JP2020163479A - デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 - Google Patents
デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020163479A JP2020163479A JP2019063503A JP2019063503A JP2020163479A JP 2020163479 A JP2020163479 A JP 2020163479A JP 2019063503 A JP2019063503 A JP 2019063503A JP 2019063503 A JP2019063503 A JP 2019063503A JP 2020163479 A JP2020163479 A JP 2020163479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- inertial force
- support portion
- transported
- deparating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 44
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 31
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態におけるデパレタイズ装置1の概略構成を示す模式図であり、(a)が側面図であり、(b)が平面図である。また、図2は、本実施形態におけるデパレタイズ装置1の概略構成を示すブロック図である。本実施形態のデパレタイズ装置1は、荷物X(搬送対象物)が複数積層されたパレットP上から、1つずつ荷物XをコンベヤCに移載するデパレタイズ作業を行う。図1及び図2に示すように、本実施形態のデパレタイズ装置1は、産業用ロボット2と、真空発生器3と、制御装置4とを備えている。
次に、本発明の第2実施形態について、図10を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第1実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
次に、本発明の第3実施形態について、図11を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第1実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
次に、本発明の第4実施形態について、図12を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第1実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
2 産業用ロボット
2a 基台
2b 多関節アーム(搬送部)
2c アーム駆動部
2d ハンド
2d1 吸着ユニット
2d2 接続部
2d3 ブラケット
2d4 吸着パッド
2d5 ベース
2d6 スリット
2e ハンド駆動部
2e2 連結部
2f 慣性力支持機構
2f1 支持板移動機構(支持部移動機構)
2f2 連結部
2f3 吊下支持部
2f4 支持板(慣性力支持部)
2f5 シリンダロッド
2f6 シリンダチューブ
2f7 吸着パッド
2f8 支持板
2g 第1当接部
2h 第2当接部
2i 慣性力支持部
2i1 棒部材
3 真空発生器
4 制御装置(回動制御部)
C コンベヤ
L 回動軸心
La 旋回軸心(回転軸心)
O 中心位置
P パレット
X 荷物(搬送対象物)
Claims (13)
- 搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットを備えるデパレタイズ装置であって、
前記産業用ロボットは、前記ハンドに設けられると共に前記ハンドに吸着された前記搬送対象物を挟持することなく側面に当接して前記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部を備えることを特徴とするデパレタイズ装置。 - 前記ハンドと前記慣性力支持部とを接続すると共に前記慣性力支持部を前記ハンドに対して移動可能な支持部移動機構を備えることを特徴とする請求項1記載のデパレタイズ装置。
- 前記ハンドは、前記搬送対象物の表面に吸着可能な吸着パッドと、前記吸着パッドが固定されたベースとを備え、
前記支持部移動機構は、前記慣性力支持部を前記ベースの外側まで延出可能とする
ことを特徴とする請求項2記載のデパレタイズ装置。 - 前記産業用ロボットは、回動軸心を中心として前記ハンドを回動するハンド駆動部を備え、
前記回動軸心と前記慣性力支持部とは、前記ハンドの中心位置を挟んで配置されている
ことを特徴とする請求項1〜3いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。 - 前記慣性力支持部は、前記搬送対象物の第1側面に当接する第1当接部と、前記第1側面に接続された第2側面に当接する第2当接部とを有することを特徴とする請求項1〜4いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
- 前記産業用ロボットを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記搬送対象物の加速期間にて前記搬送対象物の進行方向後方から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御し、
前記搬送対象物の減速期間にて前記搬送対象物の進行方向前方から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御する
ことを特徴とする請求項1〜5いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。 - 前記制御装置は、前記搬送対象物の等速移動期間にて前記産業用ロボットの旋回軸心を中心とする径方向外側から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御することを特徴とする請求項6記載のデパレタイズ装置。
- 搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットにて前記搬送対象物を搬送するデパレタイズ方法であって、
前記搬送対象物を挟持することなく前記搬送対象物の側面に慣性力支持部を当接して前記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受けることを特徴とするデパレタイズ方法。 - 搬送部と、
前記搬送部に対し回動可能に接続されたハンドと、
前記ハンドに設けられた吸着面と、
前記ハンドに設けられ、前記吸着面に吸着した搬送対象に当接させる、慣性力支持部と、
前記搬送部が前記搬送対象を搬送する搬送経路に合せ、前記ハンドを前記搬送経路上で前記搬送部に対し回動させる回動制御部とを備える、デパレタイズ装置。 - 前記慣性力支持部は、水平に移動し、前記搬送対象に当接する、請求項9に記載のデパレタイズ装置。
- 前記搬送部は、回転軸を介し、前記ハンドを鉛直方向の上側から支持している請求項9または10記載のデパレタイズ装置。
- 前記搬送経路上の前記搬送対象の把持位置から、前記搬送対象の開放位置までの間に、前記ハンドは90度以上回動する請求項9〜11いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
- 前記搬送部は、基台回りに回動可能なアームであり、
前記慣性力支持部の前記搬送対象に当接する面の法線と、前記基台の回動軸心とは、前記搬送経路上で少なくとも1回は交わる、請求項9〜12いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019063503A JP7211208B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019063503A JP7211208B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020163479A true JP2020163479A (ja) | 2020-10-08 |
JP7211208B2 JP7211208B2 (ja) | 2023-01-24 |
Family
ID=72716852
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019063503A Active JP7211208B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7211208B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022108837A1 (en) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Automated storage optimization and stackable pallets |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0671088U (ja) * | 1993-03-18 | 1994-10-04 | 株式会社小松製作所 | 物流品収納ケースの搬送装置 |
JPH09141588A (ja) * | 1995-11-21 | 1997-06-03 | Mitsubishi Electric Corp | 産業ロボットの把手装置 |
US20010052708A1 (en) * | 1999-12-09 | 2001-12-20 | Kurt Schmalz | Vacuum grip system for gripping an object, and handling apparatus for handling an object using a vacuum grip system |
JP2014176926A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよびワークの搬送方法 |
JP2018079546A (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | オムニヨシダ株式会社 | ロボットハンド |
JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019063503A patent/JP7211208B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0671088U (ja) * | 1993-03-18 | 1994-10-04 | 株式会社小松製作所 | 物流品収納ケースの搬送装置 |
JPH09141588A (ja) * | 1995-11-21 | 1997-06-03 | Mitsubishi Electric Corp | 産業ロボットの把手装置 |
US20010052708A1 (en) * | 1999-12-09 | 2001-12-20 | Kurt Schmalz | Vacuum grip system for gripping an object, and handling apparatus for handling an object using a vacuum grip system |
JP2014176926A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよびワークの搬送方法 |
JP2018079546A (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | オムニヨシダ株式会社 | ロボットハンド |
JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022108837A1 (en) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Automated storage optimization and stackable pallets |
GB2615504A (en) * | 2020-11-18 | 2023-08-09 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Automated storage optimization and stackable pallets |
US11897147B2 (en) | 2020-11-18 | 2024-02-13 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Automated storage optimization and stackable pallets |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7211208B2 (ja) | 2023-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5949799B2 (ja) | パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム | |
KR101707091B1 (ko) | 반송 시스템 및 반송 시스템의 반송 방법 | |
US8882437B2 (en) | Transfer device, and workpiece mounting device | |
US20170106534A1 (en) | Transporter and transport method | |
JP2013158874A (ja) | パラレルリンクロボットシステム | |
JP2008213060A (ja) | 多関節ロボット | |
CN105314310A (zh) | 货物搬运设备和方法 | |
JP2019048375A (ja) | 移載装置 | |
JP2016518295A (ja) | 個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置 | |
JP7117192B2 (ja) | ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム | |
CN101241873A (zh) | 物品输送设备 | |
WO2019049772A1 (ja) | 移載装置 | |
JP5631372B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2022093656A (ja) | 物品移載設備 | |
JP2020163479A (ja) | デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 | |
JP5681604B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
CN107934572B (zh) | 拆垛装置和拆垛机器人 | |
JP2022109215A (ja) | 保持装置、荷役装置、及び保持方法 | |
CN112824063A (zh) | 工件取出装置 | |
CN214610419U (zh) | 一种集装箱卸货设备 | |
CN107570924A (zh) | 适于集群协作的智能焊接系统及其工作方法 | |
JP2020070154A (ja) | 物品移載設備 | |
JP3153922U (ja) | パラレルロボットのエアホース係止構造 | |
JP6772005B2 (ja) | 部品供給装置および部品供給方法 | |
JP6848676B2 (ja) | ピッキングシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221226 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7211208 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |