CN101241873A - 物品输送设备 - Google Patents

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Daifuku Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种物品输送设备，可实现物品支承体的轻量化并防止物品在物品支承体上移动。配置在顶棚侧的物品支承体在具有左右一对支承臂部分(35)的移动框体(30)上，使载置和支承物品(5)底部的多个连接框体(36)沿远近方向隔开间隔地相对于左右一对支承臂部分定位，并且以连接该一对支承臂部分的状态设置。该移动框体相对于固定框体(29)在相对于停止在物品移载部位的移动体接近远离的远近方向上移动自如地得到支承，该支承臂部分形成为向远近方向延伸的形状。以下述状态设置与物品底部的被卡合部卡合的多个突起状物品定位部件(39)：通过位置限制部件(40)保持为在远近方向及远近方向的正交方向上分散的适当相对位置关系，且被支承在多个连接框体上。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及物品输送设备，其具有沿配置在顶棚侧的移动路径移动自如的、用于输送物品的移动体，所述移动体具有以悬吊状态自由把持物品且升降自如的把持部，配置在顶棚侧的用于保管物品的物品支承体构成为，在物品交接位置和物品保管位置之间自由地进行位置变更，在物品交接位置上，该物品支承体和停止在与其对应的物品移载部位上的所述移动体的所述把持部之间交接物品。
背景技术
这样的物品输送设备在地板侧沿移动路径设有多个成为物品移载对象的、用于移载物品的工作站，移动体沿移动路径移动并使把持部升降，从而进行工作站间的物品输送。
为了暂时保管输送到工作站的物品而设有物品支承体。该物品支承体通常位于移动路径的侧翼等处的物品保管位置，以不妨碍移动体的移动等。将物品保管在物品支承体时或将利用物品支承体保管的物品输送时，使物品支承体从物品保管位置向物品交接位置进行位置变更，从而进行从移动体的把持部向物品支承体的物品交接、以及从物品支承体向把持部的物品接收。
在现有的物品输送设备中，物品支承体设有：一个板状框体，载置和支承物品的底部；连杆机构，相对于顶棚部绕水平轴心摆动自如地设置，以悬吊状态且以沿停止于物品移载部位的移动体的远近方向移动自如的方式支承板状框体；液压缸，用于利用连杆机构在所述远近方向上移动板状框体，对物品支承体在物品保管位置和物品交接位置之间进行位置变更操作(例如，参照日本特开平10-45213号)。
将物品保管在物品支承体时或将利用物品支承体保管的物品输送时，以使移动体停止在物品移载部位的状态，利用液压缸使连杆机构绕水平轴心摆动而使板状框体在所述远近方向上移动，对物品支承体进行从物品保管位置向物品交接位置的位置变更操作。此后，通过使移动体的把持部升降，进行从把持部向板状框体的物品交接或利用把持部从板状框体接收物品。
在上述现有的物品输送设备中，由于载置和支承物品底部的部件是一个板状框体，故而载置和支承物品底部的部件的重量重。因此，要将悬吊支承板状框体的连杆机构设为可承受大载荷的结构等，从而结构变大，可能导致结构的复杂化。
另外，在现有的物品输送设备中，由于板状框体仅载置和支承物品底部，故而在使板状框体在所述远近方向上移动等时，有时会导致物品移动。这样，一旦物品移动，则在使物品支承体位置变更到物品交接位置时，可能导致物品从与把持部之间交接物品的适当位置偏离，而不能利用把持部从物品支承体适当地接收物品。
发明内容
本发明是着眼于上述问题点而作出的，其目的在于提供一种可实现物品支承体的轻量化且可防止物品在物品支承体上移动的物品输送设备。
为了实现该目的，本发明的物品输送设备包括：
移动体，用于输送物品，沿配置在顶棚侧的移动路径移动自如；
把持部，设于所述移动体，以悬吊状态自由把持物品且升降自如；
以及物品支承体，用于保管物品，配置于顶棚侧。
所述物品支承体构成为，在物品交接位置和物品保管位置之间自由地进行位置变更，其中在所述物品交接位置上，该物品支承体与停止在和该物品支承体对应的物品移载部位上的所述移动体的所述把持部之间交接物品，所述物品支承体包括设置于顶棚侧的固定框体和移动框体，所述移动框体相对于所述固定框体在相对于停止在所述物品移载部位的所述移动体接近远离的远近方向上移动自如地得到支承，并且该移动框体包括形成为向所述远近方向延伸的形状的一对支承臂部分，所述一对支承臂部分通过在所述远近方向上隔开间隔地配置并承受物品重量的多个连接框体连结，以下述状态设置有以与所述物品的底部卡合的方式构成的多个突起状的物品定位部件，即，通过位置限制部件保持为在所述远近方向及该远近方向的正交方向上分散的适当相对位置关系，且被支承在所述多个连接框体上。
即，移动框体相对于固定框体在所述远近方向上移动自如地被支承，该移动框体所具有的一对支承臂部分由在所述远近方向上隔开间隔的多个连接框体连接。能以利用多个连接框体分担着载置和支承物品底部的状态，载置和支承物品底部，通过使移动框体相对于固定框体在所述远近方向上移动，可使由多个连接框体载置和支承的物品在所述远近方向上移动。因此，载置和支承物品底部的部件是在所述远近方向上隔开间隔的多个连接框体，从而可实现载置和支承物品底部的部件的轻量化。
在载置和支承物品底部的多个连接框体上设有多个突起状的物品定位部件。通过将该物品定位部件卡合到物品底部的被卡合部，能以利用多个物品定位部件定位的状态，载置和支承物品，从而可防止物品的移动。
以利用多个物品定位部件定位的状态载置和支承物品时，为了将物品的位置定位于适当位置，必须将多个物品定位部件设置成，该多个物品定位部件处于在所述远近方向及与其正交的方向上分散的适当相对位置关系。
但是，由于多个物品定位部件被多个连接框体支承，所以必须在考虑多个连接框体的相对位置关系的同时，调整多个物品定位部件的相对位置关系，而导致多个物品定位部件的设置作业变得困难。另外，物品定位部件的设置作业必须在顶棚侧的高处进行，从而希望物品定位部件的设置作业简化。
因此，以如下所述的状态设置多个物品定位部件，即，通过位置限制部件保持为在所述远近方向及该远近方向的正交方向上分散的适当相对位置关系，且被支承在所述多个连接框体上。由此，只要设置使多个物品定位部件保持适当相对位置关系的位置限制部件，即可将多个物品定位部件设置成具有适当相对位置关系。
由此，可提供一种物品输送设备，如上所述，可实现物品支承体的轻量化且可防止物品在物品支承体上的移动，并且，可实现多个物品定位部件的设置作业的简化。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，所述物品定位部件在底部具有突出部，该突出部嵌合到所述位置限制部件的定位用嵌合孔中，直径较小且长度与所述位置限制部件的厚度相同或比该厚度小，
在将嵌合着所述物品定位部件的所述位置限制部件载置于所述连接框体上部的状态下，所述物品定位部件利用螺栓固定在所述连接框体上，所述螺栓从下方向上方贯通形成于所述连接框体的螺栓用孔、且螺纹结合到所述物品定位部件的底部上。
即，物品定位部件通过使形成于其底部的突出部嵌合到位置限制部件的定位用嵌合孔中，而与定位限制部件嵌合。通过将嵌合着物品定位部件的位置限制部件载置于连接框体上部，可将螺栓从下方向上方贯通形成于连接框体的螺栓用孔。另外，通过将螺栓从下方向上方贯通并与物品定位部件的底部螺纹结合，能以在物品定位部件和连接框体之间夹持位置限制部件的状态，将物品定位部件与连接框体紧固(以紧固状态连结)。
例如，可考虑将位置限制部件螺栓固定于连接框体，再将物品定位部件螺栓固定于被螺栓固定于该连接框体的位置限制部件上，从而设置位置限制部件及多个物品定位部件。但是，此时必须进行将位置限制部件螺栓固定于连接框体的作业和将物品定位部件螺栓固定于位置限制部件的作业，从而导致设置作业的复杂化。
与此相对，仅通过使嵌合着物品定位部件的位置限制部件载置于连接框体的上部，并利用螺栓将物品定位部件与连接框体紧固，即可设置位置限制部件及多个物品定位部件，所以，可实现设置作业的简化。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，为了进行所述物品定位部件的位置调整，形成于所述连接框体的螺栓用孔形成为直径比所述螺栓大。
即，在比螺栓直径大的螺栓用孔的开口范围内可对物品定位部件进行位置调整，所以在利用螺栓将物品定位部件与连接框体紧固时，可进行多个物品定位部件的位置调整。
因此，即便多个连接框体的设置位置从适当位置稍微有些偏离，在利用螺栓将物品定位部件与连结框体紧固时，也可通过进行多个物品定位部件的位置调整，将多个物品定位部件设为具有适当相对位置关系，可切实地以适当相对位置关系设置多个物品定位部件。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，在所述移动体上设置有操作机构，该操作机构用于在移动体停止在所述物品移载部位的状态下对所述物品支承体在所述物品保管位置和所述物品交接位置之间进行变更操作。
即，因为在移动体上设有用于对物品支承体在物品保管位置和物品交接位置之间进行变更操作的操作机构，所以，不需要在物品支承体上设置用于在物品保管位置和物品交接位置之间进行变更操作的液压缸等，从而可实现物品支承体的轻量化。
在将物品保管到物品支承体上时或利用移动体输送由物品支承体保管的物品时，在使移动体停止在物品移载部位的状态下，操作机构可对物品支承体进行从物品保管位置向物品交接位置的变更操作。此后，进行从移动体的把持部向物品支承体的物品交接或从物品支承体向移动体的把持部的物品接收时，操作机构可对物品支承体进行从物品交接位置向物品保管位置的变更操作。
这样，利用设于移动体的操作机构，可切实地使物品支承体在物品交接位置和物品保管位置之间进行位置变更。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，优选地，所述移动路径由顶棚上的导轨形成，所述移动体是以沿所述导轨移动的方式构成的车辆，在所述车辆上设有具备柔软部件的升降操作机构，所述把持部构成为借助所述升降操作机构而经由所述柔软部件在上升位置和下降位置之间沿上下方向移动。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，优选地，所述车辆具备在其行驶方向上位于前方的前纵框体和位于后方的后纵框体，所述上升位置是所述把持部配置在所述前纵框体和后纵框体之间的位置，所述下降位置是适合于将物品载置到配置在地上的工作站中的位置。
在本发明的物品输送设备的实施方式中，优选地，所述物品支承体配置在与位于所述上升位置的所述把持部大致相同的高度，以便能够通过使所述物品支承体基本水平地移动到所述物品交接位置，而由所述物品支承体利用所述把持部接收物品。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是移动车和工作站的侧视图。
图3是移动车的侧视图。
图4是移动车的纵剖主视图。
图5是物品支承体的立体图。
图6是物品支承体的分解立体图。
图7是位于物品保管位置的物品支承体的立体图。
图8是位于物品交接位置的物品支承体的立体图。
图9是位于物品保管位置的物品支承体的俯视图。
图10是位于物品交接位置的物品支承体的俯视图。
图11是表示物品支承体的一部分的立体图。
图12是表示多个连接框体的立体图。
图13是表示连接框体、位置限制部件、物品定位部件的紧固状态的剖面图。
图14是表示其他实施方式的位置限制部件的图。
具体实施方式
基于附图说明本发明的物品输送设备的实施方式。
如图1及图2所示，该物品输送设备以经过多个物品处理部1的状态设置有作为移动路径的导轨2，并设有沿该导轨2移动自如的、作为用于输送物品的移动体的移动车3。另外，构成为将收纳半导体基板的容器5作为物品，移动车3在多个物品处理部1之间输送容器5。在所述物品处理部1中，对半导体基板制造途中的半成品等进行既定的处理。
所述移动车3具有以悬吊状态把持容器5的升降自如的把持部4。
在移动车3停止的状态下，通过卷曲或退绕缆绳6，所述把持部4在靠近移动车3的上升位置和在与设置于移动车3下侧的物品移载用工作站7之间进行物品移载的下降位置之间自由升降。
在图2中，上侧表示把持部4从上升位置下降到下降位置的情况，下侧表示使把持部4从下降位置上升到上升位置的情况。
所述工作站7由载置和支承容器5的载置台构成。另外，工作站7用于从移动车3接收在物品处理部1进行既定处理的容器5或将在物品处理部5进行完既定处理后的容器5交接到移动车3，工作台7对应多个物品处理部1的每一个配置。
另外，移动车3构成为，以使把持部4位于上升位置的状态，沿导轨2移动，在停止于与多个工作站7中作为移载对象的工作站7相对应的停止位置的状态下，通过使把持部4升降，而与工作站7之间进行容器5的交接。
如图2～图4所示，所述导轨2通过导轨用托架8以固定状态设置于顶棚部。所述移动车3构成为，利用前后连结杆10、11连结位于导轨侧2内侧空间部的上方车体9和位于导轨2下方的下方车体12。
所述上方车体9以与设于导轨2内侧空间部的磁铁13接近地对置的状态具有一次线圈14。另外，上方车体9是通过由磁铁13和一次线圈14构成的直线电动机获得推进力的直线电动机类型，移动车3借助该推进力沿导轨2移动。
在所述导轨2的内侧空间部形成有：引导上方车体9所具有的行驶轮15的行驶引导面16；引导上方车体9具有的防摆轮17的防摆引导面18。
另外，在导轨2上设有供电线19，在上方车体9上设有受电线圈20，利用交流电的通电，使供电线19产生磁场，利用该磁场使受电线圈20产生移动车3侧所需的电力，从而以非接触状态供电。
在该实施方式中，作为驱动上方车体9的方式，虽然例举了利用直线电动机获得推进力而驱动的直线电动机类型，但也可使用如下方法，例如，设置旋转驱动行驶轮15的电动马达，通过利用该电动马达旋转驱动行驶轮15而驱动上方车体9。
所述下方车体12包括：向移动车3的前后方向延伸的前后框体21；从前后框体21的前端部位及后端部位向下侧延伸的前后一对纵框体22。另外，下方车体12在侧视图中形成下侧敞开的コ字形，在前后方向的中央部配置把持部4。
所述把持部4设于相对于上方车体9升降自如的升降体23，该升降体23由设于前后框体21的升降操作机构24自由升降操作地支承。
所述升降操作机构24构成为，将四条缆绳6卷挂在通过卷筒驱动用马达25而自由旋转的旋转卷筒26上。另外，升降操作机构24构成为，使旋转卷筒26正向逆向旋转，将四条缆绳6同时卷取或退绕，从而边维持升降体23的大致水平姿势，边在上升位置和下降位置之间进行升降操作。
在该实施方式中，虽然例举了将缆绳6卷挂在旋转卷筒26上，但是，例如也可将带卷挂在旋转卷筒26上而进行升降体23的升降操作，并不限于缆绳6，也可使用带。缆绳和带是柔软部件的例子。
在所述把持部4上设有把持容器5的凸缘5a的一对把持件4a。可通过把持动作用马达27的正向逆向旋转而在两种姿势间自由切换，一种为一对把持件4a向相互靠近的方向摆动来把持凸缘5a的把持姿势(图3中的实线)，另一种为一对把持件4a向相互离开的方向摆动而解除把持的解除姿势(图3中虚线)。
另外，把持部4绕纵轴心旋转自如地设于升降体23，并设有对把持部4进行旋转操作的省略图示的旋转用马达。
为了暂时保管输送到所述工作站7的容器5，如图1所示，在导轨2的侧翼，且在导轨2的左右两侧设有用于保管物品的物品支承体28。另外，物品支承体28以沿导轨2排列的状态设有多个。
以下，基于图5～图10说明物品支承体28。
多个物品支承体28分别设置成可在物品交接位置(参照图8及图10)和物品保管位置(参照图7及图9)之间自由进行位置变更，在该物品交接位置进行如下操作，即，接收来自停止在与多个物品支承体28对应的物品移载部位上的移动车3的把持部4的容器、以及将容器5向把持部4交接。
以下，将停止在物品移载部位的移动车3的前后方向简称为“前后方向”，将相对于停止在物品移载部位的移动车3接近远离的远近方向简称为“远近方向”，来进行说明。
所述物品移载部位与多个物品支承体28分别对应地确定。另外，在前后方向上，物品支承体28的宽度形成为比移动车3的前后一对纵框体22的间隔小。因此，在移动车3停止在物品移载部位的状态下，可将物品支承体28插入到移动车3的前后一对纵框体22之间或从中脱离。
所述物品保管位置确定在从导轨2的所在部位向远近方向偏离的导轨2侧翼，以便当物品支承体28位于物品保管位置时，其本身及其载置和支承的容器5不会妨碍移动车3的移动或把持部4的升降。
所述物品交接位置确定在与停止在物品移载部位的移动车3的把持部4在上下方向上重合的位置，以便当物品支承体28位于物品交接位置时，在停止在物品移载部位的移动车3中，与位于靠近上升位置的把持部4之间交接容器5。
如图5及图6所示，所述物品支承体28包括：与物品保管位置对应而设置在顶棚侧的固定框体29；相对于该固定框体29向远近方向移动自如地被支承的移动框体30。
所述固定框体29由在远近方向上形成为长条状的一对侧面框部29a构成。一对侧面框部29a由在远近方向上隔开间隔地配设的框体用第一连结体31a和框体用第二连结体31b连结。框体用第一连结体31a连结在远近方向上与停止在物品移载部位的移动车3靠近的一侧，框体用第二连结体31b连结在远近方向上从停止在物品移载部位的移动车3离开的一侧。
另外，固定框体29利用安装件将从一对侧面框体29a分别向上方延伸的多个悬吊用延伸体32的上端部固定在两个悬吊用支承体33上而被悬吊支承。所述悬吊用支承体33被从顶棚部吊下的起吊螺栓34悬吊支承，并以与导轨2平行的方式沿导轨2的长度方向配设。
将所述固定框体29悬吊支承在顶棚侧的结构并不限于上述结构，可进行适当变更。例如，在固定框体29的上端部设置螺栓安装用槽部，将悬吊支承体的下端部螺栓固定在该螺栓安装用槽部中，将悬吊支承体的上端部螺栓固定在顶棚部，从而可将固定框体29悬吊支承在顶棚侧。
这样，通过将多个物品支承体28的固定框体29分别悬吊支承在顶棚侧，可一个个地安装或拆卸物品支承体28，可容易地增设或拆除物品支承体28。
所述移动框体30具有：形成为向远近方向延伸的形状的作为支承臂部分的左右一对支承臂体35；沿远近方向隔开间隔地相对于该左右一对支承臂体35设置且以连接该左右一对支承臂体35的状态设置的多个连接框体36。作为支承臂部分的左右一对支承臂体35在移动车3的前后方向上隔开间隔地配置。
另外，移动框体30构成为利用多个连接框体36载置和支承容器5的底部，多个连接框体36分担着载置和支承容器5的底部。
所述支承臂体35由如下部件形成：沿远近方向延伸的下端部35a；从下端部35a的在远近方向上离开移动车3的一侧的端部向上方延伸的中间部35b；和从该中间部35b的上端向离开移动车3的一侧沿远近方向延伸的上端部35c。
在所述支承臂体35中，在下端部35a及中间部35b上，沿其长度方向隔开间隔地形成有多个孔部，可实现支承臂体35的轻量化。
所述连接框体36的截面形状形成为中央部向上方侧突出的凸状，利用凸状的平坦部分来载置和支承容器5的底部。另外，连接框体36在载置于支承臂体35中向内侧弯折的部分上的状态下，两端部被螺栓螺母固定在支承臂体35上。
所述连接框体36包括：位于与停止在物品移载部位的移动车3靠近的一侧的、细长状的第一连接框体36a；位于从停止在物品移载部位的移动车3离开的一侧的、细长状的第二连接框体36b。另外，在第一连接框体36a上设有立起壁部37，该立起壁部37向靠近停止在物品移载部位的移动车3的一侧延伸并向上方侧立起。该立起壁部37构成为限制容器5向与停止在物品移载部位的移动车3靠近的一侧移动。
所述左右一对支承臂体35不仅由连接框体36连接，而且由多个连结用框体45连接。所述连结用框体45包括：第一连结用框体45a，连接左右一对支承臂体35的下端部35a的、从停止在物品移载部位的移动车3离开的一侧的端部；第二连结用框体45b，连接左右一对支承臂体35的中间部35b；第三连结用框体45c，连接左右一对支承臂体35的上端部35c。
设有滑动引导机构46，该滑动引导机构46进行支承，使得所述物品支承体28在物品保管位置(参照图7及图9)和物品交接位置(参照图8及图10)之间自由变更位置。该滑动引导机构46构成为相对于固定框体29在远近方向上滑动自如地支承移动框体30。
所述滑动引导机构46包括：形成于固定框体29的导轨部47；设于支承臂体35的多个导向辊48。另外，滑动引导机构46构成为，通过利用导轨部47引导并支承导向辊48，从而相对于固定框体29支承移动框体30，能在物品保管位置和物品交接位置之间滑动引导移动框体30。
所述导轨部47分别设于一对侧面框部29a上。所述导向辊48设于支承臂体35的上端部35c。所述导向辊48包括三种辊：被导轨部47的上表面部引导的第一导向辊48a；被导轨部47的下表面部引导的第二导向辊48b；被导轨部47的侧面部引导的第三导向辊48c。另外，第一导向辊48a和第二导向辊48b以上下夹持导轨部47的状态，在远近方向上隔开间隔地各设有两个，第三导向辊48c也在远近方向上隔开间隔地设有两个。
另外，固定框体29上设有被操作体49，该被操作体49被以下述方式支承：沿远近方向在靠近停止在物品移载部位的移动车3的靠近位置(参照图7及图9)和从停止在物品移载部位的移动车3离开的离开位置(参照图8及图10)之间移动自如。另外，被操作体49与物品支承体28相连，在靠近位置将物品支承体28向物品保管位置进行操作、且在离开位置将物品支承体28向物品交接位置进行操作，。
所述被操作体49的长度方向中央部与设于一个侧面框部29a上部的板状基座50枢轴连结，绕该连结部位即第一摆动轴心P1摆动自如地设置。另外，被操作体49以上下设有高低差的方式一体形成在位于靠近位置的状态下从第一摆动轴心P1向靠近移动车3的一侧延伸的第一被操作部分49a、和从第一摆动轴心P1向离开移动车3的一侧延伸的第二被操作部分49b。
所述被操作体49设置成，借助绕第一摆动轴心P1的摆动，在靠近位置和离开位置之间自由切换，且在靠近位置(参照图7及图9)，第一被操作部分49a为比第一摆动轴心P1更靠近停止在物品移载部位的移动车3的姿势。另外，在被操作体49的第一被操作部分49a上，设有在被操作体49位于靠近位置的状态下沿与远近方向交叉的方向向第一摆动轴心P1侧延伸的槽部51。该槽部51形成为使靠近停止在物品移载部位的移动车3的一侧的末端向远近方向开口的形状。
另外，设有关联被操作体49的移动和物品支承体28的移动的关联机构52，若被操作体49位于靠近位置，则如图7及图9所示，使物品支承体28位于物品保管位置，并且，若被操作体49位于离开位置，则如图8及图10所示，使物品支承体28位于物品交接位置。
所述关联机构52由绕上下轴心摆动自如的第一连杆臂53、第二连杆臂54及第三连杆臂55这三个连杆臂构成。第一连杆臂53的一端部与被操作体49的第二操作部分49b的一端部枢轴连结，且另一端部与第二连杆臂54的长度方向中间部分枢轴连结。第二连杆臂54的一端部与基座50枢轴连结，且另一端部与第三连杆臂55的一端部枢轴连结。第三连杆臂55的另一端部与立设于第三连结用框体45c的关联用被操作体56枢轴连结。
在所述移动车3上设有用于对物品支承体28在物品保管位置和物品交接位置之间进行变更操作的操作机构S。
所述操作机构S包括：固定在移动车3上的、在远近方向上形成长条状的基座57；相对于该基座57在远近方向上移动自如地设置的长条状的操作体58；设于该操作体58的末端部下表面侧的卡合辊59。另外，操作机构S构成为，根据省略图示的致动器的动作而进行相对于基座57使操作体58突出或退避来使卡合辊59向远近方向移动的突出动作及退避动作。
在移动车3上设有：对在移动车3的行驶方向上位于右侧的物品支承体28进行变更操作的操作机构S；和对在移动车3的行驶方向上位于左侧的物品支承体28进行变更操作的操作机构S。
所述卡合辊59在前后方向上形成与被操作体49的槽部51的宽度相同或比该宽度小的直径，卡合辊59构成为借助在远近方向上的移动而与被操作体49的槽部51自由地卡合或脱开。
另外，操作机构S构成为推挽型，即利用突出动作使卡合辊59与槽部51卡合而对被操作体49从靠近位置向离开位置进行推压操作，且利用退避动作使卡合辊59与槽部51卡合而对被操作体49从离开位置向靠近位置进行拉动操作，此后使卡合辊59从槽部51脱离。
所述操作机构S利用突出动作而通过卡合辊59将被操作体49从靠近位置向离开位置进行操作时，因被操作体49位于离开位置而将物品支承体28向物品交接位置进行操作，使物品支承体28从物品保管位置向物品交接位置进行位置变更。
另外，操作机构S利用退避动作而通过卡合辊59将被操作体49从离开位置向靠近位置进行操作时，则因被操作体49位于靠近位置而将物品支承体28向物品保管位置进行操作，使物品支承体28从物品交接位置向物品保管位置进行位置变更。
对使所述物品支承体28在物品保管位置和物品交接位置间进行位置变更的动作进行说明。
如图7及图9所示，被操作体49位于靠近位置时，因槽部51的开口部分向远近方向开口，所以，操作机构S执行突出动作时，卡合辊59在远近方向上朝从移动车3突出的一侧移动，从槽部51的开口嵌入槽部51并与槽部51卡合。另外，卡合辊59在与槽部51卡合的状态下，在远近方向上朝从移动车3突出的一侧移动，从而，卡合辊59边按压槽部51的侧壁部边在槽部51中移动，对被操作体49从靠近位置向离开位置进行推压操作。一旦被操作体49从靠近位置向离开位置摆动，则关联机构52中的第一连杆臂53、第二连杆臂54及第三连杆臂55依次摆动，使关联用被操作体56向靠近移动车3的一侧移动。因此，随着关联用被操作体56向靠近移动车3的一侧移动，滑动引导机构46滑动引导移动自如地支承移动框体30，并且，如图8及图10所示，使物品支承体28从物品保管位置向物品交接位置进行位置变更。
如图8及图10所示，被操作体49位于离开位置时，若操作机构S执行退避动作，则卡合辊59在卡合到槽部51的状态下，向靠近移动车3的一侧移动，卡合辊59边按压槽部51的侧壁部边在槽部51中移动，对被操作体49从离开位置向靠近位置进行退避操作。另外，一旦被操作体49从离开位置向靠近位置摆动，则关联机构52中的第一连杆臂53、第二连杆臂54及第三连杆臂55依次摆动，使关联用被操作体56向离开移动车3的一侧移动。因此，随着关联用被操作体56向离开移动车3的一侧移动，滑动引导机构46滑动引导移动自如地支承移动框体30，并且，使物品支承体28从物品交接位置向物品保管位置进行位置变更。另外，如图7及图9所示，若被操作体49位于靠近位置，则因槽部51的开口部分向远近方向开口，所以，通过使卡合辊59向靠近移动车3的一侧移动，卡合辊59脱离槽部51而向移动车3退避。
以下，说明在物品支承体28上载置和支承容器5底部的结构。
所述物品支承体28构成为，利用两个在远近方向上相互隔开间隔的连接框体36分担着载置和支承容器5的底部，从而可实现物品支承体28的轻量化。另外，两个连接框体36在远近方向上以载置和支承容器5底部的端部侧部分的方式配设，平衡地载置和支承容器5。
如图11所示，在所述多个连接框体36上支承有卡合到容器5底部的被卡合部38上的多个突起状的物品定位部件39。多个物品定位部件39以如下所述状态进行设置，即，利用位置限制部件40保持在远近方向及与其正交的方向上分散的适当相对位置关系。
另外，在第一连接框体36a上支承有在前后方向上隔开间隔的两个物品定位部件39，并且，在第二连接框体36b上支承有一个物品定位部件39。第二连接框体36b上的物品定位部件39设置成位于第二连接框体36b长度方向的大致中央部，并且，第一连接框体36a上的两个物品定位部件39设置成，以第二连接框体36b上的物品定位部件39的设置位置为中心在前后方向上相隔设定距离。所述位置限制部件40形成为俯视呈三角形，在其各角部保持物品定位部件39。
所述适当相对位置关系与形成于容器5底部的多个被卡合部38的相对位置关系对应，确定成，多个物品定位部件39与各被卡合部38卡合，从而可将容器5定位于适当位置。
如图12及图13所示，所述物品定位部件39由突起状的销构成。另外，物品定位部件39以如下所述的状态形成，即，在其底部具有嵌合到位置限制部件40的定位用嵌合孔41中的直径小、且厚度与位置限制部件40的厚度相同或比其小的突出部39a。
在将嵌合了所述物品定位部件39的位置限制部件40载置于连接框体36上部的状态下，通过紧固用螺栓43将物品定位部件39与连接框体36紧固，该紧固用螺栓43从下方向上方贯通形成于连接框体36的螺栓插通孔42且与物品定位部件39的底部螺纹结合。
所述定位用嵌合孔41形成为其上部侧为大径而下部侧为小径的带台阶的嵌合孔，构成为将物品定位部件39的突出部39a嵌合到定位用嵌合孔41的大径部分。
为了进行物品定位部件39的位置调整，形成于所述连接框体36的螺栓插通孔42形成为比紧固用螺栓43的直径大。另外，螺栓插通孔42在前后方向上形成为细长状，构成为可在前后方向上对物品定位部件39进行位置调整。
在设置三个物品定位部件39时，首先，以如下所述状态将位置限制部件40载置于连接框体36，即，分别使三个物品定位部件39嵌合到位置限制部件40的各定位用嵌合孔41中，并使三个物品定位部件39分别与连接框体36的各螺栓插通孔42对位。接着，在连接框体36的各螺栓插通孔42中，使紧固用螺栓43从下方向上方贯通螺栓插通孔42并经由垫片44使其与物品定位部件39的底部螺纹结合。
这样，以在物品定位部件39和连接框体36之间夹持位置限制部件40的状态，将物品定位部件39与连接框体36紧固。此时，若三个物品定位部件39在前后方向上偏离适当相对位置关系，则通过调整螺栓插通孔42中的紧固位置来进行物品定位部件39的位置调整。
对远近方向上的第一连接框体36a的设置位置及第二连接框体36b的设置位置进行调整，以使三个物品定位部件39在远近方向上具有适当相对位置关系。
所述移动车3上设有控制移动车3的动作的台车用控制部。另外，台车用控制部构成为：基于来自管理整个物品输送设备的动作的管理用计算机的指令、及设于移动车3上的各种传感器的检测信息，控制移动车3的移动及把持部4的升降动作，并且，控制把持动作用电动机27及操作机构S的动作。
例如，从管理用计算机收到在多个工作站7中特定了输送源和输送目的地的工作站7的状态下将容器5从输送源的工作站7向输送目的地的工作站7输送的输送指令时，台车用控制部如下控制移动车3的动作，即，从输送源的工作站7接收容器5，并将容器5卸到输送目的地的工作站7。
从所述输送源的工作站7接收容器5时，首先，台车用控制部如下控制移动车3的移动，即，使移动车3移动到与输送源的工作站7对应的停止位置。接着，台车用控制部在使移动车3停止在与输送源的工作站7对应的停止位置的状态下，如下所述控制把持部4的升降动作，即，使把持部4从上升位置下降到下降位置。若把持部4位于下降位置，则台车用控制部使把持动作用电动机27动作而将一对把持件4a切换为把持姿势，利用一对把持件4a把持容器5的凸缘5a而接收容器5。此后，台车用控制部在进行把持部4的升降动作控制而使把持部4从下降位置上升到上升位置之后，如下所述控制移动车3的移动，即，使移动车3移动到与输送目的地的工作站7对应的停止位置。
台车用控制部构成为，一旦移动车3停止在与输送目的地的工作站7对应的停止位置，则与从输送源的工作站7接收容器5的情况相同，通过控制把持部4的升降动作和把持动作用电动机27的动作，而将容器7卸到输送目的地的工作站7。
另外，对从管理用计算机下达了在多个物品支承体28中特定了移载对象的物品支承体28的状态下将容器5保管在物品支承体28中的保管指令的情况进行说明。
所述台车用控制部首先如下所述控制移动车3的移动，即，使移动车3移动到与移载对象的物品支承体28对应的物品移载部位。接着，台车用控制部在使移动车3停止在与移载对象的物品支承体28对应的物品移载部位的状态下，使操作机构S进行突出动作。操作机构S进行突出动作，从而使物品支承体28从物品保管位置向物品交接位置进行位置变更。然后，台车用控制部进行把持部4的升降动作的控制，而使把持部4从上升位置下降到与其靠近的位置，之后，使把持动作用电动机27动作而将一对把持件4a切换为解除姿势，将容器5从把持部4卸到位于物品交接位置的物品支承体28。此后，台车用控制部进行把持部4的升降动作的控制，使把持部4一直上升到上升位置，之后，使操作机构S进行退避动作。操作机构S进行退避动作，从而使物品支承体28从物品交接位置向物品保管位置进行位置变更。
另外，对从管理用计算机发出在多个物品支承体28中特定了移载对象的物品支承体28的状态下将由物品支承体28保管的容器5取出的取出指令的情况进行说明。
与发出保管指令的情况相同，所述台车用控制部通过控制移动车3的移动，而使移动车3停止在与移载对象的物品支承体28对应的物品移载部位。然后，台车用控制部通过使操作机构S进行突出动作，而使物品支承体28从物品保管位置向物品交接位置进行位置变更。此后，台车用控制部进行把持部4的升降动作的控制，使把持部4从上升位置向与其靠近的位置下降，之后，使把持动作用电动机27动作而将一对把持件4a切换为把持姿势，将容器5从物品支承体28接收到把持部4。然后，台车用控制部进行把持部4的升降动作的控制，使把持部4一直上升到上升位置，之后，使操作机构S进行退避动作。操作机构S进行退避动作，从而使物品支承体28从物品交接位置向物品保管位置进行位置变更。
(其他实施方式)
(1)在上述实施方式中，位置限制部件40形成为三角形状，但位置限制部件40的形状可进行适当变更。
例如，为了将反射体60设于位置限制部件40，如图14所示，也可将位置限制部件40形成为由三角形变形的形状。此时，通过利用设于把持部4的检测传感器来检测设于位置限制部件40的反射体60，可在物品支承体28上检测容器5的载置位置。
(2)在上述实施方式中，为了设置物品定位部件39及位置限制部件40，使嵌合了物品定位部件39的位置限制部件40载置于连接框体36的上部，利用紧固用螺栓43将物品定位部件39紧固到连接框体36上，但关于如何设置物品定位部件39可进行适当变更。
例如，也可将位置限制部件40螺栓固定在连接框体36上，将物品定位部件39螺栓固定在被螺栓固定在该连接框体36上的位置限制部件40上。
(3)在上述实施方式中，设置了两个连接框体36，但也可适当变更连接框体36的数量。另外，也可适当变更物品定位部件39的数量。
(4)在上述实施方式中，物品支承体28设置成，在物品交接位置上与靠近上升位置的把持部4之间进行容器5的交接，但是，例如也可将物品支承体28设置成，在物品交接位置上与位于上升位置的把持部4之间进行容器5的交接。
另外，关于在物品交接位置上物品支承体28与把持部4之间进行容器5的交接的位置，并不限于靠近上升位置的位置或上升位置，也可是从上升位置下降设定高度的位置。此时，在使物品支承体28位于物品交接位置的状态下，通过使把持部4从上升位置下降设定高度，可在物品支承体28和把持部4之间进行容器5的交接。
(5)在上述实施方式中，以沿导轨2排列的状态设置多个物品支承体28，但物品支承体28的设置数量可适当变更。另外，关于物品支承体28的设置位置，上面是相对于导轨2设于左右两侧，但也可仅设置于导轨2的一侧。
(6)在上述实施方式中，在移动车3上设有：对在移动车3的行驶方向上位于右侧的物品支承体28进行变更操作的操作机构S、和对在移动车3的行驶方向上位于左侧的物品支承体28进行变更操作的操作机构S这两个操作机构S，但是，例如操作机构S也可以通过相对于移动车3的行驶方向在右侧及左侧这两侧突出和退避自如地设置卡合辊59，而在移动车3上设置一个操作机构S来实施。
(7)在上述实施方式中，作为物品例举了输送收纳着半导体基板的容器5的物品输送设备，但输送的物品可适当变更。

Claims (7)

1.一种物品输送设备，包括：
移动体，用于输送物品，沿配置在顶棚侧的移动路径移动自如；
把持部，设于所述移动体，以悬吊状态自由把持物品且升降自如；
以及物品支承体，用于保管物品，配置于顶棚侧，
其特征在于，
所述物品支承体构成为，在物品交接位置和物品保管位置之间自由地进行位置变更，其中在所述物品交接位置上，该物品支承体与停止在和该物品支承体对应的物品移载部位上的所述移动体的所述把持部之间交接物品，
所述物品支承体包括设置于顶棚侧的固定框体和移动框体，所述移动框体相对于所述固定框体在相对于停止在所述物品移载部位的所述移动体接近远离的远近方向上移动自如地得到支承，并且该移动框体包括形成为向所述远近方向延伸的形状的一对支承臂部分，
所述一对支承臂部分通过在所述远近方向上隔开间隔地配置并承受物品重量的多个连接框体连结，
以下述状态设置有以与所述物品的底部卡合的方式构成的多个突起状的物品定位部件，即，通过位置限制部件保持为在所述远近方向及该远近方向的正交方向上分散的适当相对位置关系，且被支承在所述多个连接框体上。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
所述物品定位部件在底部具有突出部，该突出部嵌合到所述位置限制部件的定位用嵌合孔中，直径较小且长度与所述位置限制部件的厚度相同或比该厚度小，
在将嵌合着所述物品定位部件的所述位置限制部件载置于所述连接框体上部的状态下，所述物品定位部件利用螺栓固定在所述连接框体上，所述螺栓从下方向上方贯通形成于所述连接框体的螺栓用孔、且螺纹结合到所述物品定位部件的底部上。
3.如权利要求2所述的物品输送设备，其特征在于，
为了进行所述物品定位部件的位置调整，形成于所述连接框体的螺栓用孔形成为直径比所述螺栓大。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
在所述移动体上设置有操作机构，该操作机构用于在移动体停止在所述物品移载部位的状态下对所述物品支承体在所述物品保管位置和所述物品交接位置之间进行变更操作。
5.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
所述移动路径由顶棚上的导轨形成，所述移动体是以沿所述导轨移动的方式构成的车辆，在所述车辆上设有具备柔软部件的升降操作机构，所述把持部构成为借助所述升降操作机构而经由所述柔软部件在上升位置和下降位置之间沿上下方向移动。
6.如权利要求5所述的物品输送设备，其特征在于，
所述车辆具备在其行驶方向上位于前方的前纵框体和位于后方的后纵框体，所述上升位置是所述把持部配置在所述前纵框体和后纵框体之间的位置，所述下降位置是适合于将物品载置到配置在地上的工作站中的位置。
7.如权利要求6所述的物品输送设备，其特征在于，
所述物品支承体配置在与位于所述上升位置的所述把持部大致相同的高度，以便能够通过使所述物品支承体基本水平地移动到所述物品交接位置，而由所述物品支承体利用所述把持部接收物品。
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