１］においては第１の蓋保持ヘッド６ｂに保持されていた蓋１１を、マイクロプレート搬送機構３の搬送経路上に戻して下流側へ搬送するとともに、第３位置［Ｐ３］においては第２の蓋保持ヘッド９ｂが上昇した後に第３ストッパ１５Ｃを解除して、蓋１１が装着されたマイクロプレート１０を下流側へ搬出する。すなわち、蓋が１１装着されたマイクロプレート１０を、マイクロプレート搬送機構３によって第３位置［Ｐ３］から搬出する（搬出工程）。そして第２位置［Ｐ２］の上方の作業位置［Ｐ４］においては、分注ヘッド８による分注作業が開始される。

この後、第２センサＳ２が蓋１１の通過を検出したならば、第１ストッパ１５Ａ、第３ストッパ１５Ｃを上昇させる。これにより、図８に示すように、図６（ｃ）と同じ状態となり、これ以降同様の動作が反復実行される。そして上述のプレート搬送動作３における蓋搬送工程は、位置決め工程でマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３から取り出した後から、マイクロプレート戻し工程が完了するまでの時間内に行われるようになっており、また蓋取り外し工程においてマイクロプレート１０から取り外された蓋１１は、蓋装着工程において蓋１１が装着されていた元のマイクロプレート１０に装着される。

上記説明したように、第１位置［Ｐ１］にて蓋１１が取り出されたマイクロプレート１０を対象として所定の作業を行う作業位置［Ｐ４］を、マイクロプレート搬送機構３の上方に設定することにより、マイクロプレート位置決め機構によってマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構３から取り出している間に、蓋１１をマイクロプレート１０に先行させて第１位置［Ｐ１］から第３位置［Ｐ３］へ搬送することができる。

これにより、作業完了後の元のマイクロプレート１０に蓋１１を装着することができ、単一のマイクロプレート搬送機構によって多数のマイクロプレート１０を連続して搬送しながら処理を行うマイクロプレート処理装置において、蓋１１の脱着を効率よく行うことができる。

本発明のマイクロプレート処理装置は、マイクロプレートへの蓋の着脱を効率よく行うことができるという効果を有し、蓋装着を必要とするマイクロプレートを対象として連続的に処理作業を行う用途に有用である。

本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の斜視図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の正面図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレート搬送機構の部分断面図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図 本発明の一実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図

符号の説明

１ マイクロプレート処理装置
３Ａ 第１のマイクロプレート搬送機構
３Ｂ 第２のマイクロプレート搬送機構
６ 蓋取外し機構
８ 分注ヘッド
９ 蓋装着機構
１０ マイクロプレート
１１ 蓋
１２ マイクロプレートステージ
［Ｐ１］ 第１位置（蓋取外し位置）
［Ｐ２］ 第２位置（中間位置）
［Ｐ３］ 第３位置（蓋装着位置）
［Ｐ４］ 作業位置

Claims (6)

1. マイクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対して所定の作業を行い当該作業後にその蓋を装着するマイクロプレート処理装置であって、
   搬送経路上において上流側より蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置の順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構と、前記中間位置において前記マイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構から取り出して前記作業を行う作業位置に位置決めしまた当該作業位置からマイクロプレート搬送機構へ戻すマイクロプレート位置決め機構と、前記作業位置に位置決めされたマイクロプレートに対して所定の作業を行う作業部と、前記マイクロプレートの蓋を前記蓋取外し位置において取り外し、前記マイクロプレート搬送機構の搬送経路上に取外した蓋を載置する蓋取外し機構と、前記マイクロプレート搬送機構によって前記蓋取外し位置から前記蓋装着位置まで搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップし、前記蓋装着位置に搬送されたマイクロプレートに前記ピックアップされた蓋を装着する蓋装着機構と、前記マイクロプレート搬送機構を制御することにより、前記マイクロプレートが前記マイクロプレート位置決め機構によって前記マイクロプレート搬送機構から取り出されているときに、前記蓋取外し機構によって前記搬送経路上に載置された蓋を前記蓋取外し位置から前記蓋装着位置へ搬送させる制御手段とを備えたことを特徴とするマイクロプレート処理装置。
2. 前記マイクロプレート位置決め機構は、マイクロプレートを下方から支持するマイクロプレートステージと、このマイクロプレートステージを昇降させる昇降機構であることを特徴とする請求項１記載のマイクロプレート処理装置。
3. 前記マイクロプレート搬送機構は、マイクロプレートの端部に当接することにより蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置においてマイクロプレートを停止させる複数のストッパを備えたことを特徴とする請求項１記載のマイクロプレート処理装置。
4. 搬送経路上において上流側より蓋取外し位置・中間位置・蓋装着位置の順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構を備えたマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレートの搬送方法であって、
   蓋が装着された状態のマイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構により前記蓋取り位置へ搬送する蓋取外し位置搬送工程と、前記蓋取外し位置において前記マイクロプレートの蓋を取り外す蓋取外し工程と、前記蓋が取り外されたマイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構により前記中間位置へ搬送する中間位置搬送工程と、前記中間位置へ搬送されたマイクロプレートをマイクロプレート搬送機構から取り出して作業位置に位置決めする位置決め工程と、前記蓋取外し工程において取り外された蓋をマイクロプレート搬送機構の搬送経路上に載置する蓋載置工程と、前記搬送経路上に載置された前記蓋をマイクロプレート搬送機構により前記蓋取り外し位置から前記装着位置へ搬送する蓋搬送工程と、前記蓋装着位置へ搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップして保持する蓋ピックアップ工程と、前記作業位置で所定の作業を終えたマイクロプレートを前記中間位置においてマイクロプレート搬送機構に戻すマイクロプレート戻し工程と、このマイクロプレート搬送機構に戻されたマイクロプレートを前記中間位置から前記蓋装着位置へ搬送する蓋装着位置搬送工程と、前記蓋装着位置へ搬送されたマイクロプレートに前記蓋ピックアップ工程において保持された蓋を装着する蓋装着工程と、前記蓋が装着されたマイクロプレートをマイクロプレート搬送機構によって前記蓋装着位置から搬出する搬出工程とを含むことを特徴とするマイクロプレートの搬送方法。
5. 前記蓋搬送工程は、前記位置決め工程においてマイクロプレートを前記マイクロプレート搬送機構から取り出した後から前記マイクロプレート戻し工程が完了するまでの時間内に行われることを特徴とする請求項４記載のマイクロプレートの搬送方法。
6. 前記蓋取り外し工程においてマイクロプレートから取り外された蓋は、前記蓋装着工程において当該蓋が装着されていた元のマイクロプレートに装着されることを特徴とする請求項４記載のマイクロプレートの搬送方法。
   

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