KR20080074742A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20080074742A
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미쓰루 요시다
요시타카 이누이
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

본 발명은 물품 반송 설비에 관한 것으로서, 물품 지지체의 경량화를 도모하면서, 물품 지지체 상에서의 물품의 이동(移動)을 방지할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명에 따르면, 천정 측에 배치되어 있는 물품 지지체는, 고정 프레임체(29)에 대하여 물품 이재(移載) 개소에 정지한 이동체에 대한 원근 방향으로 이동 가능하게 지지되면서 원근 방향으로 연장되는 형상으로 형성된 좌우 한쌍의 지지암 부분(35)을 포함하는 이동 프레임체(30)에, 물품(5)의 저부(底部)를 탑재(載置) 지지하는 복수개의 접속 프레임체(36)을, 좌우 한쌍의 지지암 부분(35)에 대하여 원근 방향으로 간격을 두고 위치시키고, 또한 그 좌우 한쌍의 지지암 부분(35)을 접속하는 상태로 설치하여 구성되며, 물품(5) 저부의 피걸어맞춤부에 걸어맞추어지는 돌기형의 복수개의 물품 위치 결정 부재(39)가, 원근 방향 및 그와 직교하는 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계로 위치 규제 부재(40)에서 유지된 상태로, 복수개의 접속 프레임체(36)에 지지된 상태로 설치되어 있다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 천정 측에 배치되어 있는 이동 경로를 따라 이동 가능한 물품 반송용 이동체가 포함되고, 상기 이동체에는, 물품을 매단 상태로 파지 가능하면서 승강 가능한 파지부가 포함되며, 천정 측에 배치되어 있는 물품 보관용의 물품 지지체가, 그에 대한 물품 이재(移載) 개소에 정지한 상기 이동체의 상기 파지부 사이에서 물품을 주고받는 물품 수수(授受) 위치와 물품 보관 위치로 위치 변경 가능하도록 구성된 물품 반송 설비에 관한 것이다.
전술한 바와 같은 물품 반송 설비는, 물품의 이재 대상이 되는 물품 이재용 스테이션이 바닥부 측에 이동 경로를 따라 복수개 설치되고, 이동체가 이동 경로를 따라 이동하여 파지부를 승강시킴으로써, 스테이션 사이에서의 물품 반송을 행한다.
그리고, 스테이션에 반송하는 물품을 일시적으로 보관하기 위해 물품 지지체가 설치되어 있다. 이 물품 지지체는, 통상, 이동 경로의 측협(側脇)부 등의 물품 보관 위치에 위치하고 있고, 이동체의 이동 등을 방해하지 않도록 하고 있다. 그리고, 물품 지지체에 물품을 보관하는 경우나 물품 지지체에서 보관되고 있는 물품 을 반송하는 경우에, 물품 지지체를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경시켜서, 이동체의 파지부로부터 물품 지지체로의 물품의 수수 및 물품 지지체로부터 파지부로의 물품의 수취를 행한다.
종래의 물품 반송 설비에서는, 물품 지지체가, 물품의 저부(底部)를 탑재(載置) 지지하는 하나의 판형 프레임과, 천정부에 대하여 수평 축심 주위에서 요동 가능하게 설치되어 판형 프레임체를 물품 이재 개소에 정지한 이동체의 원근 방향으로 이동 가능하도록 매단 상태로 지지하는 링크 기구와, 링크 기구에 의해 판형 프레임체를 상기 원근 방향으로 이동시켜서 물품 지지체를 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 위치 변경 조작하기 위한 유압 실린더를 설치하고 있다(예를 들면, 일본국 특개평 10-45213호 참조).
그리고, 물품 지지체에 물품을 보관하는 경우나 물품 지지체에 의해 보관되고 있는 물품을 반송하는 경우에는, 이동체를 물품 이재 개소에 정지시킨 상태로 유압 실린더에 의해 링크 기구를 수평 축심 주위에서 요동시켜서 판형 프레임체를 상기 원근 방향으로 이동시키고, 물품 지지체를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경 조작한다. 그 후, 이동체의 파지부를 승강시킴으로써, 파지부로부터 판형 프레임체에 물품을 수수 또는 파지부에 의해 판형 프레임체로부터 물품을 수취하도록 하고 있다.
전술한 종래의 물품 반송 설비에서는, 물품의 저부를 탑재 지지하는 부재가 하나의 판형 프레임체이므로, 물품의 저부를 탑재 지지하는 부재의 중량이 무거운 것으로 되어 있다. 따라서, 판형 프레임체를 매단 상태에서 지지하는 링크 기구를 큰 하중에 견딜 수 있는 것으로 하는 등, 대규모의 구성이 되어, 구성의 복잡화를 초래할 우려가 있다.
또한, 종래의 물품 반송 설비에서는, 판형 프레임체가 물품의 저부를 탑재 지지하기만 하므로, 판형 프레임체를 상기 원근 방향으로 이동시킬 때 등에, 물품이 이동될 경우가 있다. 이와 같이 물품이 이동되면, 물품 지지체를 물품 수수 위치로 위치 변경시켰을 때, 물품이 파지부 사이에서 물품을 주고받는 적정한 위치로부터 벗어나고, 파지부에 의해 물품 지지체로부터 물품을 적정하게 수취할 수 없는 우려가 있다.
본 발명은, 이와 같은 점에 착안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 물품 지지체의 경량화를 도모하면서, 물품 지지체 상에서의 물품의 이동을 방지할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 점에 있다.
이 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제1 특징적 구성은, 천정 측에 배치되어 있는 이동 경로를 따라 이동 가능한 물품 반송용 이동체가 포함되고, 상기 이동체에는, 물품을 매단 상태로 파지 가능하면서 승강 가능 한 파지부가 포함되고, 천정 측에 배치되어 있는 물품 보관용의 물품 지지체가, 그에 대한 물품 이재 개소에 정지한 상기 이동체의 상기 파지부 사이에서 물품을 주고받는 물품 수수 위치와 물품 보관 위치로 위치 변경 가능하도록 구성된 물품 반송 설비로서, 상기 물품 지지체는, 천정 측에 설치된 고정 프레임체와 이동 프레임체를 포함하고, 상기 이동 프레임체는, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 이동체에 대한 원근 방향으로 이동 가능하도록 상기 고정 프레임체에 대하여 지지되면서 상기 원근 방향으로 연장되는 형상으로 형성된 한쌍의 지지암 부분을 포함하고, 상기 한쌍의 지지암 부분은, 상기 원근 방향으로 간격을 두고 배치되고 물품의 중량을 받는 복수개의 접속 프레임체에 의해 연결되고, 상기 물품의 저부에 걸어맞추어지도록 구성된 돌기형의 복수개의 물품 위치 결정 부재는, 상기 원근 방향 및 그와 직교하는 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계로, 위치 규제 부재에 의해 유지된 상태에서, 상기 복수개의 접속 프레임체에 지지된 상태로 설치되어 있는 점에 있다.
즉, 이동 프레임체가, 고정 프레임체에 대하여 상기 원근 방향으로 이동 가능하게 지지되고, 그 이동 프레임체에 포함된 한쌍의 지지암 부분이, 상기 원근 방향으로 간격을 두고 위치한 복수개의 접속 프레임체에 의해 접속되어 있다. 그리고, 복수개의 접속 프레임체에 의해 물품의 저부를 분담하여 탑재 지지하는 상태로 물품의 저부를 탑재 지지할 수 있고, 이동 프레임체를 고정 프레임체에 대하여 상기 원근 방향으로 이동시킴으로써 복수개의 접속 프레임체에 의해 탑재 지지된 물품을 상기 원근 방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 물품의 저부를 탑재 지지하 는 부재가, 상기 원근 방향으로 간격을 둔 복수개의 접속 프레임체가 되고, 물품의 저부를 탑재 지지하는 부재의 경량화를 도모할 수 있다.
물품의 저부를 탑재 지지하는 복수개의 접속 프레임체 각각에는, 돌기형의 복수개의 물품 위치 결정 부재가 설치되어 있다. 이 물품 위치 결정 부재가 물품의 저부의 피걸어맞춤부에 걸어맞추어짐으로써 물품을 복수개의 물품 위치 결정 부재에 의해 위치 결정한 상태로 탑재 지지할 수 있고, 물품의 이동을 방지할 수 있다.
그리고, 물품을 복수개의 물품 위치 결정 부재에 의해 위치 결정한 상태로 탑재 지지할 때, 물품의 위치를 적정한 위치로 위치 결정하기 위해서는, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 상기 원근 방향 및 그와 직교하는 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계가 되도록 설치할 필요가 있다.
그러나, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 복수개의 접속 프레임체에 지지시키고 있으므로, 복수개의 접속 프레임체의 상대 위치 관계를 고려하면서, 복수개의 물품 위치 결정 부재의 상대 위치 관계를 조정해야만 하므로, 복수개의 물품 위치 결정 부재의 설치 작업이 곤란하게 된다. 그리고, 물품 위치 결정 부재의 설치 작업은, 천정 측의 높은 개소에서 실시해야만 하므로, 물품 위치 결정 부재의 설치 작업의 간소화가 요구된다.
그래서, 복수개의 물품 위치 결정 부재를, 상기 원근 방향 및 그와 직교하는 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계로 위치 규제 부재에 의해 유지된 상태에서, 복수개의 접속 프레임체에 지지된 상태로 설치한다. 이로써, 단지, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 적정 상대 위치 관계로 유지하는 위치 규제 부재를 설치하기만 하면, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 적정 상대 위치 관계로 설치할 수 있다.
이상과 같이, 물품 지지체의 경량화를 도모하면서, 물품 지지체 상에서의 물품의 이동을 방지할 수 있고, 또한 복수개의 물품 위치 결정 부재의 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있는 물품 반송 설비를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제2 특징적 구성은, 상기 물품 위치 결정 부재는, 그 저부에 상기 위치 규제 부재에서의 위치결정용 결합 구멍에 끼워맞추어지고, 직경이 작으면서 상기 위치 규제 부재의 두께와 같거나 그보다 작은 길이를 가지는 돌출부를 포함하고,
상기 물품 위치 결정 부재를 끼워맞춘 상기 위치 규제 부재를 상기 접속 프레임체의 상부에 탑재한 상태에서, 상기 물품 위치 결정 부재가 볼트에 의해 상기 접속 프레임체에 고정되고, 상기 볼트는, 상기 접속 프레임체에 형성된 볼트용의 구멍을 아래쪽으로부터 위쪽으로 관통하면서 상기 물품 위치 결정 부재의 저부에 나사결합하도록 구성되어 있는 점에 있다.
즉, 물품 위치 결정 부재는, 그 저부에 형성된 돌출부가 위치 규제 부재에서의 위치결정용 결합 구멍에 끼워맞추어짐으로써 위치 결정 규제 부재에 끼워맞추어진다. 물품 위치 결정 부재가 결합된 위치 규제 부재를 접속 프레임체의 상부에 탑재함으로써, 볼트가 접속 프레임체에 형성된 볼트용의 구멍을 아래쪽으로부터 위쪽으로 관통할 수 있다. 그리고, 볼트를 아래쪽으로부터 위쪽으로 관통하여 물품 위치 결정 부재의 저부에 나사결합시킴으로써, 물품 위치 결정 부재와 접속 프레임체 사이에 위치 규제 부재를 협지한 상태로 물품 위치 결정 부재를 접속 프레임체에 체결(단단히 죈 상태로 연결)할 수 있다.
예를 들면, 접속 프레임체에 위치 규제 부재를 볼트 고정하고, 그 접속 프레임체에 볼트 고정된 위치 규제 부재에 물품 위치 결정 부재를 볼트 고정함으로써, 위치 규제 부재 및 복수개의 물품 위치 결정 부재를 설치하는 것을 고려할 수 있다. 그러나, 이 경우에는, 접속 프레임체에 위치 규제 부재를 볼트 고정하는 작업과 위치 규제 부재에 물품 위치 결정 부재를 볼트 고정하는 작업을 실시해야만 하므로, 설치 작업의 복잡화를 초래하게 된다.
그에 비해, 물품 위치 결정 부재가 결합된 위치 규제 부재를 접속 프레임체의 상부에 탑재시켜서, 볼트에 의해 물품 위치 결정 부재를 접속 프레임체에 체결하기만 하면, 위치 규제 부재 및 복수개의 물품 위치 결정 부재를 설치할 수 있으므로, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제3 특징적 구성은, 상기 접속 프레임체에 형성된 볼트용의 구멍이, 상기 물품 위치 결정 부재의 위치 조정을 위해 상기 볼트의 직경보다 크게 형성되어 있는 점에 있다.
즉, 볼트의 직경보다 큰 볼트용의 구멍의 개구 범위 내에서 물품 위치 결정 부재를 위치 조정할 수 있으므로, 볼트에 의해 물품 위치 결정 부재를 접속 프레임체에 체결할 때, 복수개의 물품 위치 결정 부재의 위치 조정을 행할 수 있다.
따라서, 복수개의 접속 프레임체의 설치 위치가 적정한 위치로부터 다소 어 긋나있을 때라도, 볼트에 의해 물품 위치 결정 부재를 접속 프레임체에 체결할 때, 복수개의 물품 위치 결정 부재의 위치 조정을 행함으로써, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 적정 상대 위치 관계로 할 수 있고, 복수개의 물품 위치 결정 부재를 적정 상대 위치 관계로 정확하게 설치할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제4 특징적 구성은, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 상기 물품 지지체를 상기 물품 보관 위치와 상기 물품 수수 위치로 변경 조작하기 위한 조작 수단이, 상기 이동체에 설치되어 있는 점에 있다.
즉, 물품 지지체를 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 변경 조작하기 위한 조작 수단을 이동체에 설치하고 있으므로, 물품 지지체에 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 변경 조작하기 위한 유압 실린더 등을 설치할 필요가 없고, 물품 지지체의 경량화를 도모할 수 있다.
그리고, 물품 지지체에 물품을 보관하는 경우나 물품 지지체에 의해 보관하고 있는 물품을 이동체에 의해 반송하는 경우에는, 이동체를 물품 이재 개소에 정지시킨 상태로, 조작 수단이 물품 지지체를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 변경 조작할 수 있다. 그 후, 이동체의 파지부로부터 물품 지지체로의 물품의 수수 또는 물품 지지체로부터 이동체의 파지부로의 물품의 수취를 행하면, 조작 수단이 물품 지지체를 물품 수수 위치로부터 물품 보관 위치로 변경 조작할 수 있다.
이와 같이, 이동체에 설치된 조작 수단에 의해 물품 지지체를 물품 수수 위치와 물품 보관 위치로 적절히 위치 변경시킬 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제5 특징적 구성과 같이, 상기 이동 경로 는 두상(頭上)의 안내 레일에 의해 형성되고, 상기 이동체는 상기 안내 레일을 따라 이동하도록 구성된 차량이며, 상기 차량에는 유연 부재를 가지는 승강 조작 기구가 설치되고, 상기 파지부는, 상기 승강 조작 기구에 의해, 상기 유연 부재를 통하여 상승 위치와 하강 위치 사이에서 상하 방향으로 이동하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제6 특징적 구성과 같이, 상기 차량은 그 진행 방향에 대하여 전방의 세로 프레임체와 후방의 세로 프레임체를 포함하고, 상기 상승 위치는 상기 파지부가 상기 전방의 프레임과 상기 후방의 프레임체 사이에 배치되는 위치이며, 상기 하강 위치는 지상에 배치된 스테이션에 물품을 탑재하기에 적합한 위치인 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제7 특징적 구성과 같이, 상기 물품 지지체가 상기 물품 수수 위치에 실질적으로 수평으로 이동함으로써, 상기 물품 지지체가 상기 파지부에 의해 물품을 수취할 수 있도록, 상기 물품 지지체는, 상기 상승 위치에 있는 상기 파지부와 거의 같은 높이로 배치되어 있는 것이 바람직하다.
물품 반송 설비에서, 물품 지지체가 경량화되고, 물품 지지체 상에서의 물품의 이동을 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.
이 물품 반송 설비는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수개의 물품 처 리부(1)를 경유하는 상태에서 이동 경로로서의 안내 레일(2)이 설치되고, 이 안내 레일(2)을 따라 이동 가능한 물품 반송용 이동체로서의 이동차(3)가 설치되어 있다. 그리고, 반도체 기판을 수납한 용기(5)를 물품으로 하여, 이동차(3)가 복수개의 물품 처리부(1) 사이에서 용기(5)를 반송하도록 구성되어 있다. 물품 처리부(1)에서는, 반도체 기판의 제조 도중의 반제품 등에 대하여 소정의 처리를 행하도록 구성되어 있다.
이동차(3)는, 용기(5)를 매단 상태로 파지하는 파지부(4)를 승강 가능하도록 포함하고 있다.
파지부(4)는, 이동차(3)가 정지한 상태에서, 와이어(6)를 감거나 또는 풀어서, 이동차(3)에 근접 위치시키는 상승 위치와, 이동차(3)보다 하부 측에 설치된 물품 이재용 스테이션(7) 사이에서 물품 이재를 행하는 하강 위치에 승강 가능하도록 설치되어 있다.
더 설명하면, 도 2에서는, 파지부(4)가 상승 위치로부터 하강 위치로 하강하는 경우를 위쪽으로 나타내고, 파지부(4)를 하강 위치로부터 상승 위치로 상승시키는 경우를 아래쪽으로 나타내고 있다.
스테이션(7)은, 용기(5)를 탑재 지지하는 탑재대에 의해 구성되어 있다. 그리고, 스테이션(7)은, 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 용기(5)를 이동차(3)로부터 수취하거나 또는 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행한 용기(5)를 이동차(3)에 수수하기 위한 것이며, 복수개의 물품 처리부(1) 각각에 대응하여 배치되어 있다.
그리고, 이동차(3)는, 파지부(4)를 상승 위치에 위치시킨 상태에서 안내 레일(2)을 따라 이동하고, 복수개의 스테이션(7) 중, 이재 대상의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치에 정지한 상태로 파지부(4)를 승강시킴으로써, 스테이션(7) 사이에서 용기(5)의 수수를 행하도록 구성되어 있다.
안내 레일(2)은, 도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 레일용 브래킷(bracket)(8)에 의해 천정부에 고정 상태로 설치되어 있다. 이동차(3)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 위치하는 상방 차체(9)와, 안내 레일(2)의 아래쪽에 위치하는 하방 차체(12)를 전후의 연결 로드(10, 11)에 의해 연결하여 구성되어 있다.
상방 차체(9)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 설치되는 마그넷(13, magnet)에 근접 대향시킨 상태로 1차 코일(14)을 포함하고 있다. 그리고, 상방 차체(9)는 마그넷(13)과 1차 코일(14)로 이루어지는 리니어 모터에 의해 추진력을 얻는 리니어 모터식이며, 이동차(3)는 이 추진력에 의해 안내 레일(2)을 따라 이동하도록 구성되어 있다.
안내 레일(2)의 내측 공간부에는, 상방 차체(9)에 구비된 주행바퀴(15)에 대한 주행 안내면(16)과, 상방 차체(9)에 구비된 진동 방지바퀴(17)에 대한 진동 방지 안내면(18)이 형성되어 있다.
또한, 안내 레일(2)에는 급전선(19)이 설치되고, 상방 차체(9)에는 수전(受電) 코일(20)이 설치되고, 교류 전류의 통전에 의해 급전선(19)에 자계를 발생시켜서, 이 자계에 의해 이동차(3) 측에서의 필요 전력을 수전 코일(20)에 발생시켜서, 무접촉 상태로 급전을 행하도록 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 상방 차체(9)를 구동시키는 방식으로서, 리니어 모터에 의해 추진력을 얻어 구동시키는 리니어 모터식을 예시하고 있지만, 예를 들면, 주행바퀴(15)를 회전 구동시키는 전동 모터를 설치하고, 이 전동 모터에 의해 주행바퀴(15)를 회전 구동시킴으로써 상방 차체(9)를 구동시키는 방식을 사용할 수도 있다.
하방 차체(12)는, 이동차(3)의 전후 방향으로 연장되는 전후 프레임체(21), 및 전후 프레임체(21)의 전단 개소 및 후단 개소로부터 하부 측으로 연장되는 전후 한쌍의 세로 프레임체(22)로 구성되어 있다. 그리고, 하방 차체(12)는, 측면에서 볼 때, 하부 측이 개방된 "コ"자형으로 형성되고, 전후 방향의 중앙부에 파지부(4)를 배치하고 있다.
파지부(4)는, 상방 차체(9)에 대하여 승강 가능한 승강체(23)에 설치되고, 이 승강체(23)는, 전후 프레임체(21)에 설치된 승강 조작 기구(24)에 의해 승강 조작 가능하게 지지되어 있다.
승강 조작 기구(24)는, 드럼 구동용 모터(25)에 의해 회동 가능한 회전 드럼(26)에 4개의 와이어(6)를 감아서 구성되어 있다. 그리고, 승강 조작 기구(24)는, 회전 드럼(26)을 정회전 및 역회전시켜서 4개의 와이어(6)를 동시에 감거나 풀어서 승강체(23)를 거의 수평 자세로 유지하면서, 상승 위치와 하강 위치 사이에 승강 조작하도록 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 회전 드럼(26)에 와이어(6)를 감은 예를 나타내고 있지만, 예를 들면, 회전 드럼(26)에 벨트를 감아 승강체(23)를 승강 조작할 수도 있고, 와 이어(6)에 한정되지 않고, 벨트를 사용할 수도 있다. 와이어나 벨트는 유연 부재의 일례이다.
파지부(4)에는, 용기(5)의 플랜지(5a, flange)를 파지하는 한쌍의 파지구(4a)가 설치되어 있다. 그리고, 한쌍의 파지구(4a)가 파지 동작용 모터(27)의 정회전 및 역회전에 의해 서로 가까워지는 방향으로 요동하여 플랜지(5a)를 파지하는 파지 자세(도 3의 실선)와, 한쌍의 파지구(4a)가 서로 이격되는 방향으로 요동하여 파지를 해제하는 해제 자세(도 3의 점선)로 전환 가능하게 구성되어 있다.
또한, 파지부(4)는, 세로축심 주위에서 선회 가능하게 승강체(23)에 설치되고, 도시는 생략하지만, 파지부(4)를 선회 조작하는 선회용 모터가 설치되어 있다.
스테이션(7)에 반송하는 용기(5)를 일시적으로 보관하기 위하여, 안내 레일(2)의 측협부에는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(2)에 대하여 좌우 양측에 물품 보관용의 물품 지지체(28)가 설치되어 있다. 그리고, 물품 지지체(28)는, 안내 레일(2)을 따라 정렬시킨 상태로 복수개 설치되어 있다.
이하, 도 5∼도 10에 기초하여, 물품 지지체(28)에 대하여 설명한다.
복수개의 물품 지지체(28) 각각은, 그에 대한 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)의 파지부(4)로부터의 용기(5)의 수취 및 파지부(4)로의 용기(5)의 수수를 행하는 물품 수수 위치(도 8 및 도 10 참조)와 물품 보관 위치(도 7 및 도 9 참조)로 위치 변경 가능하게 설치되어 있다.
이하, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)의 전후 방향을 「전후 방향」이라고 약칭하고, 또한 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 대한 원근 방향을 「원근 방향」이라고 약칭하여 설명한다.
물품 이재 개소는, 복수개의 물품 지지체(28) 각각에 대응하여 정해져 있다. 그리고, 전후 방향에서 물품 지지체(28)의 폭은 이동차(3)에서의 전후 한쌍의 세로 프레임체(22)의 간격보다 작아지도록 형성되어 있다. 따라서, 물품 이재 개소에 이동차(3)가 정지한 상태에서, 이동차(3)에서의 전후 한쌍의 세로 프레임체(22) 사이에 물품 지지체(28)를 삽입 및 인출 가능하도록 구성되어 있다.
물품 보관 위치는, 물품 지지체(28)가 물품 보관 위치에 위치할 때, 자기(自己) 및 자기가 탑재 지지하는 용기(5)가 이동차(3)의 이동이나 파지부(4)의 승강의 방해가 되지 않도록, 안내 레일(2)의 존재 개소로부터 원근 방향으로 벗어난 안내 레일(2)의 측협부에 정해져 있다.
물품 수수 위치는, 물품 지지체(28)가 물품 수수 위치에 위치할 때, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에서 상승 위치에 근접하는 위치에 위치하는 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수할 수 있도록, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에서의 파지부(4)와 상하 방향으로 중복되는 위치에 정해져 있다.
물품 지지체(28)는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 보관 위치에 대응하여 천정 측에 설치된 고정 프레임체(29)와, 그 고정 프레임체(29)에 대하여 원근 방향으로 이동 가능하게 지지된 이동 프레임체(30)로 구성되어 있다.
고정 프레임체(29)는, 원근 방향으로 길게 형성된(장척형의) 한쌍의 측면 프레임부(29a)로 구성되어 있다. 한쌍의 측면 프레임부(29a)는, 원근 방향으로 간격을 두고 설치된 프레임체용 제1 연결체(31a)와 프레임체용 제2 연결체(31b)에 의해 연결되어 있다. 프레임체용 제1 연결체(31a)는, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측을 연결하고 있고, 프레임체용 제2 연결체(31b)는, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 측을 연결하고 있다.
그리고, 고정 프레임체(29)는, 한쌍의 측면 프레임부(29a) 각각으로부터 위쪽을 향해 연장 형성된 복수개의 현수용(懸垂用) 연장체(32)의 상단부를 장착용 금속 부재에 의해 2개의 현수용 지지체(33)에 고정되어 현수 지지(매달려 지지)되어 있다. 현수용 지지체(33)는, 천정부로부터의 현수 볼트(34)에 의해 현수 지지되어 있고, 안내 레일(2)과 평행하게 되도록 안내 레일(2)의 길이 방향을 따라 설치되어 있다.
고정 프레임체(29)를 천정 측에 현수 지지하는 구성은, 전술한 구성에 한정되지 않고, 적절하게 변경될 수 있다. 예를 들면, 고정 프레임체(29)의 상단부에 볼트 장착용 홈부를 설치하고, 이 볼트 장착용 홈부에 현수 지지체의 하단부를 볼트 고정하고, 현수 지지체의 상단부를 천정부에 볼트 고정함으로써, 고정 프레임체(29)를 천정 측에 현수 지지할 수 있다.
이와 같이, 복수개의 물품 지지체(28)에서의 고정 프레임체(29) 각각을 별개로 천정 측에 현수 지지함으로써, 물품 지지체(28)를 1개씩 장착 또는 분리할 수 있고, 물품 지지체(28)의 증설 또는 분리를 용이하게 행할 수 있도록 하고 있다.
이동 프레임체(30)는, 원근 방향으로 연장되는 형상으로 형성된 좌우 한쌍의 지지암 부분으로서의 지지암체(35)와, 그 좌우 한쌍의 지지암체(35)에 대하여 원근 방향으로 간격을 두고 위치시키면서 그 좌우 한쌍의 지지암체(35)를 접속하는 상태로 설치된 복수개의 접속 프레임체(36)를 포함하여 구성되어 있다. 좌우 한쌍의 지지암 부분으로서의 지지암체(35)는, 이동차(3)의 전후 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다.
그리고, 이동 프레임체(30)는, 복수개의 접속 프레임체(36)에 의해 용기(5)의 저부를 탑재 지지하도록 구성되어 있고, 복수개의 접속 프레임체(36)가, 용기(5)의 저부를 분담하여 탑재 지지하도록 구성되어 있다.
지지암체(35)는, 원근 방향을 따라 연장되는 하단부(35a), 원근 방향에서 하단부(35a)의 이동차(3)로부터 이격되는 측의 단부로부터 위쪽으로 연장되는 중간부(35b), 및 그 중간부(35b)의 상단으로부터 이동차(3)로부터 멀어지는 쪽에 원근 방향을 따라 연장되는 상단부(35c)로 형성되어 있다.
지지암체(35)에서 하단부(35a) 및 중간부(35b)에는, 그 길이 방향으로 간격을 두고 복수개의 구멍부가 형성되어 있고, 지지암체(35)의 경량화가 도모되고 있다.
접속 프레임체(36)는, 그 단면 형상이 중앙부를 위쪽으로 돌출시킨 볼록형으로 형성되어 있고, 볼록형의 평평한 부분에 의해 용기(5)의 저부를 탑재 지지한다. 그리고, 접속 프레임체(36)는, 지지암체(35)에서 내측으로 절곡한 부분에 탑재시킨 상태에서, 양 단부가 볼트 너트에 의해 지지암체(35)에 고정되어 있다.
접속 프레임체(36)는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측에 위치하는 길고 가는 형상의 제1 접속 프레임체(36a)와, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 측에 위치하는 길고 가는 형상의 제2 접속 프레임체(36b)로 구성되어 있다. 그리고, 제1 접속 프레임체(36a)에는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측으로 연장하여 위쪽으로 기립하는 기립벽부(37)가 설치되어 있다. 이 기립벽부(37)는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측으로의 용기(5)의 이동을 규제하도록 구성되어 있다.
좌우 한쌍의 지지암체(35)는, 접속 프레임체(36) 뿐만 아니라, 복수개의 연결용 프레임체(45)에 의해서도 접속되어 있다. 연결용 프레임체(45)는, 좌우 한쌍의 지지암체(35)의 하단부(35a)에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 측의 단부를 접속하는 제1 연결용 프레임체(45a)와, 좌우 한쌍의 지지암체(35)의 중간부(35b)를 접속하는 제2 연결용 프레임체(45b), 및 좌우 한쌍의 지지암체(35)의 상단부(35c)를 접속하는 제3 연결용 프레임체(45c)로 구성되어 있다.
또한, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치(도 7 및 도 9 참조)와 물품 수수 위치(도 8 및 도 10 참조)로 위치 변경 가능하게 지지하는 슬라이드 안내 기구(46)가 설치되어 있다. 이 슬라이드 안내 기구(46)는, 고정 프레임체(29)에 대하여 원근 방향으로 이동 프레임체(30)를 슬라이드 이동 가능하게 지지하도록 구성되어 있다.
슬라이드 안내 기구(46)는, 고정 프레임체(29)에 형성된 레일부(47)와 지지암체(35)에 설치된 복수개의 가이드 롤러(48)로 구성되어 있다. 그리고, 슬라이드 안내 기구(46)는, 레일부(47)에 의해 가이드 롤러(48)를 안내 지지함으로써, 고정 프레임체(29)에 대하여 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 이동 프레임체(30)를 슬라이드 안내 이동 가능하게 지지하도록 구성되어 있다.
레일부(47)는 한쌍의 측면 프레임부(29a) 각각에 설치되어 있다. 가이드 롤러(48)는 지지암체(35)에서의 상단부(35c)에 설치되어 있다. 가이드 롤러(48)는, 레일부(47)의 상면부에 의해 안내되는 제1 가이드 롤러(48a)와, 레일부(47)의 하면부에 의해 안내되는 제2 가이드 롤러(48b), 및 레일부(47)의 측면부에 의해 안내되는 제3 가이드 롤러(48c)의 3종류로 구성되어 있다. 그리고, 제1 가이드 롤러(48a)와 제2 가이드 롤러(48b)가 레일부(47)를 상하로 협지한 상태로 원근 방향으로 간격을 두고 2개씩 설치되고, 제3 가이드 롤러(48c)도 원근 방향으로 간격을 두고 2개 설치되어 있다.
또한, 고정 프레임체(29)에는, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 접근 위치(도 7 및 도 9 참조)와, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)으로부터 이격되는 이격 위치(도 8 및 도 10 참조)에 이동 가능하게 지지된 피조작체(49)가 설치되어 있다. 그리고, 피조작체(49)는, 접근 위치에서는 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치로 조작하고, 또한 이격 위치에서는 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치에 조작하도록, 물품 지지체(28)에 연계되어 있다.
피조작체(49)는, 그 길이 방향의 중앙부가 한쪽의 측면 프레임부(29a)의 상부에 설치된 판형의 베이스대(50)에 축으로 지지 연결되어, 그 연결 개소인 제1 요동축심 P1 주위에 요동 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 피조작체(49)는, 접근 위치에 위치하는 상태에서, 제1 요동축심 P1으로부터 이동차(3)에 접근하는 측으로 연장되는 제1 피조작 부분(49a)과, 제1 요동축심 P1으로부터 이동차(3)로부터 멀어 지는 쪽으로 연장되는 제2 피조작 부분(49b)을 상하로 단차를 형성하여 일체적으로 형성되어 있다.
피조작체(49)는, 제1 요동축심 P1주위에서의 요동에 의해 접근 위치와 이격 위치로 전환 가능하면서 접근 위치(도 7 및 도 9 참조)에서는 제1 피조작 부분(49a)이 제1 요동축심 P1보다 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 자세가 되도록 설치되어 있다. 그리고, 피조작체(49)의 제1 피조작 부분(49a)에, 피조작체(49)가 접근 위치에 위치하는 상태에서, 원근 방향에 대하여 교차하는 방향을 따라 제1 요동축심 P1 측으로 연장되는 홈부(51)가 설치되어 있다. 이 홈부(51)에는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측의 선단을 원근 방향을 따라 개구된 형상으로 형성하고 있다.
그리고, 피조작체(49)가 접근 위치에 위치하면, 도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치에 위치시키고, 또한 피조작체(49)가 이격 위치에 위치하면, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치에 위치시키도록, 피조작체(49)의 움직임과 물품 지지체(28)의 움직임을 연계시키는 연계 기구(52)가 설치되어 있다.
연계 기구(52)는, 상하 축심 주위에 요동 가능한 제1 링크암(53), 제2 링크암(54) 및 제3 링크암(55)의 3개의 링크암으로 구성되어 있다. 제1 링크암(53)은, 일단부가 피조작체(49)의 제2 조작 부분(49b)의 일단부에 축으로 지지 연결되면서 타단부가 제2 링크암(54)의 길이 방향의 도중 부분에 축으로 지지 연결되어 있다. 제2 링크암(54)은, 일단부가 베이스대(50)에 축으로 지지 연결되면서 타단부가 제3 링크암(55)의 일단부에 축으로 지지 연결되어 있다. 제3 링크암(55)는, 타단부가 제3 연결용 프레임체(45c)에 세워져 설치된 연계용 피조작체(56)에 축으로 지지 연결되어 있다.
이동차(3)에는, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 변경 조작하기 위한 조작 수단 S가 설치되어 있다.
조작 수단 S는, 이동차(3)에 고정되어 원근 방향으로 장척형(長尺形)의 베이스(57)와, 그 베이스(57)에 대하여 원근 방향으로 이동 가능하게 설치된 장척형의 조작체(58)와, 그 조작체(58)의 선단부의 하면 측에 설치된 걸어맞춤 롤러(59)를 포함하는 구성으로 이루어져 있다. 그리고, 조작 수단 S는, 도시하지 않은 액츄에이터의 작동에 의해 베이스(57)에 대하여 조작체(58)를 출퇴(出退)시켜서, 걸어맞춤 롤러(59)를 원근 방향으로 이동시키는 돌출 작동 및 퇴피 작동을 행하도록 구성되어 있다.
더 설명하면, 이동차(3)에는, 이동차(3)의 주행 방향에서 우측에 위치하는 물품 지지체(28)를 변경 조작하기 위한 조작 수단 S와, 이동차(3)의 주행 방향에서 좌측에 위치하는 물품 지지체(28)를 변경 조작하기 위한 조작 수단 S가 설치되어 있다.
걸어맞춤 롤러(59)는, 전후 방향에서 피조작체(49)의 홈부(51)의 폭과 같거나 또는 그 폭보다 작은 직경으로 형성되어 있고, 걸어맞춤 롤러(59)가, 원근 방향에서의 이동에 의해 피조작체(49)의 홈부(5)에 걸림 또는 분리 가능하게 구성되어 있다.
그리고, 조작 수단 S가, 돌출 작동에 의해 걸어맞춤 롤러(59)를 홈부(51)에 걸어맞추어서 피조작체(49)를 접근 위치로부터 이격 위치에 푸시(push) 조작하고, 또한 퇴피 작동에 의해 걸어맞춤 롤러(59)를 홈부(51)에 걸어맞추어서 피조작체(49)를 이격 위치로부터 접근 위치에 풀(pull) 조작하고, 그 후 걸어맞춤 롤러(59)를 홈부(51)로부터 이탈시키는 푸시풀식(push-pull type)으로 구성되어 있다.
조작 수단 S가 돌출 작동에 의해 걸어맞춤 롤러(59)에 의해 피조작체(49)를 접근 위치로부터 이격 위치에 조작하면, 피조작체(49)가 이격 위치에 위치함으로써 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치로 조작하여, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경시키게 된다.
또한, 조작 수단 S가 퇴피 작동에 의해 걸어맞춤 롤러(59)에 의해 피조작체(49)를 이격 위치로부터 접근 위치로 조작하면, 피조작체(49)가 접근 위치에 위치함으로써 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치로 조작하여, 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치로부터 물품 보관 위치로 위치 변경시키게 된다.
물품 지지체(28)를 물품 보관 위치와 물품 수수 위치로 위치 변경시킬 때의 움직임에 대하여 설명한다.
도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 피조작체(49)가 접근 위치에 위치하면, 홈부(51)의 개구 부분이 원근 방향으로 개구되어 있으므로, 조작 수단 S가 돌출 작동을 행함으로써, 걸어맞춤 롤러(59)가 원근 방향에서 이동차(3)으로부터 돌출하는 측으로 이동하여 홈부(51)의 개구로부터 홈부(51)에 끼워져서 홈부(51)에 걸어맞추 어진다. 그리고, 걸어맞춤 롤러(59)가 홈부(51)에 걸어맞추어진 상태로 원근 방향에서 이동차(3)로부터 돌출하는 측으로 이동함으로써, 걸어맞춤 롤러(59)가 홈부(51)의 측벽부를 가압하면서 홈부(51)를 이동시켜서 피조작체(49)를 접근 위치로부터 이격 위치로 푸시 조작한다. 그리고, 피조작체(49)가 접근 위치로부터 이격 위치로 요동하면, 연계 기구(52)에서의 제1 링크암(53), 제2 링크암(54), 및 제3 링크암(55)이 차례로 요동하여 연계용 피조작체(56)를 이동차(3)에 접근하는 측으로 이동시키게 된다. 따라서, 연계용 피조작체(56)에 의한 이동차(3)에 접근하는 측으로의 이동에 의해 슬라이드 안내 기구(46)가 이동 프레임체(30)를 슬라이드 안내 이동 가능하게 지지하면서, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 지지체(28)가 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경된다.
도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 피조작체(49)가 이격 위치에 위치할 때, 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행하면, 걸어맞춤 롤러(59)가 홈부(51)에 걸어맞추어진 상태로 이동차(3)에 접근하는 측으로 이동하게 되고, 걸어맞춤 롤러(59)가 홈부(51)의 측벽부를 가압하면서 홈부(51)를 이동시켜서 피조작체(49)를 이격 위치로부터 접근 위치로 풀 조작한다. 그리고, 피조작체(49)가 이격 위치로부터 접근 위치로 요동하면, 연계 기구(52)에서의 제1 링크암(53), 제2 링크암(54), 및 제3 링크암(55)이 차례로 요동하여 연계용 피조작체(56)를 이동차(3)로부터 멀어지는 쪽으로 이동시키게 된다. 따라서, 연계용 피조작체(56)에 의한 이동차(3)로부터 이격되는 측으로의 이동에 의해 슬라이드 안내 기구(46)가 이동 프레임체(30)를 슬라이드 안내 이동 가능하게 지지하면서, 물품 지지체(28)가 물품 수수 위치로부터 물 품 보관 위치로 위치 변경된다. 그리고, 도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 피조작체(49)가 접근 위치에 위치하면, 홈부(51)의 개구 부분이 원근 방향으로 개구되어 있으므로, 걸어맞춤 롤러(59)가 이동차(3)에 접근하는 측으로 이동함으로써, 걸어맞춤 롤러(59)가 홈부(51)를 이탈하여 이동차(3)에 퇴피한다.
이하, 물품 지지체(28)에서, 용기(5)의 저부를 탑재 지지하는 구성에 대하여 설명한다.
물품 지지체(28)는, 원근 방향으로 간격을 두고 위치시킨 2개의 접속 프레임체(36)에서 용기(5)의 저부를 분담하여 탑재 지지하도록 구성되어 있고, 물품 지지체(28)의 경량화를 도모하고 있다. 그리고, 2개의 접속 프레임체(36)는, 원근 방향에서 용기(5)의 저부의 단부 측 부분을 탑재 지지하도록 설치되어 있고, 용기(5)의 밸런스를 유지하면서 탑재 지지하고 있다.
복수개의 접속 프레임체(36)에는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 용기(5)의 저부의 피걸어맞춤부(38)에 걸어맞추어지는 돌기형의 복수개의 물품 위치 결정 부재(39)가 지지되어 있다. 복수개의 물품 위치 결정 부재(39)는, 원근 방향 및 그와 직교하는 전후 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계로 위치 규제 부재(40)에 의해 유지된 상태로 설치되어 있다.
그리고, 제1 접속 프레임체(36a)에는 전후 방향으로 간격을 두고 2개의 물품 위치 결정 부재(39)가 지지되고, 또한 제2 접속 프레임체(36b)에는 1개의 물품 위치 결정 부재(39)가 지지되어 있다. 제2 접속 프레임체(36b)에서의 물품 위치 결정 부재(39)는, 제2 접속 프레임체(36b)의 길이 방향에서 거의 중앙부에 위치하도 록 설치되고, 또한 제1 접속 프레임체(36a)에서의 2개의 물품 위치 결정 부재(39)는, 제2 접속 프레임체(36b)에서의 물품 위치 결정 부재(39)의 설치 위치를 중심으로 하여 전후 방향으로 설정 거리만큼 간격을 두도록 설치되어 있다. 위치 규제 부재(40)는, 평면에서 볼 때 삼각형으로 형성되어 있고, 그 각각의 모서리부에 물품 위치 결정 부재(39)가 유지되어 있다.
적정 상대 위치 관계는, 용기(5)의 저부에 형성되어 있는 복수개의 피걸어맞춤부(38)의 상대 위치 관계로 대응하고 있으며, 복수개의 물품 위치 결정 부재(39)가 피걸어맞춤부(38)의 각각에 걸어맞추어짐으로써 용기(5)를 적정한 위치로 위치결정할 수 있도록 정해져 있다.
물품 위치 결정 부재(39)는, 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 돌기형의 핀에 의해 구성되어 있다. 그리고, 물품 위치 결정 부재(39)는, 그 저부에 위치 규제 부재(40)에서의 위치결정용 결합 구멍(41)에 끼워맞추어지는, 직경이 작으면서 위치 규제 부재(40)의 두께와 같은 폭 또는 그보다 작은 돌출부(39a)를 포함하는 상태로 형성되어 있다.
물품 위치 결정 부재(39)를 끼워맞춘 위치 규제 부재(40)를 접속 프레임체(36)의 상부에 탑재한 상태에서, 접속 프레임체(36)에 형성된 볼트 삽입관통구멍(42)을 아래쪽으로부터 위쪽으로 관통하면서 물품 위치 결정 부재(39)의 저부에 나사결합하는 체결용 볼트(43)에 의해 물품 위치 결정 부재(39)를 접속 프레임체(36)에 체결하도록 구성되어 있다.
위치결정용 결합 구멍(41)은, 그 상부측이 직경이 크며, 또한 그 하부측이 직경이 작게 되어 있는 단차(段差)가 있는 결합 구멍으로 형성되어 있고, 물품 위치 결정 부재(39)의 돌출부(39a)가 위치결정용 결합 구멍(41)의 직경이 큰 부분에 끼워맞추어지도록 구성되어 있다.
접속 프레임체(36)에 형성된 볼트 삽입관통구멍(42)이, 물품 위치 결정 부재(39)의 위치 조정을 위해 체결용 볼트(43)의 직경보다 크게 형성되어 있다. 그리고, 볼트 삽입관통구멍(42)은, 전후 방향으로 길고 가는 형상으로 형성되어 있고, 물품 위치 결정 부재(39)를 전후 방향으로 위치 조정 가능하도록 구성되어 있다.
3개의 물품 위치 결정 부재(39)를 설치할 때는, 먼저, 3개의 물품 위치 결정 부재(39) 각각을 위치 규제 부재(40)에서의 위치 결정용 결합 구멍(41) 각각에 끼워맞추어서, 3개의 물품 위치 결정 부재(39) 각각을 접속 프레임체(36)에서의 볼트 삽입관통구멍(42) 각각에 위치맞춤한 상태로 접속 프레임체(36) 상에 위치 규제 부재(40)를 탑재시킨다. 그리고, 접속 프레임체(36)에서의 볼트 삽입관통 구멍(42) 각각에서, 체결용 볼트(43)를 아래쪽으로부터 위쪽으로 볼트 삽입관통구멍(42)을 관통하여 물품 위치 결정 부재(39)의 저부에 와셔(44)를 사이에 두고 나사 결합시킨다.
이와 같이 하여, 물품 위치 결정 부재(39)와 접속 프레임체(36) 사이에 위치 규제 부재(40)를 협지한 상태로 물품 위치 결정 부재(39)를 접속 프레임체(36)에 체결하도록 하고 있다. 이 때, 3개의 물품 위치 결정 부재(39)가 전후 방향에서 적정 상대 위치 관계로부터 벗어나 있으면, 볼트 삽입관통 구멍(42)에서의 체결 위 치를 조정함으로써 물품 위치 결정 부재(39)의 위치 조정을 행하도록 하고 있다.
더 설명하면, 3개의 물품 위치 결정 부재(39)가 원근 방향에서 적정 상대 위치 관계가 되도록, 원근 방향에서의 제1 접속 프레임체(36a)의 설치 위치 및 제2 접속 프레임체(36b)의 설치 위치가 조정되어 있다.
이동차(3)에는, 이동차(3)의 동작을 제어하는 대차(臺車)용 제어부가 설치되어 있다. 그리고, 대차용 제어부는, 물품 반송 설비 전체의 동작을 관리하는 관리용 컴퓨터로부터의 지령, 및 이동차(3)에 설치된 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 이동차(3)의 이동 및 파지부(4)의 승강 작동을 제어하고, 파지 동작용 모터(27) 및 조작 수단 S의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
예를 들면, 관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 스테이션(7) 중에서 반송원 및 반송처의 스테이션(7)을 특정한 상태로 반송원의 스테이션(7)으로부터 반송처의 스테이션(7)에 용기(5)를 반송하는 반송 지령이 내려진 경우에는, 대차용 제어부가, 반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하고, 반송처의 스테이션(7)에 용기(5)를 내릴(unload) 수 있도록, 이동차(3)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.
반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하는 경우에는, 먼저, 대차용 제어부는, 반송원의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 이동시키도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다. 다음에, 대차용 제어부는, 반송원의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 정지시킨 상태에서, 상승 위치로부터 하강 위치에 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한다. 그리고, 대차용 제어부는, 파지부(4)가 하강 위치에 위치하면, 파지 동작용 모 터(27)를 작동시켜서 한쌍의 파지구(4a)를 파지 자세로 전환하고, 용기(5)의 플랜지(5a)를 한쌍의 파지구(4a)에 의해 파지하여 용기(5)를 수취한다. 그 후, 대차용 제어부는, 하강 위치로부터 상승 위치에 파지부(4)를 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 반송처의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 이동시키도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다.
그리고, 대차용 제어부는, 반송처의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)가 정지하면, 반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하는 경우와 마찬가지로, 파지부(4)의 승강 작동이나 파지 동작용 모터(27)의 작동을 제어함으로써, 반송처의 스테이션(7)에 용기(5)를 내리도록 구성되어 있다.
또한, 관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 물품 지지체(28) 중 이재 대상의 물품 지지체(28)가 특정된 상태로 물품 지지체(28)에 용기(5)를 보관하는 보관 지령이 내려진 경우에 대하여 설명한다.
대차용 제어부는, 먼저, 이재 대상의 물품 지지체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 이동시키도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다. 다음에, 대차용 제어부는, 이재 대상의 물품 지지체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 정지시킨 상태로, 조작 수단 S를 돌출 작동시킨다. 그리고, 조작 수단 S가 돌출 작동을 행함으로써, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경시킨다. 그리고, 대차용 제어부는, 상승 위치로부터 거기에 근접하는 위치에 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 파지 동작용 모터(27)를 작동시켜서 한쌍의 파지구(4a)를 해제 자세로 전환하고, 파지 부(4)로부터 물품 수수 위치에 위치하는 물품 지지체(28)에 용기(5)를 내린다. 그 후, 대차용 제어부는, 파지부(4)를 상승 위치까지 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 조작 수단 S를 퇴피 작동시킨다. 그리고, 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행함으로써, 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치로부터 물품 보관 위치로 위치 변경시킨다.
관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 물품 지지체(28) 중 이재 대상의 물품 지지체(28)가 특정된 상태로 물품 지지체(28)에서 보관되고 있는 용기(5)를 인출하는 인출 지령이 내려진 경우에 대하여 설명한다.
대차용 제어부는, 보관 지령이 내려진 경우와 마찬가지로, 이동차(3)의 이동을 제어함으로써, 이재 대상의 물품 지지체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 정지시킨다. 그리고, 대차용 제어부는, 조작 수단 S를 돌출 작동시킴으로써, 물품 지지체(28)를 물품 보관 위치로부터 물품 수수 위치로 위치 변경시킨다. 그 후, 대차용 제어부는, 상승 위치로부터 거기에 근접하는 위치로 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 파지 동작용 모터(27)를 작동시켜 한쌍의 파지구(4a)를 파지 자세로 전환하고, 물품 지지체(28)로부터 파지부(4)에 용기(5)를 수취한다. 그리고, 대차용 제어부는, 상승 위치까지 파지부(4)를 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 조작 수단 S를 퇴피 작동시킨다. 그리고, 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행함으로써, 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치로부터 물품 보관 위치로 위치 변경시킨다.
[다른 실시예]
(1) 상기 실시예에서는, 위치 규제 부재(40)를 삼각형으로 형성하고 있지만, 위치 규제 부재(40)의 형상은 적절하게 변경될 수 있다.
예를 들면, 반사체(60)를 위치 규제 부재(40)에 설치하기 위하여, 도 14에 나타낸 바와 같이, 위치 규제 부재(40)를 삼각형으로부터 변형된 형상으로 형성할 수도 있다. 이 경우, 파지부(4)에 설치된 검출 센서에 의해 위치 규제 부재(40)에 설치된 반사체(60)를 검출함으로써, 물품 지지체(28)에서 용기(5)의 탑재 위치를 검출할 수 있다.
(2) 상기 실시예에서는, 물품 위치 결정 부재(39) 및 위치 규제 부재(40)를 설치하기 위하여, 물품 위치 결정 부재(39)가 결합된 위치 규제 부재(40)를 접속 프레임체(36)의 상부에 탑재시켜서, 체결용 볼트(43)에 의해 물품 위치 결정 부재(39)를 접속 프레임체(36)에 체결하도록 하고 있지만, 물품 위치 결정 부재(39)를 어떻게 설치할지는 적절하게 변경될 수 있다.
예를 들면, 접속 프레임체(36)에 위치 규제 부재(40)를 볼트 고정하고, 그 접속 프레임체(36)에 볼트 고정된 위치 규제 부재(40)에 물품 위치 결정 부재(39)를 볼트 고정할 수도 있다.
(3) 상기 실시예에서는, 접속 프레임체(36)를 2개 설치하고 있지만, 접속 프레임체(36)의 개수는 적절하게 변경될 수 있다. 또한, 물품 위치 결정 부재(39)의 개수도 적절하게 변경될 수 있다.
(4) 상기 실시예에서는, 물품 지지체(28)가, 물품 수수 위치에서, 상승 위치에 근접하는 위치에 위치하는 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수하도록 설치되어 있지만, 예를 들면, 물품 수수 위치에서, 상승 위치에 위치하는 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수하도록 물품 지지체(29)를 설치할 수도 있다.
또한, 물품 수수 위치에서, 물품 지지체(28)가 파지부(4)와의 사이에서 용기(5)를 수수하는 위치에 대하여는, 상승 위치에 근접하는 위치 또는 상승 위치로 한정되지 않고, 상승 위치보다 설정 높이만큼 하강한 위치라도 된다. 이 경우에는, 물품 지지체(28)를 물품 수수 위치에 위치시킨 상태에서, 파지부(4)를 상승 위치로부터 설정 높이만큼 하강시킴으로써, 물품 지지체(28)와 파지부(4) 사이에서의 용기(5)의 수수를 행할 수 있게 된다.
(5) 상기 실시예에서는, 물품 지지체(28)를 안내 레일(2)을 따라 정렬시킨 상태로 복수개 설치하고 있지만, 물품 지지체(28)를 설치하는 개수는 적절하게 변경될 수 있다. 또한, 물품 지지체(28)의 설치 위치에 대해서도, 안내 레일(2)에 대하여 좌우 양측에 설치하고 있지만, 안내 레일(2)의 한쪽에만 설치할 수도 있다.
(6) 상기 실시예에서는, 이동차(3)에, 이동차(3)의 주행 방향에서 우측에 위치하는 물품 지지체(28)를 변경 조작하기 위한 조작 수단 S와, 이동차(3)의 주행 방향에서 좌측에 위치하는 물품 지지체(28)를 변경 조작하기 위한 조작 수단 S의 2개의 조작 수단 S를 설치하고 있지만, 예를 들면, 조작 수단 S가, 이동차(3)의 주행 방향에 대하여 우측 및 좌측의 양측에 걸어맞춤 롤러(59)를 출퇴 가능하게 포함함으로써, 이동차(3)에 1개의 조작 수단 S를 설치하여 실시할 수도 있다.
(7) 상기 실시예에서는, 물품으로서 반도체 기판을 수납한 용기(5)를 반송하는 물품 반송 설비를 예시했지만, 반송하는 물품은 적절하게 변경될 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 이동차와 스테이션의 측면도이다.
도 3은 이동차의 측면도이다.
도 4는 이동차의 종단 정면도이다.
도 5는 물품 지지체의 사시도이다.
도 6은 물품 지지체의 분해 사시도이다.
도 7은 물품 보관 위치에서의 물품 지지체의 사시도이다.
도 8은 물품 수수 위치에서의 물품 지지체의 사시도이다.
도 9는 물품 보관 위치에서의 물품 지지체의 평면도이다.
도 10은 물품 수수 위치에서의 물품 지지체의 평면도이다.
도 11은 물품 지지체의 일부를 나타낸 사시도이다.
도 12는 복수개의 접속 프레임체를 나타낸 사시도이다.
도 13은 접속 프레임체, 위치 규제 부재, 및 물품 위치 결정 부재의 체결 상태를 나타낸 단면도이다.
도 14는 다른 실시예에서의 위치 규제 부재를 나타낸 도면이다.
[부호의 설명]
2: 이동 경로 3: 이동체
4: 파지부 5: 물품
28: 물품 지지체 29: 고정 프레임체
30: 이동 프레임체 35: 지지암 부분
36: 접속 프레임체 38: 피걸어맞춤부
39: 물품 위치 결정 부재 39a: 돌출부
40: 위치 규제 부재 41: 위치결정용 결합 구멍
42: 볼트 삽입관통 구멍 44: 체결용 볼트
S: 조작 수단

Claims (7)

  1. 천정 측에 배치되어 있는 이동 경로를 따라 이동 가능한 물품 반송용 이동체가 포함되고,
    상기 이동체에는, 물품을 매단 상태로 파지 가능하면서 승강 가능한 파지부가 포함되고,
    상기 천정 측에 배치되어 있는 물품 보관용의 물품 지지체는, 그에 대한 물품 이재(移載) 개소에 정지한 상기 이동체의 상기 파지부 사이에서 물품을 주고받는 물품 수수(授受) 위치와 물품 보관 위치로 위치 변경 가능하도록 구성된 물품 반송 설비로서,
    상기 물품 지지체는, 상기 천정 측에 설치된 고정 프레임체와 이동 프레임체를 포함하고, 상기 이동 프레임체는, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 이동체에 대한 원근 방향으로 이동 가능하도록 상기 고정 프레임체에 대하여 지지되면서 상기 원근 방향으로 연장되는 형상으로 형성된 한쌍의 지지암 부분을 포함하고,
    상기 한쌍의 지지암 부분은, 상기 원근 방향으로 간격을 두고 배치되고 물품의 중량을 받는 복수개의 접속 프레임체에 의해 연결되고,
    상기 물품의 저부(底部)에 걸어맞추어지도록 구성된 돌기형의 복수개의 물품 위치 결정 부재는, 상기 원근 방향 및 그와 직교하는 방향으로 분산되는 적정 상대 위치 관계로, 위치 규제 부재에 의해 유지된 상태에서, 상기 복수개의 접속 프레임체에 지지된 상태로 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물품 위치 결정 부재는, 그 저부에 상기 위치 규제 부재에서의 위치결정용 결합 구멍에 결합하는, 직경이 작으면서 상기 위치 규제 부재의 두께와 같거나 또는 그보다 작은 길이를 가지는 돌출부를 포함하고,
    상기 물품 위치 결정 부재를 결합한 상기 위치 규제 부재를 상기 접속 프레임체의 상부에 탑재한 상태에서, 상기 물품 위치 결정 부재가 볼트에 의해 상기 접속 프레임체에 고정되고, 상기 볼트는, 상기 접속 프레임체에 형성된 볼트용의 구멍을 아래쪽으로부터 위쪽으로 관통하면서 상기 물품 위치 결정 부재의 저부에 나사 결합하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 접속 프레임체에 형성된 볼트용의 구멍은, 상기 물품 위치 결정 부재의 위치 조정을 위해 상기 볼트의 직경보다 크게 형성되어 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 상기 물품 지지체를 상기 물품 보관 위치와 상기 물품 수수 위치로 변경 조작하기 위한 조작 수단이, 상기 이동체에 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 경로는 두상(頭上)의 레일에 의해 형성되고, 상기 이동체는 상기 레일을 따라 이동하도록 구성된 차량이며,
    상기 차량에는 유연 부재를 가지는 승강 조작 기구가 설치되고,
    상기 파지부는, 상기 승강 조작 기구에 의해, 상기 유연 부재를 통하여 상승 위치와 하강 위치의 사이에서 상하 방향으로 이동하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 차량은 그 진행 방향에 대하여 전방의 세로 프레임체와 후방의 세로 프레임체를 포함하고,
    상기 상승 위치는, 상기 파지부가 상기 전방의 프레임과 상기 후방의 프레임체 사이에 배치되는 위치이며,
    상기 하강 위치는 지상에 배치된 스테이션에 물품을 탑재하기에 적합한 위치인, 물품 반송 설비.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 물품 지지체는 상기 물품 수수 위치에 실질적으로 수평으로 이동함으로써, 상기 물품 지지체가 상기 파지부에 의해 물품을 수취할 수 있도록, 상기 물품 지지체는 상기 상승 위치에 있는 상기 파지부와 거의 같은 높이로 배치되어 있는, 물품 반송 설비.
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