CN111070230B - 一种用于机器人工作站的智能立体夹具库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人工作站的智能立体夹具库。一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，包括结构主体总成、安全防护栏组件、工件总成、夹具总成和用于升降运送工件总成的升降平台；其中，结构主体总成为两层结构并且每一层上均装设有对称分布于升降平台两边的两组用于存放夹具的库位存储部件，安全防护栏组件装设在结构主体总成上，在结构主体总成的内侧装设有用于输送升降平台和夹具总成的地面输送部件，在该地面输送部件两侧设有至少一台用于焊接工件总成的焊接机器人。本发明一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其生产效率高，能够减少设备占地面积和降低厂房投资成本。

Description

一种用于机器人工作站的智能立体夹具库

技术领域

本发明涉及汽车焊装生产线技术领域，尤其涉及一种用于机器人工作站的智能立体夹具库。

背景技术

在汽车焊装机器人工作站中,现有使用的夹具库大多为平面夹具库,平面夹具库的设计、生产制造及安装相对简单，投资设备的采购成本相对较低，但随着工业化进程的加快,汽车制造商在衡量采购成本的同时,还需考虑用地成本、厂房成本、工时成本、生产效率等。现有的平面夹具库占地面积大、厂房投资成本高、夹具更换需走的路径长、生产节拍慢、生产效率低。

如何解决上述难题，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种生产效率高、能够减少设备占地面积和降低厂房投资成本的用于机器人工作站的智能立体夹具库。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，包括结构主体总成、安全防护栏组件、工件总成、夹具总成和用于升降运送所述工件总成的升降平台；其中，所述结构主体总成为两层结构并且每一层上均装设有对称分布于升降平台两边的两组用于存放夹具的库位存储部件，所述安全防护栏组件装设在结构主体总成上，在所述结构主体总成的内侧装设有用于输送所述升降平台和夹具总成的地面输送部件，在该地面输送部件两侧设有至少一台用于焊接工件总成的焊接机器人；库位存储部件安装在结构主体总成上，而结构主体总成上设置一个可分离的升降平台，升降平台上设置潜伏式牵引小车，潜伏式牵引小车可以挂接夹具总成进入升降平台中，升降平台和夹具总成被地面输送部件送到机器人工作站。

进一步地，所述库位存储部件包括第一基板、对称安装在所述第一基板两边的第一矩形导轨，其中，在所述第一基板内装设有第一齿条，在该第一齿条的端末装设有第一调整垫片，该第一调整垫片上装设有相互配合用于调节第一齿条长度方向位置的第一调整块，在所述第一矩形导轨的端末装设有第二调整垫片，该第二调整垫片上装设有相互配合用于调节第一矩形导轨长度方向位置的第二调整块，在所述第一基板的底部装设有第三调整垫片，该第三调整垫片上装设有相互配合用于调节库位存储部件高度及水平度的第三调整块，在所述第一基板上还设有用于对夹具总成进行左右侧面导向的第一凸轮导向器和用于对夹具总成进行上下面导向的第二凸轮导向器，并且所述库位存储部件通过第一基板与螺栓配合固定装设在所述结构主体总成上；第一基板呈内凹型，通过第一调整块和第一调整垫片调节第一齿条长度方向的位置，通过第二调整块和第二调整垫片调节第一矩形导轨长度方向的位置，使第一基板内安装的第一矩形导轨和第一齿条与升降平台上的相应部件对应。

进一步地，在所述第一基板的侧面装设有第三安装座和第四调整垫片，在该第四调整垫片上装设有相互配合用于对第三安装座位置进行调整的第四调整块，在所述第三安装座上装设有相互配合用于对夹具总成进行定位的薄型气缸、定位销和导向套。

进一步地，所述地面输送部件包括至少两组依次相连的直线导轨和安装在直线导轨上的输送平台，其中，每一组所述直线导轨均包括对称设置的第一钢架、第二钢架和用于连接两边所述第一钢架和第二钢架的第三钢架，依次相连的两组直线导轨通过一连接板连接在一起，在所述第一钢架上装设有第二盖板、用于在位检测的第二限位开关和用于超程保护的第三限位开关，在位于头尾两端的所述第二钢架上均设有缓冲器安装板，该缓冲器安装板上装设有用于对输送平台进行超程保护的聚氨酯缓冲器，在所述第三钢架上装设有齿条和用于气电管路防护的拖链，该齿条上装设有第一盖板，所述地面输送部件的直线导轨装设于结构主体总成内侧并通过螺栓锁紧在地面上；所述地面输送部件的地面输送平台为潜伏式设计。

进一步地，在所述输送平台上装设有减速电机、安装座、夹具支撑座；在所述减速电机外设有防焊渣飞溅保护的电机防护罩并且该电机防护罩装设在所述输送平台上，该减速电机输出轴通过一齿轮与齿条配合，在所述安装座上装设有第一安装支架、第二安装支架和相互配合能够用于定位输送平台的薄型气缸、第二定位销和导向套，其中，所述第一安装支架上装设有用于感应所述升降平台的第一限位开关，所述第二安装支架上装设有至少五件用于感应夹具的接近开关；夹具支撑座用于支撑夹具总成，所述五件接近开关中，其中一件负责夹具在位检测，其余四件用于识别不同的夹具。

进一步地，在所述夹具支撑座上装设有第一支撑座、第二支撑座、用于定位所述升降平台的圆锥定位销和能够感应所述夹具总成的接触感应开关，其中，所述第一支撑座上装设有对所述夹具总成和升降平台进行夹紧的强力夹紧气缸，所述第二支撑座上装设有用于定位夹具总成的第一定位销。

进一步地，所述夹具总成包括第二基板、装设在所述第二基板上的夹紧单元和第一安装座，在所述第一安装座上装设有第三导向套，该第三导向套能够与一挂接销配合，在所述第二基板底部设有限位板和用于承载重量及导向的导轨；所述夹具总成的第二基板由钢构和钢板组成，基板上安装若干组夹紧单元用于工件总成的夹紧，防止工件总成在机器人焊接时的移位和变形；所述夹紧单元由夹紧气缸、夹紧块、支撑架组成，所述限位板用于防止夹具总成在振动或者外力的作用下脱离设定的轨道，所述导轨用于夹具总成重量的承载和导向，潜伏式牵引小车通过挂接第三导向套牵引夹具总成。

进一步地，在所述第二基板底部还设有第二安装座、感应片和用于承载的承托板，所述第二安装座上装设有能够与所述定位销配合的第四导向套，所述感应片包含有两个，其中一个感应片与所述接近开关对应。

进一步地，所述升降平台包括升降平台基板、第二矩形导轨、第二齿条、潜伏式牵引小车基板、装设在升降平台基板上位于所述潜伏式牵引小车基板两侧的立板，其中，在所述第二矩形导轨、第二齿条均装设在升降平台基板上，所述潜伏式牵引小车基板装设在第二矩形导轨上，在所述升降平台基板上还装设有能够与所述圆锥定位销配合的第一导向套，在所述立板上装设有用于对所述夹具总成进行左右限位的第四凸轮导向器和用于对所述夹具总成进行上下限位的第五凸轮导向器，并且在其中一个立板上装设有安装支架，安装支架上装设有该拖链；第二矩形导轨、第二齿条与第一矩形导轨、第一齿条相对应。

进一步地，在所述潜伏式牵引小车基板两侧装设有侧板，每一所述侧板上均装设有至少四个第三凸轮导向器，在所述潜伏式牵引小车基板上装设有调整块、减速机安装板、第四安装座、滚柱导向器和用于固定滚柱导向器的轴，在所述减速机安装板上装设有减速机和至少两个伺服电机，每一所述伺服电机均通过一调整齿轮与所述第二齿条配合，在所述第四安装座上还装设有与所述挂接销相互配合能够用于挂接所述夹具总成的薄型气缸和第二导向套；滚柱导向器用于牵引小车左右方向限位，凸轮导向器用于潜伏式牵引小车上下方向的限位。

由于采用了上述结构，本发明具有的有益效果如下：

本发明一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，库位存储部件用以存放夹具，夹具总成用以定位和夹紧工件，外部抓取机构把工件总成放置在升降平台上，升降平台能够把工件总成送到库位存储部件内相应的位置与目标夹具总成配合，然后地面输送部件将升降平台和目标夹具总成送至焊接工件总成内的相应位置，从而焊接机器人对工件进行加工，夹具存放数量增加时能够增加库位存储部件的层数而无需加大设备占地面积，拓展性强，夹具切换的行走路径短并且夹具更换的时间短，生产节拍快，生产效率高，库位存储部件采用两层结构来存放夹具，从而实现能够减少设备占地面积，降低厂房投资成本。

通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的地面输送部件示意图；

图3是本发明的库位存储部件示意图；

图4是本发明的升降平台示意图；

图5是本发明的夹具总成的结构示意图；以及，

图6是本发明的夹具总成底面的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1-6，本发明提供的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，包括结构主体总成101、库位存储部件102、夹具总成103、安全防护栏组件104、地面输送部件107、焊接机器人108、工件总成109、升降平台110，结构主体总成101采用模块化设计，材料可以采用钢结构，整个结构主体总成101可以单独的组装，安装立体夹具库时可以先安装完成结构主体总成101，然后再对整个结构主体总成101进行位置及水平高度的调整，最后用添加的方式安装其他组件和零件，结构主体总成101的每一件立柱下端设有可调整高度的调整螺丝和可以与地面固定连接的安装板，库位存储部件102安装在结构主体总成101上面，结构主体总成101分为两层布置，在每一层上面均设有两组库位存储部件102，两组库位存储部件102关于升降平台110对称分布，库位存储部件102用于存放夹具，夹具总成103包含基板及若干的夹紧单元，当机器人焊接作业时，夹具总成103用于定位和夹紧工件，安全防护栏组件104安装在结构主体总成101上，地面输送部件107安装连接在结构主体总成101的内侧，地面输送部件107用于输送升降平台110和夹具总成103到机器人工作位，焊接机器人108有至少一台安装布置在地面输送部件107两侧，焊接机器人108用于工件总成109的焊接，升降平台110用于工件总成109的升降运送。

本发明中，库位存储部件102包括第一基板301、对称安装在所述第一基板301两边的第一矩形导轨302，其中，在所述第一基板301内装设有第一齿条303，在该第一齿条303的端末装设有第一调整垫片305，该第一调整垫片305上装设有相互配合用于调节第一齿条303长度方向位置的第一调整块304，在所述第一矩形导轨302的端末装设有第二调整垫片307，该第二调整垫片307上装设有相互配合用于调节第一矩形导轨302长度方向位置的第二调整块306，在第一基板301的底部装设有第三调整垫片308，该第三调整垫片308上装设有相互配合用于调节库位存储部件102高度及水平度的第三调整块309，在所述第一基板301上还设有用于对夹具总成103进行左右侧面导向的第一凸轮导向器316和用于对夹具总成103进行上下面导向的第二凸轮导向器317，并且库位存储部件102通过第一基板301与螺栓配合固定在结构主体总成101上；第一调整块304可以调节第一齿条303长度方向的位置，从而用于调节第一齿条303和升降平台110之间的距离，保证潜伏式牵引小车顺利的滑到库位存储部件102上，第二调整块306可以用于调整第一矩形导轨302和升降平台110的间隙，第三调整垫片308可以使同层的库位存储部件102对齐升降平台110，第三调整块309可以调节库位存储部件102在水平方向的位置，使库位存储部件102能在水平方向对齐升降平台110，并切可以和对向库位存储部件102对齐，从而保证牵引小车可以在同层库位存储部件102中穿梭。

本发明中，在所述第一基板301的侧面装设有第三安装座313和第四调整垫片315，在该第四调整垫片315上装设有相互配合用于对第三安装座313位置进行调整的第四调整块314，在所述第三安装座313上装设有相互配合用于对夹具总成103进行定位的第三薄型气缸310、定位销311和导向套312；第三薄型气缸310和定位销311及导向套312组合成一套定位组件，从而可以对进入到库位存储部件102的夹具总成103进行定位。

本发明中，地面输送部件107包括至少两组依次相连的直线导轨229和输送平台201，该输送平台201呈潜伏式安装在直线导轨229上，其中，每一组所述直线导轨,229均包括对称设置的第一钢架223、第二钢架224和用于连接两边所述第一钢架223和第二钢架224的第三钢架225，依次相连的两组直线导轨229通过一连接板226连接在一起，在第一钢架223上装设有第二盖板230从而可以用于直线导轨229的防护、用于在位检测的第二限位开关221和用于超程保护的第三限位开关222，在位于头尾两端的所述第二钢架224上均设有缓冲器安装板233，该缓冲器安装板233上装设有用于对输送平台201进行超程保护的聚氨酯缓冲器232，在所述第三钢架225上装设有齿条227和用于气电管路防护的拖链231，该齿条227上装设有第一盖板228从而可以用于齿条227防尘防撞，地面输送部件107的直线导轨229设于结构主体总成101内侧并通过螺栓锁紧在地面上。

本发明中，在所述输送平台201上装设有减速电机202、安装座220、夹具支撑座206；在减速电机202外设有防焊渣飞溅保护的电机防护罩203并且该电机防护罩203装设在所述输送平台201上，该减速电机202输出轴通过一齿轮与齿条227配合，形成齿轮齿条传动，在安装座220上装设有第一安装支架209、第二安装支架211和相互配合能够用于定位输送平台201的第一薄型气缸217、第二定位销218和导向套219，其中，第一安装支架209上装设有用于感应所述升降平台110的第一限位开关208，所述第二安装支架211上装设有至少五件用于感应夹具的接近开关210，夹具支撑座206可以用于支撑夹具总成103。

本发明中，在所述夹具支撑座206上装设有第一支撑座213、第二支撑座215、用于定位升降平台110的圆锥定位销216和能够感应夹具总成103的接触感应开关207，其中，所述第一支撑座213上装设有对夹具总成103和升降平台110进行夹紧的强力夹紧气缸212，所述第二支撑座215上装设有用于定位夹具总成103的第一定位销214，接触感应开关207可以用于感应夹具总成103与夹具支撑座206的贴合。

本发明中，所述夹具总成103包括第二基板501、装设在第二基板501上的夹紧单元502和第一安装座507，在所述第一安装座507上装设有第三导向套506，该第三导向套506能够与一挂接销417配合，在所述第二基板501底部设有限位板504和用于承载重量及导向的导轨505；第二基板501是由钢构和钢板组成，限位板504可以用于防止夹具总成103在振动或者外力作用下脱离设定的轨道，导轨505可以用于夹具总成103重量的承载和导向，升降平台110中的潜伏式牵引小车可以伸出挂接销417插入第三导向套506中，潜伏式牵引小车通过挂接第三导向套506来牵引夹具总成103。

本发明中，在所述第二基板501底部还设有第二安装座509、感应片510和用于承载的承托板511，所述第二安装座509上装设有能够与所述第一定位销214配合的第四导向套508，所述感应片510包含有两个，其中一个感应片510固定位置与所述接近开关210对应，另外一件感应片510固定在夹具总成103不同位置，用于感应不同位置上的感应器，以此来识别不同的夹具总成103，所述承托板511可以用于承载夹具总成103。

本发明中，所述升降平台110包括升降平台基板401、第二矩形导轨404、第二齿条403、潜伏式牵引小车基板411、装设在升降平台基板401上位于所述潜伏式牵引小车基板411两侧的立板402，其中，在所述第二矩形导轨404、第二齿条403均装设在升降平台基板401上，所述潜伏式牵引小车基板411装设在第二矩形导轨404上，在所述升降平台基板401上还装设有能够与所述圆锥定位销216配合的第一导向套405，在所述立板402上装设有用于对所述夹具总成103进行左右限位的第四凸轮导向器422和用于对所述夹具总成103进行上下限位的第五凸轮导向器423，并且在其中一个立板402上装设有安装支架421，安装支架421上装设有该拖链420；升降平台基板401为钢结构件，四个角安装有位置可调的第一导向套405，配合圆锥定位销216可以用于定位升降平台110，拖链420可以保护潜伏式牵引小车的电气管路，通过第四凸轮导向器422可以对夹具总成103进行左右限位，通过第五凸轮导向器423可以对夹具总成103进行上下限位，第二齿条403、第二矩形导轨404分别与第一齿条303、第一矩形导轨302对应。

本发明中，在所述潜伏式牵引小车基板411两侧装设有侧板406，每一所述侧板406上均装设有至少四个第三凸轮导向器408，在所述潜伏式牵引小车基板411上装设有调整块410、减速机安装板412、第四安装座419、滚柱导向器407和用于固定滚柱导向器407的轴409，在所述减速机安装板412上装设有减速机413和至少两个伺服电机414，每一所述伺服电机414均通过一调整齿轮415与所述第二齿条403配合，在所述第四安装座419上还装设有与所述挂接销417相互配合能够用于挂接所述夹具总成103的第二薄型气缸416和第二导向套418；两个伺服电机414有两件均在控制器的控制下同步动作，第二薄型气缸416、挂接销417、第二导向套418可以构成挂接机构，从而可以挂接夹具总成103，使得夹具总成103可以进出库位存储部件102。

本发明一种用于机器人工作站的智能立体夹具库在存放和取出夹具总成具体工作状况说明如下：

存放夹具总成：焊接机器人108完成焊接后机器人工作站接收到需要更换夹具的指令，夹具总成103打开所有夹紧单元，外设抓取机构把工件总成109从机器人工作站内取走，夹具总成103把所有夹紧单元夹头收起并使其处于闭合状态从而气电分离，输送平台201的定位气缸动作,取消第二定位销218定位，地面输送部件107上的第一减速电机动作,把夹具总成103和升降平台110快速输送到结构主体总成101正下方，地面输送部件107上的定位气缸动作对输送平台201直接定位,并间接定位夹具总成103和升降平台110使升降平台110上接近开关210被点亮，从而圆锥定位销216完全插入升降平台110四个角的第一导向套405中，升降平台110上第二薄型气缸416推动滑块，滑块压紧升降平台110从而使得气电对接完成，潜伏式牵引小车挂接上夹具总成103，安装在输送平台201上的强力夹紧气缸212打开,取消对夹具总成103和升降平台110的夹紧，强力夹紧气缸212打开后夹具总成103和升降平台110继续上升，夹具总成103和升降平台110分别从相应的定位元件中分离并上升到指定夹具存储位，第二薄型气缸416把挂接销417推出使升降平台110完成定位，潜伏式牵引小车推动夹具总成103进入空的库位存储部件102后潜伏式牵引小车返回。

取出夹具总成：根据系统指令判断所需更换夹具的位置，升降平台110相应上升、下降或停止到达指定位置后，潜伏式牵引小车进去夹具总成103底部并完成挂接，然后潜伏式牵引小车将目标夹具总成103推上升降平台110，挂接销417退出升降平台110取消定位从而升降平台110下降，目标夹具总成103感应接近开关210，延时慢速下降，随后升降平台110感应第一限位开关208，升降平台110短暂停止下降，强力夹紧气缸212夹紧目标夹具总成103，气电对接完成分离使得滑块退出，取消对升降平台110的压紧从而升降平台110继续下降，圆锥定位销216脱离升降平台110，在升降平台110下降到位后定位，地面输送部件107的第二定位销218取消定位，地面输送部件107目标夹具总成103和升降平台110输送到机器人工作位，然后地面输送部件107的第一定位销214完成定位，气电对接完成，目标夹具总成103的夹具单元打开，新工件被外设抓取机构搬运到目标夹具总成103上，目标夹具总成103夹紧工件，焊接机器人108开始焊接工作。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：包括结构主体总成(101)、安全防护栏组件(104)、工件总成(109)、夹具总成(103)和用于升降运送所述工件总成(109)的升降平台(110)；其中，所述结构主体总成(101)为两层结构并且每一层上均装设有对称分布于升降平台(110)两边的两组用于存放夹具的库位存储部件(102)，所述安全防护栏组件(104)装设在结构主体总成(101)上，在所述结构主体总成(101)的内侧装设有用于输送所述升降平台(110)和夹具总成(103)的地面输送部件(107)，在该地面输送部件(107)两侧设有至少一台用于焊接工件总成(109)的焊接机器人(108)；

所述地面输送部件(107)包括至少两组依次相连的直线导轨(229)和安装在直线导轨(229)上的输送平台(201)，在所述输送平台(201)上装设有夹具支撑座(206)，在所述夹具支撑座(206)上装设有用于定位所述升降平台(110)的圆锥定位销(216)；

所述升降平台(110)包括升降平台基板(401)、第二矩形导轨(404)、第二齿条(403)、潜伏式牵引小车基板(411)、装设在升降平台基板(401)上位于所述潜伏式牵引小车基板(411)两侧的立板(402)，其中，在所述第二矩形导轨(404)、第二齿条(403)均装设在升降平台基板(401)上，所述潜伏式牵引小车基板(411)装设在第二矩形导轨(404)上，在所述升降平台基板(401)上还装设有能够与所述圆锥定位销(216)配合的第一导向套(405)，在所述立板(402)上装设有用于对所述夹具总成(103)进行左右限位的第四凸轮导向器(422)和用于对所述夹具总成(103)进行上下限位的第五凸轮导向器(423)，并且在其中一个立板(402)上装设有安装支架(421)，安装支架(421)上装设有拖链(420)。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：所述库位存储部件(102)包括第一基板(301)、对称安装在所述第一基板(301)两边的第一矩形导轨(302)，其中，在所述第一基板(301)内装设有第一齿条(303)，在该第一齿条(303)的端末装设有第一调整垫片(305)，该第一调整垫片(305)上装设有相互配合用于调节第一齿条(303)长度方向位置的第一调整块(304)，在所述第一矩形导轨(302)的端末装设有第二调整垫片(307)，该第二调整垫片(307)上装设有相互配合用于调节第一矩形导轨(302)长度方向位置的第二调整块(306)，在所述第一基板(301)的底部装设有第三调整垫片(308)，该第三调整垫片(308)上装设有相互配合用于调节库位存储部件(102)高度及水平度的第三调整块(309)，在所述第一基板(301)上还设有用于对夹具总成(103)进行左右侧面导向的第一凸轮导向器(316)和用于对夹具总成(103)进行上下面导向的第二凸轮导向器(317)，并且所述库位存储部件(102)通过第一基板(301)与螺栓配合固定装设在所述结构主体总成(101)上。

3.如权利要求2所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：在所述第一基板(301)的侧面装设有第三安装座(313)和第四调整垫片(315)，在该第四调整垫片(315)上装设有相互配合用于对第三安装座(313)位置进行调整的第四调整块(314)，在所述第三安装座(313)上装设有相互配合用于对夹具总成(103)进行定位的第三薄型气缸(310)、定位销(311)和导向套(312)。

4.如权利要求1所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：每一组所述直线导轨(229)均包括对称设置的第一钢架(223)、第二钢架(224)和用于连接两边所述第一钢架(223)和第二钢架(224)的第三钢架(225)，依次相连的两组直线导轨(229)通过一连接板(226)连接在一起，在所述第一钢架(223)上装设有第二盖板(230)、用于在位检测的第二限位开关(221)和用于超程保护的第三限位开关(222)，在位于头尾两端的所述第二钢架(224)上均设有缓冲器安装板(233)，该缓冲器安装板(233)上装设有用于对输送平台(201)进行超程保护的聚氨酯缓冲器(232)，在所述第三钢架(225)上装设有齿条(227)和用于气电管路防护的拖链(231)，该齿条(227)上装设有第一盖板(228)，所述地面输送部件(107)的直线导轨(229)装设于结构主体总成(101)内侧并通过螺栓锁紧在地面上。

5.如权利要求4所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：在所述输送平台(201)上装设有减速电机(202)、安装座(220)；在所述减速电机(202)外设有防焊渣飞溅保护的电机防护罩(203)并且该电机防护罩(203)装设在所述输送平台(201)上，该减速电机(202)输出轴通过一齿轮与齿条(227)配合，在所述安装座(220)上装设有第一安装支架(209)、第二安装支架(211)和相互配合能够用于定位输送平台(201)的第一薄型气缸(217)、第二定位销(218)和导向套(219)，其中，所述第一安装支架(209)上装设有用于感应所述升降平台(110)的第一限位开关(208)，所述第二安装支架(211)上装设有至少五件用于感应夹具的接近开关(210)。

6.如权利要求5所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：在所述夹具支撑座(206)上装设有第一支撑座(213)、第二支撑座(215)和能够感应所述夹具总成(103)的接触感应开关(207)，其中，所述第一支撑座(213)上装设有对所述夹具总成(103)和升降平台(110)进行夹紧的强力夹紧气缸(212)，所述第二支撑座(215)上装设有用于定位夹具总成(103)的第一定位销(214)。

7.如权利要求6所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：所述夹具总成(103)包括第二基板(501)、装设在所述第二基板(501)上的夹紧单元(502)和第一安装座(507)，在所述第一安装座(507)上装设有第三导向套(506)，该第三导向套(506)能够与一挂接销(417)配合，在所述第二基板(501)底部设有限位板(504)和用于承载重量及导向的导轨(505)。

8.如权利要求7所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：在所述第二基板(501)底部还设有第二安装座(509)、感应片(510)和用于承载的承托板(511)，所述第二安装座(509)上装设有能够与所述第一定位销(214)配合的第四导向套(508)，所述感应片(510)包含有两个，其中一个感应片(510)与所述接近开关(210)对应。

9.如权利要求7所述的一种用于机器人工作站的智能立体夹具库，其特征在于：在所述潜伏式牵引小车基板(411)两侧装设有侧板(406)，每一所述侧板(406)上均装设有至少四个第三凸轮导向器(408)，在所述潜伏式牵引小车基板(411)上装设有调整块(410)、减速机安装板(412)、第四安装座(419)、滚柱导向器(407)和用于固定滚柱导向器(407)的轴(409)，在所述减速机安装板(412)上装设有减速机(413)和至少两个伺服电机(414)，每一所述伺服电机(414)均通过一调整齿轮(415)与所述第二齿条(403)配合，在所述第四安装座(419)上还装设有与所述挂接销(417)相互配合能够用于挂接所述夹具总成(103)的第二薄型气缸(416)和第二导向套(418)。

Images