JP2014176926A - ロボットシステムおよびワークの搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボットシステム100は、パレット201に配置されたワーク200を電磁または気体による吸引力により保持するための複数の吸着部121が設けられるロボットハンド12と、ワーク200の形状または大きさに対応して複数の吸着部121の作動状態および非作動状態を切り替えた状態で、ワーク200を保持するように制御するPC6とを備える。
【選択図】図5
Description
7 レーザ光照射部(検出部)
8 カメラ(検出部、撮像部)
12、31、32 ロボットハンド
12b、12c 辺
100 ロボットシステム
121 吸着部(保持部分)
200 ワーク
201 パレット(ワーク配置部)
201a、201b 辺
Claims (8)
- ワーク配置部に配置されたワークを電磁または気体による吸引力により保持するための複数の保持部分が設けられるロボットハンドと、
前記ワークの形状または大きさに対応して前記複数の保持部分の作動状態および非作動状態を切り替えた状態で、前記ワークを保持するように制御するロボット制御部とを備える、ロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、平面視において、前記ワークと前記ロボットハンドとがオーバーラップした部分に配置される保持部分を作動状態にするとともに、その他の保持部分を非作動状態にした状態で、前記ワークを保持するように制御するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ワーク配置部に配置された前記ワークの形状または大きさを検出する検出部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記検出部により検出された前記ワークの形状または大きさに対応して前記複数の保持部分の作動状態および非作動状態を切り替えた状態で、前記ワークを保持するように制御するように構成されている、請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記検出部は、前記ワーク配置部に配置された前記ワークを撮像する撮像部を含み、
前記ロボット制御部は、前記撮像部により撮像された前記ワークの画像に基づいて、前記ワークと前記ロボットハンドとがオーバーラップする部分に配置される保持部分を作動状態にするとともに、その他の保持部分を非作動状態にした状態で、前記ワークを保持するように制御するように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、前記複数の保持部分の個々の作動状態および非作動状態を独立して切り替え可能に制御するように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記ワーク配置部は、平面視において、前記ワークを囲うように略矩形形状を有し、
前記ロボットハンドは、平面視において、前記先端側に互いに略直交する2つの辺を有する形状を有しており、
前記ロボット制御部は、前記ロボットハンドの先端側の互いに直交する2つの辺と前記ワーク配置部の2つの辺とが略平行になるように、前記ロボットハンドを回動させた状態で、かつ、前記ワークの形状に対応して前記複数の保持部分の作動状態および非作動状態を切り替えた状態で、前記ロボットハンドにより前記ワークを保持するように制御するように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記複数の保持部分は、平面視において、前記ロボットハンドの表面上に略均等に配置されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- ワークの形状または大きさに対応して、ワーク配置部に配置された前記ワークを電磁または気体による吸引力により保持するためのロボットハンドに設けられる複数の保持部分の作動状態および非作動状態を切り替える工程と、
前記複数の保持部分の作動状態および非作動状態を切り替えた状態で、前記ワークを保持する工程とを備える、ワークの搬送方法。
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Legal Events
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A02 | Decision of refusal |
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A521 | Request for written amendment filed |
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A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20150807 |