JP3873982B2

JP3873982B2 - 蓋付きマイクロプレートの供給装置

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Publication number: JP3873982B2
Application number: JP2004061988A
Authority: JP
Inventors: 朗樋口
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2004-03-05
Filing date: 2004-03-05
Publication date: 2007-01-31
Anticipated expiration: 2024-03-05
Also published as: JP2005249648A

Description

本発明は、液体を収納するウェルを複数備え上面に蓋が装着された状態の蓋付きマイクロプレートを供給する蓋付きマイクロプレートの供給装置に関するものである。

創薬スクリーニング分野、バイオテクノロジー分野等では、物質の生化学的反応などの試験が行われ、この試験において培養や生化学反応を行わせるための薬液や検体などの液体を収納する容器として、マイクロプレートが用いられる。これらの試験は通常多数の試料を対象として系統的に行われる場合が多いため、１つの試験において複数のマイクロプレートが分注操作や成分分析などの処理対象となる。

このため、このような処理を自動的に行う専用の処理装置には、複数のマイクロプレートをストックして１枚づつ処理装置に対して供給するマイクロプレートの供給装置が付設される（例えば特許文献１，２参照）。特許文献１に示す例では、マイクロプレートを複数のプレート載置位置を備えた収納棚に個別に収納しておき、供給時には搬送ロボットによって１枚づつ取り出して処理装置に移送する。

また特許文献２に示す例では、マイクロプレートは複数を積層した状態で取り扱われる。このようなマイクロプレートの積層状態について図面を参照して説明する。図３０は、マイクロプレートの積層状態の断面図である。図３０（ａ）において、マイクロプレート１０は上面側には段違い部１０ｃが、また下面側には段違い部１０ｃが嵌合する形状の凹部１０ｄが設けられた形状となっており、複数のマイクロプレート１０を積層する際には、段違い部１０ｃを下面の凹部１０ｄに嵌合させることにより、多数のマイクロプレート１０を安定して積み重ねることが出来るようになっている。

そして積層されたマイクロプレート１０は縦型のストッカ内に収納され、マイクロプレート処理装置への供給時にはマイクロプレート１０を下方から順に１枚づつ分離させて取り出して、プレート搬送コンベアに渡すようにしている。この方法においては、最下段のマイクロプレート１０の段違い部１０ｃに存在する次段のマイクロプレート１０の下端部との間の隙間Ｓに、保持爪の先端を進入させ、示談のマイクロプレート１０の下端部に保持爪を係合させて保持することにより、最下段のマイクロプレート１０のみが分離される。
特開平１１−２２３６３６号公報特開平５−２７８８６１号公報

マイクロプレート１０に設けられた液体収納用のウェルは上面が開放状態であるため、試験目的によってはウェル内に液体が注入された分注操作後のマイクロプレート１０を保管する場合に、注入された液体を外部雰囲気から隔離する目的で、図３０（ｂ）に示すように、マイクロプレート１０の上面に蓋１０ｂを装着した状態で取り扱う場合がある。

ところがこのような蓋付きマイクロプレート１０を、上述の特許文献例に示すマイクロプレートの供給装置の供給対象とする場合には、次のような不都合があった。まず、特許文献１に示す例では、蓋が装着された状態のマイクロプレートを載置棚のプレート載置位置に個別に載置する必要があり、マイクロプレートの供給の準備や回収に手間を要していた。

また特許文献２に示す例では、蓋付き状態で積層されたマイクロプレート１０を下方から１枚だけ安定して分離することが困難であった。すなわち、図３０（ｂ）に示すように、蓋付きのマイクロプレート１０を積層した状態においては、マイクロプレート１０の上側の段付き部１０ｃには既に外側から蓋１０ｂが嵌着していることから、最下段のマイクロプレート１０を１枚だけ分離する際に必要な係合用の隙間を確保することができす、マイクロプレートの分離を蓋無し状態のように安定して行うことが困難であった。

そこで本発明は、蓋が装着された状態で複数積層されたマイクロプレートを１枚づつ分離して供給することができる蓋付きマイクロプレートの供給装置を提供することを目的とする。

本発明の蓋付きマイクロプレートの供給装置は、マイクロプレート処理装置に対して処理対象の蓋付きマイクロプレートを供給し、またマイクロプレート処理装置によって処理が行われた蓋付きマイクロプレートを回収して収納する蓋付きマイクロプレートの供給装置であって、複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する縦長の第１のストック部と第２のストック部を上下方向の直列配置したストック部と、前記第１のストック部の内部において複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で支持する第１の支持部材と、前記第２のストック部の内部において複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で支持する第２の支持部材と、前記第２の支持部材を前記第２のストック部の内部で昇降させる昇降機構と、前記第２の支持部材で支持された積層状態の蓋付きのマイクロプレートのうち最上段の蓋付きマイクロプレートの側面に把持部材を押し当てて把持する把持機構と、前記最上段の蓋付きマイクロプレートを把持した把持部材と前記第２の支持部材とを相互に離隔する方向に相対移動させることにより前記最上段の蓋付きマイクロプレートを次段の蓋付きマイクロプレートから分離するマイクロプレート分離手段と、前記マイクロプレート分離手段によって分離された前記最上段の蓋付きマイクロプレートを搬出するマイクロプレート搬出手段とを備えた。

本発明によれば、第２の支持部材で支持された積層状態の蓋付きのマイクロプレートの
うち最上段の蓋付きマイクロプレートの側面に把持部材を押し当てて把持する把持機構と、第２の支持部材とマイクロプレートとを把持した把持部材とを相互に離隔する方向に相対移動させることにより最上段の蓋付きマイクロプレートを次段の蓋付きマイクロプレートから分離するマイクロプレート分離手段とを備えることにより、蓋が装着された状態で複数積層されたマイクロプレートを１枚づつ分離して供給することができる。

（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の正面図、図２は本発明の実施の形態１のプレート処理装置の側面図、図３は本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の全体動作説明図、図４は本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の要部側面図、図５，図６，図７、図８は本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の部分断面図、図９は本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の制御系の構成を示すブロック図、図１０，図１１，図１２，図１３，図１４，図１５，図１６，図１７，図１８は本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図、図１９，図２０，図２１，図２２，図２３，図２４は本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図である。

まず図１、図２を参照してマイクロプレート処理装置の全体構成を説明する。マイクロプレート処理装置は、液体を収容するウェルが複数設けられたマイクロプレートを対象として、ウェル内に検体や試薬を注入・排出する分注処理や検体の分析処理などの各種処理を実行する機能を有している。図１に示すように、マイクロプレート処理装置は、上述の処理を行うマイクロプレート処理装置５の両側に、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、
１Ｂを付設した構成となっている。

マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは、マイクロプレート処理装置５に対して処理対象のマイクロプレート１０（図２参照）を供給し、またマイクロプレート処理装置５によって処理が行われたマイクロプレート１０を回収して収納する機能を有するものである。マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂはマイクロプレート処理装置５に対して対称構造となっており、マイクロプレート供給収納装置１Ａから供給されたマイクロプレート１０をマイクロプレート供給収納装置１Ｂによって収納し、またその逆にマイクロプレート供給収納装置１Ｂから供給されたマイクロプレート１０をマイクロプレート供給収納装置１Ａに収納することができるようになっている。

もちろん、このような構成のマイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂを使用するに際して、マイクロプレート１０の供給機能のみ、または収納機能のみを用いてもよい。この場合には、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは、マイクロプレート供給装置、またはマイクロプレート収納装置として機能する。

なお本実施の形態では、マイクロプレート１０として、図１８に示すように上面に蓋１０ｂが装着された状態の蓋付きマイクロプレートを対象としており、これらのマイクロプレート１０は、ウェルの上面を蓋１０ｂで覆った状態で積層され、また積層状態から個別に分離される。もちろん、蓋１０ｂを取り外した状態のマイクロプレート１０を供給・収納の対象としてもよい。

マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは、マイクロプレート１０をそれぞれ積層状態で複数収納可能な第１のストック部２および第２のストック部３を上下方向に直列配置した構成となっており、第１のストック部２と第２のストック部３の中間には、プレート取出取込機構４が配設されている。またマイクロプレート処理装置５は、基台５ａ上に処理装置６を載置した構造となっており、基台５ａ上には、処理装置６に設けられた処理ユニット６ａに対してマイクロプレート１０を搬送するマイクロプレート搬送機構９が水平方向に配設されている。

マイクロプレート搬送機構９の左右両端にはマイクロプレート搬出機構７が配設されており、マイクロプレート搬出機構７は水平方向の進退および昇降が可能な支持テーブル８によって、プレート取出取込機構４とママイクロプレート搬送機構９との間でマイクロプレート１０の受け渡しを行う。すなわちマイクロプレート搬出機構７は、支持テーブル８をプレート取出取込機構４内に進入させて取出対象のマイクロプレート１０の下方に位置させ、次いで支持テーブル８を上昇させてマイクロプレート１０を下方から支持する。

そしてこの支持テーブル８がプレート取出取込機構４から退出して下降することにより、プレート取出取込機構４から取り出したマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構９に渡す。またマイクロプレート搬出機構７が上述と逆順の動作を行うことにより、マイクロプレート搬送機構９から受け取ったマイクロプレート１０を、プレート取出取込機構４に渡すことができるようになっている。

図２に示すように、第１のストック部２の下部には、後述する開閉機構により開閉自在な第１の支持部材１１が設けられている。第１の支持部材１１は第１のストック部２に収納された複数のマイクロプレート１０を積層状態で支持するとともに、後述するようにマイクロプレート１０の支持を解除して上下に通過させることができるようになっている。すなわち第１のストック部２は、第１の支持部材１１の状態をマイクロプレート１０の支持が不可能な状態に変化させる支持解除機構を有した構成となっている。

第１のストック部２の下方に上下方向に直列配置された縦長の第２のストック部３は、上下に配設された幅方向規制ガイド部材３ａによって積層状態のマイクロプレート１０をガイドして収納可能な構造となっており、第２のストック部３の内部において複数のマイクロプレート１０を積層状態で支持する第２の支持部材１２を備えている。

第２の支持部材１２は昇降部材１３を介してガイド１５によって上下方向にガイドされ、昇降機構１４によって昇降駆動される。昇降機構１４は上下２つのプーリ１７に展張されたベルト１６を、モータ１８の回転軸に結合されたプーリ１９によって上下方向に走行自在に配列し、ベルト１６に昇降部剤１３を結合した構成となっている。モータ１８を回転駆動することにより、昇降部材１３を介して第２の支持部材１２は昇降駆動され、上面に支持した積層状態のマイクロプレート１０とともに昇降する。

第１の支持部材１１の下端部の高さレベルＬ１は、第１のストック部２に収納された積層状態のマイクロプレート１０のうち最下段のマイクロプレート１０を係止して支持（図４に示す係止部材１１ａ参照）する支持レベルＬ１となっている。また図２に示す高さレベルＬ２は、第２のストック部３にストックされた積層状態のマイクロプレート１０のうち最上段のマイクロプレート１０を搬出するマイクロプレート搬出レベルＬ２となっている。

そして後述するマイクロプレート搬出・回収作業は、Ｌ１〜Ｌ２の間の空間にマイクロプレート搬出機構７に設けられた支持テーブル８を進出させることにより行われる。マイクロプレート搬出機構７および後述する把持機構、マイクロプレート分離手段は、第２のストック部３のマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置するマイクロプレート１０を外部へ移送し、また外部よりマイクロプレート１０を第２の支持部材１２へ受け渡すマイクロプレート移送手段を構成する。

次に図３を参照してマイクロプレート処理装置５において行われるプレート供給・収納の全体動作について説明する。図３においてマイクロプレート処理装置５の両側に示す矩形枠１Ａ、１Ｂは、それぞれマイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂに設けられたストック部を示している。すなわちこれらのストック部は、複数のマイクロプレート１０を積層状態で収納する縦長の第１のストック部２および第１のストック部２よりも下方に配置された縦長の第２のストック部３とを、上下方向に直列配置した構成となっている。

図３（ａ）に示すように、マイクロプレート供給収納装置１Ａの第１のストック部２には、複数のマイクロプレート１０を積層したプレート積層体（以下、積層体［１０］と略記する）が装着される。なお、積層体［１０］において最上段に位置するマイクロプレート１０には符号１０＊を付して他と区別している。まず第１のストック部２に装着された積層体［１０］は、後述するマイクロプレート昇降手段によって積層状態のまま第２のストック部３に移動する。

そして第２のストック部３において積層体［１０］を昇降させて最上段のマイクロプレート１０＊をマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させ、このマイクロプレート１０＊を、図１に示すマイクロプレート搬出機構７によって取り出す。すなわち、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは、第１のストック部２にストックされた複数のマイクロプレート１０を積層状態のまま下降させて第２のストック部３に移動させ、第２のストック部３へ移動した複数のマイクロプレート１０のうち最上段のマイクロプレート１０＊を、第２のストック部３に設定されたマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させるマイクロプレート昇降手段を備えた構成となっている。

取り出されたマイクロプレート１０は、図３（ｂ）に示すようにマイクロプレート搬送
機構９によって処理ユニット６ａによる作業位置に搬送され、ここで処理ユニット６ａによって分注処理などの所定の処理作業が行われる。そして処理作業が完了したマイクロプレート１０は再びマイクロプレート搬送機構９によって右側へ搬送され、マイクロプレート搬出機構７によってマイクロプレート供給収納装置１Ｂに渡される。

渡されたマイクロプレート１０はマイクロプレート供給収納装置１Ｂの第１のストック部２に下方から順次取り込まれ、図３（ｃ）に示すように、積層体［１０］の全てのマイクロプレート１０が第１のストック部２に収納されて、１つの処理が完了する。このとき、マイクロプレート供給収納装置１Ａの第１のストック部２に装着された状態において最上段に位置していたマイクロプレート１０＊は、マイクロプレート供給収納装置１Ｂの第１のストック部２に収納された状態においても同様に最上段に位置している。

そしてこの後、次の処理が実行される際には、マイクロプレート供給収納装置１Ｂにおいて第１のストック部２から積層体［１０］を第２のストック部３に下降させ、同様に最上段のマイクロプレート１０をマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させて、マイクロプレート搬出機構７によって取り出す。そしてこのマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構９によって処理ユニット６ａへ搬送して所定の処理作業を実行した後、マイクロプレート供給収納装置１Ａまで搬送し、同様にマイクロプレート供給収納装置１Ａの第１のストック部２に順次収納する。

なお、図１に示す例ではマイクロプレート搬出機構７をマイクロプレート処理装置５と一体的に設けているが、マイクロプレート搬出機構７の機能を以下に説明するマイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂに組み込んでもよい。また上述例ではマイクロプレート１０をマイクロプレート搬送機構９を介して処理ユニット６ａに搬送するようにしているが、マイクロプレート１０をマイクロプレート搬出機構７によって直接処理ユニット６ａによる作業位置まで搬送するようにしてもよい。

次にマイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂの詳細構造を、図４〜図８を参照して説明する。図５、図６、図７、図８は、図４におけるＡ−Ａ断面、Ｂ−Ｂ断面、Ｃ−Ｃ断面、Ｄ−Ｄ断面をぞれぞれ示している。まず図７を参照して第１のストック部２の断面形状を説明する。図７に示すように、第１のストック部２は細長い形状の枠板２ｃ、２ｄを、マイクロプレート１０を平面視して３方向の周囲から囲む配置で上下方向に配設した構造となっており、手前側（矢印参照）の面から内部にマイクロプレート１０を装着しまた取出すことが出来る。枠板２ｃ、２ｄの内側には、それぞれ幅方向規制ガイド部材２ａ、投入方向位置規制ガイド部材２ｂが上下方向に取付けられており、第１のストック部２内に収納されたマイクロプレート１０はこれらのガイドに沿って昇降する。

次にプレート取出取込機構４の構造を説明する。プレート取出取込機構４は、４隅に配置された支柱部材４ａに、以下に説明する機構要素を取付けた構造となっている（図８参照）。これらの支柱部材４ａのうち、Ｘ方向に相対向する２本は、上部において連結フレーム４ｂと、下部において連結フレーム４ｄによってそれぞれ水平方向に連結されており（図５参照）、Ｙ方向に相対向する２本は上部においてＹ方向に配設された連結フレーム４ｃによって連結されている（図４参照）。

まず第１の支持部材１１について説明する。図８において、支柱部材４ａのＹ方向の内側には１対の第１の支持部材１１が対向して配設されている。支柱部材４ａにはブラケット２２が固着されており、ブラケット２２には第１の支持部材１１が、水平な支持ピン２０によって軸支され支持ピン２０廻りに回動可能となっている。図４、図５に示すように、第１の支持部材１１はＸＺ平面内に位置する枠形状部材であり、第１の支持部材１１の下端部には、内側方向に突出した係止部材１１ａが設けられている。係止部材１１ａは支
柱部材４ａと第１の支持部材１１の背面との間に介在する圧縮バネ２１によって内側方向に付勢されており、相対向する１対の係止部材１１ａは支持ピン２０廻りに回動する形で内外方向に開閉する。

図６に示すように、連結フレーム４ｂにはロッド２３ａを第１の支持部材１１の上部に当接させた支持解除アクチュエータ２３が配設されており、ロッド２３ａを突出させることにより、係止部材１１ａは圧縮バネ２１の付勢力に抗して外側方向に移動する。ロッド２３ａが没入状態にあり、第１の支持部材１１の上部が圧縮バネ２１の付勢力によってロッド２３ａに押しつけられて、第１の支持部材１１が直立姿勢にある状態では、係止部材１１ａは図８に示すように、マイクロプレート１０の下面を係止して、第１のストック部２内に収納された積層体［１０］を支持することができる。

そしてロッド２３ａを突出させることにより、係止部材１１ａを圧縮バネ２１の付勢力に抗して外側に移動させて、第１のストック部２内の積層体［１０］を下方の第２のストック部３に移動させることができる。したがって、支持解除アクチュエータ２３は、第１の支持部材１１の状態をマイクロプレート１０の支持が不可能な状態に変化させる支持解除機構となっている。

さらに、相対向する係止部材１１ａの内側面は、上方が下方よりも狭いテーパ面となっており、これによりマイクロプレート１０を下方から第１のストック部２へ通過させることができるようになっている。すなわち第１の支持部材１１の下方に位置するマイクロプレート１０を上方に向って押し上げると、マイクロプレート１０は係止部材１１ａの内側面に接触してこれを圧縮バネ２１の付勢力に抗して外側に押し拡げる。

これによりマイクロプレート１０は係止部材１１ａの上方まで移動する。そして係止部材１１ａが圧縮バネ２１によって内側に移動して相対向する係止部材１１ａが閉じることにより、マイクロプレート１０の下面は係止部材１１ａの上面によって係止される。このように外部から取り込まれたマイクロプレート１０を、第１のストック部２内に移動させて収納することが可能となっている（図２９参照）。この時、第１のストック部２内に既に複数のマイクロプレート１０が収納されている状態においても上述の動作が可能であり、これにより外部から取り込んだマイクロプレート１０を第１のストック部２内に下方から押し上げて順次収納することができる。

次にマイクロプレート１０の把持機構について説明する。把持機構は、第２のストック部３内においてマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置する最上段のマイクロプレート１０＊の側面に把持部材を押し当てて把持する機能を有している。図６、図８において、支柱部材４ａの側面にはガイドレール２４が上下方向に配設されており、ガイドレール２４にスライド自在に嵌合したスライダ２５は、連結部材２６に結合されている。

連結部材２６は平面視して略門型形状の枠部材であり、連結部材２６がＸ方向に延出した延出部２６ａには、把持部材開閉アクチュエータ２８が固着されている。図６に示すように、把持部材開閉アクチュエータ２８のロッドには、垂直な板状の垂直アーム２９を介して把持部材３０が結合されている。第２の支持部材１２によって支持された積層体［１０］の最上段のマイクロプレート１０＊の高さレベルに把持部材３０が一致した状態で、把持部材開閉アクチュエータ２８を駆動することにより、把持部材３０はマイクロプレート１０＊の側面に押し当てられ、把持される（図１８参照）。すなわち、把持部材３０および把持部材開閉アクチュエータ２８は、マイクロプレート搬出レベルＬ２に位置する最上段のマイクロプレート１０＊の側面に、把持部材３０を押し当てて把持する把持機構を構成する。

連結部材２６は、連結フレーム４ｃの内側に垂直姿勢で配設された把持部材昇降アクチュエータ２７のロッド２７ａに結合されている。把持部材昇降アクチュエータ２７を駆動してロッド２７ａを突没させることにより、連結部材２６は把持部材開閉アクチュエータ２８、垂直アーム２９および把持部材３０とともに昇降する。すなわち、把持部材昇降アクチュエータ２７、ガイドレール２４、スライダ２５および連結部材２６は、把持部材昇降機構を構成する。

把持部材３０がマイクロプレート１０＊を把持した状態で、把持部材昇降アクチュエータ２７を駆動して連結部材２６を上昇させることにより、マイクロプレート１０＊を把持した把持部材３０は第２の支持部材１２に支持された積層体［１０］から離隔する方向に移動し、これにより、最上段のマイクロプレート１０＊は次段のマイクロプレート１０から分離する。したがって、把持部材３０を昇降させる把持部材昇降機構は、第２の支持部材１２とマイクロプレート１０を把持した把持部材３０とを相互に離隔する方向に相対移動させることにより、最上段のマイクロプレート１０＊を次段のマイクロプレート１０から分離するマイクロプレート分離手段を構成する。

なお、最上段のマイクロプレート１０＊を分離させるために、マイクロプレート１０を把持した把持部材３０を上昇させる替りに、昇降機構１４を駆動して第２の支持部材１２を次段以下の積層体［１０］とともに下降させるようにしてもよい。この場合には、昇降機構１４がマイクロプレート分離手段として機能する。

そしてこのマイクロプレート分離手段によって分離されたマイクロプレート１０は、マイクロプレート搬出機構７の支持テーブル８によって支持され、プレート取出取込機構４の外部に搬出される。したがって、マイクロプレート搬出機構７は、上述のマイクロプレート分離手段によって分離された最上段のマイクロプレート１０＊を搬出するマイクロプレート搬出手段となっている。そしてマイクロプレート搬出手段は、マイクロプレート分離手段によって分離された最上段のマイクロプレート１０＊とその次段のマイクロプレート１０の間に進入して、最上段のマイクロプレート１０＊を支持する支持テーブル８を備えた構成となっている。

図６において、連結フレーム４ｄの上面には固定部材開閉アクチュエータ３８が水平姿勢で配設されており、固定部材開閉アクチュエータ３８のロッドは垂直な板状の垂直アーム３９を介して固定部材４０に結合されている。固定部材４０が積層体［１０］の最上段のマイクロプレート１０＊の次段のマイクロプレート１０の高さレベルに位置した状態で、固定部材開閉アクチュエータ３８を駆動することにより、次段のマイクロプレート１０は固定部材４０によって両側面を押さえられて位置が固定される（図１８参照）。

この位置固定は把持部材３０によって最上段のマイクロプレート１０＊を分離する際に行われる。これにより、分離動作時に次段以下のマイクロプレート１０の姿勢が不安定となって位置ずれなどの不具合が生じるのを防止する。すなわち、本実施の形態においては、最上段のマイクロプレート１０＊を分離する際に、次段のマイクロプレート１０を一時的に固定する固定機構を備えた構成となっている。

次に第２の支持部材１２上に積層状態で支持された複数のマイクロプレート１０のうち最上段のマイクロプレート１０＊の上面を検出する上面検出手段について、図５、図８を参照して説明する。図５において、支柱部材４ａ（図８において右下方に位置する）の側面には、軸部材３２を回転およびスライド自在に軸支する軸受部材３１ａ、３１ｂが配設されている。軸部材３２には、軸受部材３１ａの直上位置から内側に延出する方向に接触子３３が、また軸受部材３１ｂの直上位置から内側に延出する方向には回動レバー３４が、それぞれ軸部材３２に固着して設けられている。接触子３３、回動レバー３４ともに、
軸部材３２廻りに旋回自在かつ上下にスライド自在となっている。

図８に示すように、回動レバー３４の側面には、連結フレーム４ｂの下面に結合された接触子進退アクチュエータ３６（図４も参照）のロッド３６ａが当接している。接触子進退アクチュエータ３６を駆動してロッド３６ａを突出させることにより、回動レバー３４が移動して軸部材３２を軸廻りに回転させる。これにより接触子３３も同様に軸廻りに回動して、先端部が第２の支持部材１２に支持された積層体［１０］の上方まで延出し、接触子３３はマイクロプレート１０に接触可能な位置に進出する。

そしてこの状態で第２の支持部材１２を上昇させると、最上段のマイクロプレート１０＊の上面が接触子３３に当接してこれを押し下げ、軸部材３２は接触し３３によって押し上げられて上方にスライドする。軸部材３２の上方の連結フレーム４ｂの下面には上面検出センサ３５が配設されており、軸部材３２の上端の検出端部３２ａが上面検出センサ３５の検出範囲に進入することにより、上面検出センサ３５は検出端部３２ａを検出する。

これにより、最上段のマイクロプレート１０＊の上面高さが、予め設定された検出高さレベルに到達したことが検出される。この検出高さレベルは、マイクロプレート搬出レベルＬ２に関連づけられており、検出高さレベルを基準として昇降機構１４の昇降動作を制御することにより、取り出し対象となる最上段のマイクロプレート１０＊を、マイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させるようにしている。なお回動レバー３４は、図示しない付勢機構により常に時計廻り方向に付勢されており、接触子進退アクチュエータ３６を駆動しない通常時においては接触子３３はマイクロプレート１０の昇降移動を妨げない位置に在る。

すなわち上記構成においては、上面検出手段が、マイクロプレート１０の上面に接触する接触子３３を有する接触式検出手段であり、この接触式検出手段は、接触子３３がマイクロプレート１０の上面に接触して移動したことを検出する上面検出センサ３５を含む構成となっている。そして後述するように、マイクロプレート１０の搬出動作においては、上面検出手段がマイクロプレート１０の上面を検出した時の第２の支持部材１２の高さ位置を基準として、以下に説明する制御部４１が昇降機構１４を制御することにより、最上段のマイクロプレート１０＊を、マイクロプレート搬出レベルＬ２、すなわち把持機構による把持位置に位置させるようにしている。

なお上面検出手段として、非接触式検出手段（反射型センサや発光素子と受光素子とを組み合わせた遮光型センサ等）を使用してもよい。但し、マイクロプレートは透明な素材で作られたものが多いので、光学式の非接触式検出手段では、マイクロプレートの上面を正確に検出できないことも予想される。したがって上面検出手段としては、本実施の形態に示すような、マイクロプレートの素材に関係なく確実な検出が可能な接触式検出手段が好ましい。

次に図９を参照して制御系の構成を説明する。なお、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは同一構成であり、図９においてはマイクロプレート供給収納装置１Ａの構成のみを明示している。図９において、制御部４１はマイクロプレート処理装置５に備えられた制御装置であり、処理ユニット６ａ、マイクロプレート搬送機構９の動作制御処理とともに、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂの各要素の動作を制御する。

ここで制御部４１中の高さ検出処理部４２、マイクロプレート供給動作処理部４３、マイクロプレート収納動作処理部４４は、制御部４１に記憶された処理プログラムを実行することにより実現される処理機能を示している。これらの制御処理に際しては、処理対象となるマイクロプレート１０の枚数および寸法（マイクロプレート１０の厚み寸法）が予
め入力される。

高さ検出処理部４２は、前述の上面検出手段によるマイクロプレート１０の高さ検出処理を行う。すなわち接触子進退アクチュエータ３６を制御して接触子３３を検出位置に進出させた状態で、昇降機構１４を制御して第２の支持部材１２を上昇させる。そして第２の支持部材１２上に保持された積層体［１０］の最上段のマイクロプレート１０＊の上面が、接触子３３に当接したことを上面検出センサ３５によって検出し、このときの第２の支持部材１２の高さ位置を上面高さとして出力する。この高さ検出処理は以下に説明するマイクロプレート供給動作処理部４３からの指令により実行され、検出結果はマイクロプレート供給動作処理部４３に伝達される。

マイクロプレート供給動作処理部４３は、昇降機構１４、支持解除アクチュエータ２３、把持部材開閉アクチュエータ２８、把持部材昇降アクチュエータ２７、固定部材開閉アクチュエータ３８およびマイクロプレート搬出機構７を制御することにより、以下の動作処理を実行する。すなわち昇降機構１４を制御することにより、第２の支持部材１２を上昇させて第１の支持部材１１に支持された複数のマイクロプレート１０を第２の支持部材１２に載せ替える動作を行わせ、支持解除アクチュエータ２３を制御することにより、第１の支持部材１１をマイクロプレート１０の支持が不可能な状態に変化させる動作を実行する。

さらにマイクロプレート供給動作処理部４３は、昇降機構１４を制御することにより、第２の支持部材１２を下降させて載せ替えた複数のマイクロプレート１０を第２のストック部３へ移動させ、次いで高さ検出処理部４２による高さ検出結果に基づいて第２の支持部材１２の高さ位置を制御することにより、複数のマイクロプレート１０の最上段のマイクロプレート１０＊をマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させるように、支持解除機構と昇降機構１４を作動させる。

マイクロプレート収納動作処理部４４は、昇降機構１４、把持部材昇降アクチュエータ２７、把持部材開閉アクチュエータ２８およびマイクロプレート搬出機構７を制御することにより、マイクロプレート搬出機構７によって外部からプレート取出取込機構４内に搬入されたマイクロプレート１０を、下方から第１のストック部２内に収納する動作を実行させる。すなわちマイクロプレート収納動作処理部４４は、第２の支持部材１２を上昇させて前述のマイクロプレート移送手段から受け渡されたマイクロプレート１０を第１の支持部材１１に支持させるように昇降機構１４を作動させる。

マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂは上記のように構成されており、以下、マイクロプレート供給収納装置１Ａ、１Ｂからマイクロプレート処理装置５にマイクロプレート１０を供給するマイクロプレート供給動作について、図１０〜図１８を参照して説明する。

図１０は複数のマイクロプレート１０を積層した積層体［１０］を第１のストック部２へ投入した直後の状態を示している。このとき、第１の支持部材１１はマイクロプレート１０を支持可能な支持状態にあり、最下段のマイクロプレート１０の下面を係止部材１１ａによって係止している。このとき、下方に位置する第２の支持部材１２はマイクロプレート１０を支持していない空の状態にある。

次いでマイクロプレート供給動作処理部４３より昇降機構１４に制御指令が出される。これにより、図１１に示すように、第２の支持部材１２が上昇し第１の支持部材１１によって支持された状態の積層体［１０］を下方から支持して、最下段のマイクロプレート１０が係止部材１１ａの上面から離れるまで上昇させ、積層体［１０］を第２の支持部材１
２に載せ替える。そして図１２に示すように、支持解除アクチュエータ２３を駆動して係止部材１１ａを外側に移動させて第１の支持部材１１を開き、第１の支持部材１１による積層体［１０］の支持が不可能な状態とする。次いで第２の支持部材１２を下降させて、載せ替えた積層体［１０］を第２のストック部３へ移動させた後、支持解除アクチュエータ２３の作動を停止して、第１の支持部材１１の状態をマイクロプレート１０が支持可能な状態に戻す。

この後、高さ検出処理部４２による高さ検出処理が実行される。まず接触子３３を検出位置に進出させ、次いで第２の支持部材１２を低速で上昇させるサーチ動作を行わせる。この後図１３に示すように、最上段のマイクロプレート１０＊の上面が接触子３３に当接することにより、軸部材３２が上方に移動して上面検出センサ３５が検出端部３２ａを検出したならばサーチ動作を終了させる。そして検出結果をマイクロプレート供給動作処理部４３に伝達し、マイクロプレート供給動作処理部４３による処理に戻す。

次いで予め入力されているマシンパラメータとマイクロプレート１０の寸法情報（厚み寸法）に基づいて、最上段のマイクロプレート１０＊の高さ位置を把持部材３０が把持可能な位置に調整する。そして図１４に示すように、把持部材開閉アクチュエータ２８を駆動して把持部材３０を閉じ、図１８（ａ）に示すように、最上段のマイクロプレート１０＊の側面１０ａを把持するとともに、固定部材開閉アクチュエータ３８を駆動して次段のマイクロプレート１０を固定部材４０によって把持して固定し、接触子３３を通常位置に退避させる。

この後把持部材昇降アクチュエータ２７を駆動して、図１５に示すように把持部材３０を上昇させる。これにより図１８（ｂ）に示すように、最上段のマイクロプレート１０＊が次段以下のマイクロプレート１０から分離される。次いで最上段マイクロプレート１０＊下面と、次段のマイクロプレート１０の上面との間の空間に支持テーブル８を進入させ、支持テーブル８を上昇させてマイクロプレート１０の下面を支持させる。次いで把持部材開閉アクチュエータ２８を駆動して把持部材３０による把持を解除し、図１６に示すように支持テーブル８を退出させてマイクロプレート１０を搬出する。そして把持部材３０を下降させるとともに、固定部材４０によるマイクロプレート１０の固定を解除する。

この後、図１７に示すように、第２の支持部材１２をマイクロプレート１０の厚み分だけ上昇させ、次段に位置していたマイクロプレート１０を把持部材３０による把持位置、すなわちマイクロプレート搬送レベルＬ２に位置させる。そしてこの後図１４に示す状態に戻り、これ以降前述と同様の動作が反復実行される。なお、第２の支持部材１２をマイクロプレート１０の寸法情報に基づいて上昇させる替りに、その都度高さ検出処理部４２による高さ検出処理を実行するようにしてもよい。

上述のマイクロプレート供給動作は、第２の支持部材１２を上昇させて第１の支持部材１１によって支持された複数のマイクロプレート１０を第２の支持部材１２に載せ替えるステップと、支持解除機構を作動させて第１の支持部材１１の状態をマイクロプレート１０の支持が不可能な状態に変化させるステップと、第２の支持部材１２を下降させて載せ替えた複数のマイクロプレート１０を第２のストック部３へ移動させるステップと、第２の支持部材１２の高さ位置を制御することにより複数のマイクロプレート１０の最上段のマイクロプレート１０＊をマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させるステップと、マイクロプレート搬出レベルＬ２に位置するマイクロプレート１０をマイクロプレート移送手段によって外部へ移送するステップとを含む形態となっている。

そしてさらに積層状態の複数のマイクロプレート１０を第２の支持部材１２に載せ替えた後、最上段のマイクロプレート１０＊の上面を上面検出手段で検出するステップを含み
、この上面検出手段によってマイクロプレート１０の上面を検出した時の第２の支持部材１２の高さ位置を基準として昇降機構１４を制御することにより、最上段のマイクロプレート１０＊をマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置させるようにしている。

次に図１９〜図２４を参照して、外部から受け渡されたマイクロプレート１０を第１のストック部２内に収納するマイクロプレート収納動作について説明する。図１９において、第１の支持部材１１には既収納のマイクロプレート１０が２枚係止部材１１ａによって係止されており、第２の支持部材１２、把持部材３０は所定の高さ位置で待機している。

次にマイクロプレート収納動作処理部４４による新たなマイクロプレート収納動作が開始され、図２０に示すように上面にマイクロプレート１０を支持した支持テーブル８が第１の支持部材１１と第２の支持部材１２との間に進入する。次いで把持部材開閉アクチュエータ２８を駆動して、把持部材３０によってマイクロプレート１０を把持したならば、支持テーブル８を退避させ、次いで図２１に示すように第２の支持部材１２を上昇させ、把持部材３０によるマイクロプレート１０＊の把持を解除してマイクロプレート１０の下面を第２の支持部材１２によって支持する。これにより、マイクロプレート１０はマイクロプレート移送手段から第２の支持部材１２へ受け渡される。

そしてさらに第２の支持部材１２を上昇させ、図２２に示すように、マイクロプレート１０の上端部を係止部材１１ａのテーパ面に沿って上昇させる。これにより、係止部材１１ａは外側に押し拡げられ、図２３に示すように。マイクロプレート１０が係止部材１１ａの上方まで移動することにより、係止部材１１ａはマイクロプレート１０の下面を係止可能な位置に復帰する。

次いで図２４に示すように、第２の支持部材１２が下降することにより、マイクロプレート１０は係止部材１１ａによって係止され、新たに受け渡されたマイクロプレート１０は既収納のマイクロプレート１０とともに第１の支持部材１１によって支持される。すなわち上述のマイクロプレート収納動作は、マイクロプレート移送手段によって第２の支持部材１２へマイクロプレート１０を受け渡すステップと、第２の支持部材１２を上昇させることによりマイクロプレート移送手段から受け渡されたマイクロプレート１０を第１の支持部材１１に支持させるステップとを含む形態となっている。

（実施の形態２）
図２５は本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置の要部側面図、図２６、図２７は本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図、図２８，図２９は本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図である。

図２５は実施の形態２のマイクロプレート収納供給装置のプレート取出取込機構４Ａを示している。プレート取出取込機構４Ａは、実施の形態１におけるプレート取出取込機構４からマイクロプレート１０の把持機構を除いた構成となっている。そしてマイクロプレート搬出機構７Ａは、実施の形態１におけるマイクロプレート搬出機構７にマイクロプレート１０の把持機構を付加した構成となっている。すなわち、本実施の形態２においては、マイクロプレート搬出手段に、マイクロプレート１０の把持機構を設けた構成となっている。

図２５に示すように、Ｘ方向に水平移動可能な水平移動機構５０上には昇降駆動部５１が配設されており、昇降駆動部５１には水平アーム５２が結合されている。水平アーム５２の先端部には把持部材開閉機構５３が設けられており、把持部材開閉機構５３の開閉アーム５３ａには把持部材５４が装着されている。昇降駆動部５１を駆動することにより水
平アーム５２は昇降し、これにより把持部材５４が昇降する。したがって昇降駆動部５１は、把持部材昇降機構となっている。また把持部材開閉機構５３を駆動することにより開閉アーム５３ａは水平方向に伸縮し、これにより把持部材５４によってマイクロプレート１０を把持することができる。すなわち、把持部材５４および把持部材開閉機構５３は、把持機構を構成する。

図２６、図２７は、マイクロプレート供給動作を示している。図２６において、第２のストック部３の第２の支持部材１２は積層体［１０］を保持しており、最上段のマイクロプレート１０＊はマイクロプレート搬出機構７Ａの把持部材５４によって把持されている。そして次段のマイクロプレート１０は、実施の形態１と同様の固定機構の固定部材４０によって位置固定されている。次に図２７に示すように、マイクロプレート搬出機構７Ａの昇降駆動部５１を駆動して、把持部材５４に把持された状態のマイクロプレート１０を上昇させ、次段のマイクロプレート１０から分離する。

すなわち本実施の形態２においては、マイクロプレート分離手段が、把持部材５４を昇降させる把持部材昇降機構であり、この把持部材昇降機構をマイクロプレート搬送手段に設けた形態となっている。そして実施の形態１と同様に、最上段のマイクロプレート１０＊を分離する際に、次段のマイクロプレート１０を一時的に固定する固定機構を備えた構成となっている。

次に図２８、図２９を参照してマイクロプレート収納動作について説明する。図２８において、第１の支持部材１１には既収納のマイクロプレート１０が２枚保持されており、第１の支持部材１１の下方には、新たに収納対象となるマイクロプレート１０が把持部材５４に把持された状態でマイクロプレート搬出機構７Ａによって搬入されている。らにマイクロプレート１０は、第２の支持部材１２によって下面を支持されている。そしてマイクロプレート１０が第２の支持部材１２によって支持された後には、把持部材５４による把持を解除して、マイクロプレート搬出機構７Ａを退出させる。

そして図２８に示すように、実施の形態１の図２２に示す動作と同様に、第２の支持部材１２によってマイクロプレート１０を押し上げて、マイクロプレート１０を係止部材１１ａの上方まで移動させ、係止部材１１ａによって係止する。これにより、マイクロプレート搬出機構７Ａによって搬入されたマイクロプレート１０は第１のストック部２に順次収納される。

以上実施の形態１，２において説明した構成により、本発明のマイクロプレート供給収納装置は、以下に説明するような効果を有している。まず、マイクロプレート供給収納装置１Ａ，１Ｂにおいて、マイクロプレート１０を収納するストック部を、積層状態のマイクロプレートを収納可能な縦長の第１のストック部２，第２のストック部３を上下方向に直列配置した構成とすることにより、専有面積の小さいコンパクトなマイクロプレート供給収納装置を実現するとともに、作業者によるマイクロプレート１０の装着・取り出しを作業姿勢の楽な高さに位置する第１のストック部２にて積層状態で行うことができるようになっている。

これにより、多数のマイクロプレートを対象として試験を行う場合において、載置棚形式のストック部を有する従来装置において必要とされた煩瑣な作業、すなわちマイクロプレートの補給や回収に際して載置棚のプレート載置位置にマイクロプレートを個別に載置しまた取り出す作業を大幅に簡略化することができ、作業性や操作性を向上させることができる。

また、第１のストック部２における積層状態のマイクロプレート１０の支持・支持解除
を可能とし、第２のストック部３内において積層状態のマイクロプレート１０を支持して昇降可能なマイクロプレート昇降手段を備え、第２のストック部３のマイクロプレート搬出レベルＬ２に位置するマイクロプレートの外部との受渡が可能なマイクロプレート移送手段を備えた構成を採用している。

これにより、第１のストック部２に収納されたマイクロプレート１０を第２のストック部３に移動させて、最上段のマイクロプレート１０から順次外部へ供給するマイクロプレート供給動作と、外部から受け渡されたマイクロプレート１０を順次第１のストック部２に収納するマイクロプレート収納動作とを同一装置によって行わせることができる。

これにより、同一のマイクロプレートを対象として複数回の操作を反復する場合において、２つのマイクロプレート供給収納装置の一方側から供給されたマイクロプレートを他方側のマイクロプレート供給収納装置に収納する際に、マイクロプレートの積層順序を常に一定に保つことができる。したがって、従来装置において必要とされたリスタック作業、すなわち各スタッカにおいてマイクロプレートの積層順を並び替える作業が不要となり、試験作業の効率を向上させることができる。

さらに本発明のマイクロプレート供給収納装置においては、マイクロプレートの積層体からマイクロプレートを１枚づつ取り出し際に、最上段のマイクロプレートを分離させて取り出すようにしていることから、上面に蓋が装着された状態のマイクロプレートを対象とする場合にあっても、安定してマスクプレートを分離して供給することができる。

本発明のマイクロプレート供給装置は、蓋が装着された状態で複数積層されたマイクロプレートを１枚づつ分離して供給することができるという効果を有し、上面に蓋が装着された状態の蓋付きマイクロプレートを供給する装置に有用である。

本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の正面図本発明の実施の形態１のプレート処理装置の側面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の全体動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の要部側面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の部分断面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の部分断面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の部分断面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置の部分断面図本発明の実施の形態１のマイクロプレート処理装置の制御系の構成を示すブロック図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態１のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置の要部側面図本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート供給動作の動作説明図本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図本発明の実施の形態２のマイクロプレート供給収納装置におけるプレート収納動作の動作説明図マイクロプレートの積層状態の断面図

符号の説明

１Ａマイクロプレート供給収納装置
１Ｂマイクロプレート供給収納装置
２第１のストック部
３第２のストック部
４プレート取出取込機構
５マイクロプレート処理装置
６ａ処理ユニット
７マイクロプレート搬出機構
８進退テーブル
９マイクロプレート搬送機構
１０マイクロプレート
１０ｂ蓋
１１第１の支持部材
１２第２の支持部材
１４昇降機構
２７把持部材昇降アクチュエータ
２８把持部材開閉アクチュエータ
３０把持部材
３３接触子
３５上面検出センサ
３８固定部材開閉アクチュエータ
４０固定部材
５１昇降駆動部
５３把持部材開閉機構
５４把持部材

Claims

マイクロプレート処理装置に対して処理対象の蓋付きマイクロプレートを供給し、またマイクロプレート処理装置によって処理が行われた蓋付きマイクロプレートを回収して収納する蓋付きマイクロプレートの供給装置であって、
複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で収納する縦長の第１のストック部と第２のストック部を上下方向の直列配置したストック部と、前記第１のストック部の内部において複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で支持する第１の支持部材と、前記第２のストック部の内部において複数の蓋付きマイクロプレートを積層状態で支持する第２の支持部材と、前記第２の支持部材を前記第２のストック部の内部で昇降させる昇降機構と、前記第２の支持部材で支持された積層状態の蓋付きのマイクロプレートのうち最上段の蓋付きマイクロプレートの側面に把持部材を押し当てて把持する把持機構と、前記最上段の蓋付きマイクロプレートを把持した把持部材と前記第２の支持部材とを相互に離隔する方向に相対移動させることにより前記最上段の蓋付きマイクロプレートを次段の蓋付きマイクロプレートから分離するマイクロプレート分離手段と、前記マイクロプレート分離手段によって分離された前記最上段の蓋付きマイクロプレートを搬出するマイクロプレート搬出手段とを備えたことを特徴とする蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記第２のストック部の内部において前記最上段の蓋付きマイクロプレートの上面を検出する上面検出手段と、前記上面検出手段によってマイクロプレートの上面を検出した時の前記第２の支持部材の高さ位置を基準として前記昇降機構を制御することにより前記最上段の蓋付きマイクロプレートを前記把持機構による把持位置に位置させる制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記上面検出手段は、マイクロプレートの上面に接触する接触子を有する接触式検出手段であることを特徴とする請求項２記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記接触式検出手段は、前記接触子がマイクロプレートの上面に接触して移動したことを検出するセンサを含むことを特徴とする請求項３記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記マイクロプレート搬出手段は、前記マイクロプレート分離手段によって分離された最上段の蓋付きマイクロプレートとその次段の蓋付きマイクロプレートの間に進入して最上段の蓋付きマイクロプレートを支持する支持テーブルを備えたことを特徴とする請求項１記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記マイクロプレート分離手段は、前記把持部材を昇降させる把持部材昇降機構であることを特徴とする請求項１記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記最上段の蓋付きマイクロプレートを分離する際に、次段の蓋付きマイクロプレートを一時的に固定する固定機構を備えたことを特徴とする請求項６記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記マイクロプレート搬出手段に、前記把持機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記マイクロプレート分離手段が、前記把持部材を昇降させる把持部材昇降機構であり、この把持部材昇降機構を前記マイクロプレート搬送手段に設けたことを特徴とする請求項８記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。
前記最上段の蓋付きマイクロプレートを分離する際に、次段の蓋付きマイクロプレートを一時的に固定する固定機構を備えたことを特徴とする請求項９記載の蓋付きマイクロプレートの供給装置。