TWI705878B

TWI705878B - 機器人系統及其運轉方法

Info

Publication number: TWI705878B
Application number: TW108132755A
Authority: TW
Inventors: 平田和範
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-11
Publication date: 2020-10-01
Also published as: JP2020049629A; TW202023772A; WO2020066418A1

Abstract

本發明之機器人系統，具備：機器人（101）、攝影機（102）以及控制裝置（110）。控制裝置（110）實施下述動作，亦即，使機器人（101）動作以將工件（103）從第1主面（103A）側以第1保持部加以保持（A）、使機器人（101）動作以將工件（103）從第2主面（103B）側以第2保持部加以保持並解放第1保持部對該工件（103）之保持（B）、使機器人（101）動作以將與和第2保持部所保持之工件（103）不同之工件（103）從第2主面（103B）側以第1保持部加以保持（C）、以及使機器人（101）動作以將第1保持部及第2保持部所保持之工件（103）載置於容器（109）内（D）。

Description

機器人系統及其運轉方法

本發明係關於機器人系統及其運轉方法。

一直以來，有一種進行禮品之裝箱作業等、將配置於隨機方向之禮品在對齊於既定方向後配置在箱之既定位置之進行物品並排作業的機器人系統（例如，參照專利文獻1）。

專利文獻1中所揭露之機器人系統，係在使第1手部動作把持對象物後，使第1手部旋轉，以標記檢測感測器檢測預先附記在對象物之標記位置，並將以第1手部把持之對象物換至第2手部後，將對象物移送至載置位置。 先行技術文獻

[專利文獻1] 特開2011－669號公報

發明欲解決之課題

然而，專利文獻1所揭露之機器人系統，由於是僅以第1手部實施把持對象物之動作，僅以第2手部實施載置對象物之動作，因此物品之並排作業耗時，至今仍有改善餘地。

本發明係用以解決上述先前課題，與先前之機器人系統相較，其目的在於提供一種能縮短將工件載置於既定容器之作業時間的機器人系統及其運轉方法。 用以解決 課題之手段

為解決上述先前課題，本發明之機器人系統，具備：第1臂，具有第1保持部；第2臂，具有第2保持部；攝影機，係偵測具有一對主面之工件之位置資訊及配置資訊；以及控制裝置；該控制裝置，係構成為實施下述動作：使該第1臂動作，以該攝影機所偵測之該工件之位置資訊及配置資訊為基礎，將該工件從該工件之一主面的第1主面側以該第1保持部加以保持（A）；該（A）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該工件從該工件之另一主面的第2主面側以該第2保持部加以保持，並解放該第1保持部對該工件之保持（B）；該（B）之後，使該第1臂動作，以將與該第2保持部所保持之工件不同之工件從該工件之該第2主面側以該第1保持部加以保持（C）；該（C）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該第1保持部及該第2保持部所保持之該工件，分別載置於既定容器内（D）。

據此，藉由將以第1保持部及第2保持部保持之工件載置於容器，與先前之機器人系統相較，能縮短作業時間。

又，本發明之機器人系統之運轉方法，該機器人系統具備：第1臂，具有第1保持部；第2臂，具有第2保持部；以及攝影機，係偵測具有一對主面之工件之位置資訊及配置資訊；並具備下述動作：使該第1臂動作，以該攝影機所偵測之該工件之位置資訊及配置資訊為基礎，將該工件從該工件之一主面的第1主面側以該第1保持部加以保持（A）；該（A）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該工件從該工件之另一主面的第2主面側以該第2保持部加以保持，並解放該第1保持部對該工件之保持（B）；該（B）之後，使該第1臂動作，以將與該第2保持部所保持之工件不同之工件從該工件之該第2主面側以該第1保持部加以保持（C）；該（C）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該第1保持部及該第2保持部所保持之該工件，分別載置於既定容器内（D）。

本發明之上述目的、其他目的、特徴及優點，可參照所附圖式由以下較佳實施形態之詳細說明清楚得知。 發明效果

根據本發明之機器人系統及其運轉方法，藉由將以第1保持部及第2保持部保持之工件載置於容器，與先前之機器人系統相較，能縮短作業時間。

以下，一邊參照圖式一邊說明本發明之實施形態。所有圖式中，對相同或相當部分係賦予相同符號，省略重複之說明。又，所有圖式，皆有擷取用以說明本發明之構成要素加以圖示，而省略其他構成要素之圖示的情形。此外，本發明不限定於以下實施形態。

（實施形態1）本實施形態1之機器人系統，本發明之機器人系統，具備：具有第1保持部的第1臂、具有第2保持部的第2臂、偵測具有一對主面之工件之位置資訊及配置資訊的攝影機、以及控制裝置；該控制裝置，係構成為實施下述動作：使該第1臂動作，以該攝影機所偵測之該工件之位置資訊及配置資訊為基礎，將該工件從該工件之一主面的第1主面側以該第1保持部加以保持（A）；該（A）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該工件從該工件之另一主面的第2主面側以該第2保持部加以保持，並解放該第1保持部對該工件之保持（B）；該（B）之後，使該第1臂動作，以將與該第2保持部所保持之工件不同之工件從該工件之該第2主面側以該第1保持部加以保持（C）；該（C）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該第1保持部及該第2保持部所保持之該工件，分別載置於既定容器内（D）。

又，於本實施形態1之機器人系統，攝影機可配置成位於第1臂或第2臂上方。

再者，本實施形態1之機器人系統，可具備具有第1臂及第2臂之機器人。

以下，一邊參照圖1～圖9、一邊說明本實施形態1之機器人系統之一例。

［機器人系統之構成］

圖1係顯示本實施形態1之機器人系統之概略構成的示意圖。又，圖1中，係將機器人之前後方向、上下方向及左右方向作為圖中之前後方向、上下方向及左右方向。此外，圖1中，省略了支承台及帶式輸送機之部分記載。

首先，一邊參照圖1、一邊說明配置在本實施形態1之機器人系統100進行作業之作業空間内之各機器等的構成。

如圖1所示，本實施形態1之機器人系統100，具備：具有第1臂及第2臂之機器人101、攝影機102及控制裝置110（圖1中未圖示），藉由機器人101保持工件103，以第2主面103B朝向既定方向（此處係上方）之方式，將工件103載置於容器109内。

又，在機器人系統100進行作業之作業空間内，配置有桌台104、帶式輸送機107、支承台108及容器109。

於桌台104，藉由未圖示之帶式輸送機等之搬送裝置，隨機配置工件103。工件103，具有一對主面（第1主面103A及第2主面103B）。作為工件103，可以是經包裝之食品等。

於帶式輸送機107配置有容器109。容器109係構成為載置工件103。又，容器109，於本實施形態1中，係以上方開口之箱構成，透過未圖示之蓋構件予以加蓋。

支承台108，具有支承柱108A與支承構件108B。支承柱108A形成為往上方延伸，於其前端部（上端部）設有支承台108。於支承構件108B安裝有攝影機102。又，攝影機102亦可配置在頂板。

其次，一邊參照圖2及圖3、一邊說明機器人101之具體構成。又，以下之說明中，作為機器人101雖係水平多關節型之双腕機器人，但作為機器人101，亦可採用水平多關節型、或垂直多關節型等之其他機器人。

圖2係顯示圖1所示之機器人系統中之機器人之概略構成的示意圖。圖3係概略顯示圖2所示之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。又，圖2中，係以機器人之上下方向及左右方向作為圖中之上下方向及左右方向。

如圖2所示，機器人101，具備台車12、第1臂13A、第2臂13B、與配置在台車12内之真空產生裝置25。又，於台車12内配置有控制裝置110。

又，於本實施形態1，雖係採用在台車12之内部配置有控制裝置110及真空產生裝置25之形態，但不限於此，此等機器亦可以是配置在台車12外部。

真空產生裝置25，藉由管線93A及管線93B與後述之第1臂13A及第2臂13B之吸附部8連接。真空產生裝置25係使吸附部8内成為負壓之裝置，例如，可使用真空泵或CONVUM（註冊商標）等。

又，於管線93A及管線93B分別設有開閉閥94A及開閉閥94B。藉由以開閉閥94A及開閉閥94B分別使管線93A及管線93B開放或閉鎖，進行吸附部8對工件103之吸附（保持）及其解除。又，真空產生裝置25之動作與開閉閥94A及開閉閥94B之開閉動作，係以控制裝置110加以控制。

於台車12之上面，固定有基軸16。於基軸16，以能繞通過該基軸16之軸心的旋轉軸線L1旋動之方式設有第1臂13A及第2臂13B。具體而言，第1臂13A與第2臂13B係以在上下具有高低差之方式裝設。又，第1臂13A及第2臂13B係構成可獨立動作、或彼此關聯動作。

第1臂13A，具有第1臂部15A、第1腕部17A、第1手部18A及第1安裝部20A。同樣的，第2臂13B，具有第2臂部15B、第2腕部17B、第2手部18B及第2安裝部20B。又，第2臂13B，由於其基本構成與第1臂13A相同，因此省略其詳細說明。

第1臂部15A，於本實施形態1中，係以略長方體狀之第1連桿5a及第2連桿5b構成。第1連桿5a，於基端部設有旋轉關節J1，於前端部設有旋轉關節J2。又，第2連桿5b，於前端部設有直動關節J3。

第1連桿5a，透過旋轉關節J1，其基端部與基軸16連結，可藉由旋轉關節J1繞旋轉軸線L1旋動。又，第2連桿5b，透過旋轉關節J2，其基端部與第1連桿5a之前端部連結，可藉由旋轉關節J2繞旋轉軸線L2旋動。

於第2連桿5b之前端部，透過直動關節J3，第1腕部17A被連結成可相對第2連桿5b升降移動。於第1腕部17A之下端部設有旋轉關節J4，於旋轉關節J4之下端部設有第1安裝部20A。

第1安裝部20A係構成為可裝拆第1手部18A。具體而言，例如，第1安裝部20A具有一對其間隔可調整之棒構件，可藉由該一對棒構件夾持第1手部18A，將第1手部18A安裝於第1腕部17A。據此，第1手部18A，可藉由旋轉關節J4繞旋轉軸線L3旋動。又，棒構件之前端部分可以是彎折的。此外，關於第1手部18A之構造，留待後敘。

又，在第1臂13A及第2臂13B之各關節J1～J4，分別設有使各關節連結之2個構件相對旋轉或升降之作為一致動器例的驅動馬達（未圖示）。驅動馬達，可以是例如，以控制裝置110進行伺服控制的伺服馬達。此外，於各關節J1～關節J4，分別設有檢測驅動馬達之旋轉位置的旋轉感測器（未圖示）、與檢測控制驅動馬達之旋轉之電流的電流感測器（未圖示）。旋轉感測器，例如可以是編碼器。

如圖3所示，控制裝置110，具備運算處理器110a、記憶體110b及輸入裝置110c。運算處理器110a係以微處理器、CPU等構成，藉由讀出並執行儲存在記憶體110b之基本程式等之軟體，控制機器人系統100之各種動作。

記憶體110b中，儲存有基本程式、各種固定數據等之資訊。記憶體110b，不一定是單一個，亦可以是複數個記憶體（例如，隨機存取記憶體及硬碟驅動機）。運算處理器110a係以微電腦構成之情形時，記憶體110b之至少一部分可以是微電腦之内部記憶體、亦可以是獨立之記憶體。

輸入裝置110c，係可以對運算處理器110a輸入與機器人系統100之控制相關之各種參數、或其他數據等之物，以鍵盤、觸控面板、按鈕開關群等之公知輸入裝置構成。於本實施形態1，至少工件103之保持條件（工件103之重量等）、收納在容器109内之工件103之數量等數據可以輸入裝置110c輸入。

此外，控制裝置110，可以是以進行集中控制之單獨的控制裝置110構成，亦可以是以彼此協力動作進行分散控制之複數個控制裝置110構成。又，控制裝置110，可以微電腦構成，亦可以MPU、PLC（Programmable　Logic　Controller）、邏輯電路等構成。

接著，一邊參照圖4、一邊詳細說明第1臂13A之第1手部18A。

圖4係顯示圖2所示之機器人之第1手部側面之概略構成的示意圖。又，圖4中，係以機器人（第1手部）之前後方向及上下方向作為圖中之前後方向及上下方向加以表示。

如圖4所示，第1臂13A之第1手部18A，具有固定部81、本體部82、前端部83及吸附部8。本體部82形成為倒L字形，於其上面設有固定部81。固定部81係第1安裝部20A抵接之部位，此處，形成為棒狀或板狀。

又，於本體部82之後面設有驅動馬達84，於其前面設有L字形之前端部83。驅動馬達84係繞延伸於前後方向之旋轉軸線L4，擺動前端部83。

於前端部83之下面以連結構件85固定有吸附部8。本實施形態1中，吸附部8雖於前端部83設有4個，但只要是能吸附保持工件103的話，吸附部8之設置數量可以是1個、亦可以是複數個。又，於吸附部8之前端部（下端部）設有圓錐梯形之吸附墊86。

又，於本實施形態1，雖採用以吸附部8吸附保持工件103之形態，但不限定於此。例如，亦可採用以一對爪部等把持工件103之形態。

又，以下之說明中，亦有將設於第1手部18A（第1臂13A）之吸附部8稱為第1吸附部（第1保持部）8A、將設於第2手部18B（第2臂13B）之吸附部8稱為第2吸附部（第2保持部）8B，以資區別。

［機器人系統之動作及作用效果］

其次，一邊參照圖1～圖9、一邊說明本實施形態1之機器人系統100之動作及作用效果。又，以下之動作，係由控制裝置110之運算處理器110a讀出儲存在記憶體110b之程式據以實施。

圖5係顯示本實施形態1之機器人系統之動作之一例的流程圖。圖6～圖9係顯示機器人系統沿圖5所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態的示意圖。

首先，如圖1所示，於桌台104，由未圖示之帶式輸送機或作業員等，隨機配置有工件103。又，「工件103被隨機配置」，係指在桌台104上混有第1主面103A朝向上方之工件103、與第2主面103B朝向上方之工件103的狀態。

接著，由作業員透過輸入裝置110c對控制裝置110輸入指示資訊，此指示資訊係指示實施將配置在桌台104之工件103載置於容器109内之動作的資訊。

如此一來，控制裝置110，如圖5所示，取得攝影機102所拍攝之影像資訊，從該影像資訊取得工件103之位置資訊及配置資訊（步驟S101）。此處，所謂工件103之配置資訊，係指某一工件103，是其第1主面103A朝向上方、還是其第2主面103B朝向上方的資訊。

其次，控制裝置110，以在步驟S101取得之第2主面103B之位置資訊及配置資訊為基礎，使機器人101動作，以將第1主面103A朝向上方之工件103以第1臂13A之第1吸附部8A加以保持（步驟S102；參照圖1）。

具體而言，控制裝置110使真空產生裝置25作動，以使吸附部8成為負壓。接著，控制裝置110使第1臂13A動作，以使第1吸附部8A位於工件103之上方，之後，使第1臂13A動作，以使第1吸附部8A與工件103之第1主面103A抵接。據此，第1吸附部8A即能從第1主面103A側吸附保持工件103。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以針對於步驟S102吸附保持之工件103，以第2吸附部8B從第2主面103B側保持該工件103（步驟S103；參照圖6）。又，此時，機器人101係維持第1吸附部8A對第1主面103A之吸附保持。

具體而言，控制裝置110使各自之驅動馬達84作動，以使第1手部18A及第2手部18B擺動。詳言之，控制裝置110驅動各自之驅動馬達84，以使第1手部18A之吸附墊86與第2手部18B之吸附墊86對向。接著，控制裝置110使第1臂13A及／或第2臂13B動作，以使第2吸附部8B與第2主面103B抵接。據此，第2吸附部8B即能從第2主面103B側吸附保持工件103。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以解放第1吸附部8A對工件103之保持（使開閉閥94A閉闔）（步驟S104）。此時，控制裝置110，亦可驅動各自之驅動馬達84，以使第1手部18A之吸附墊86與第2手部18B之吸附墊86朝向下方（參照圖7）。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以使開閉閥94A開放，將與第2吸附部8B所吸附保持之工件103不同之工件103以第1吸附部8A從第2主面103B側加以保持（步驟S105；參照圖8）。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以將第1吸附部8A及第2吸附部8B分別保持之工件103載置於容器109内（步驟S106）。

具體而言，控制裝置110使第1臂13A及第2臂13B動作，使第1吸附部8A及第2吸附部8B將分別保持之工件103位於容器109之上方。接著，控制裝置110使第1臂13A及第2臂13B動作，以使開閉閥94A及開閉閥94B閉闔，使第1吸附部8A及第2吸附部8B分別保持之工件103位於容器109内。據此，由第1吸附部8A及第2吸附部8B分別保持之工件103之吸附被解除，以第2主面103B朝向上方之狀態，將工件103載置於容器109內。

其次，控制裝置110判定工件103往容器109内之載置作業（裝箱作業）是否已結束（步驟S107）。控制裝置110，在判定工件103往容器109内之載置作業尚未結束之情形時（步驟S107為No），即回到步驟S101，並在判定工件103往容器109内之載置作業（裝箱作業）結束為止，實施步驟S101～步驟S107之各處理。另一方面，控制裝置110，在判定工件103往容器109内之載置作業已結束之情形時（步驟S107為Yes），即結束本程式。

又，控制裝置110，在判定工件103往容器109内之載置作業尚未結束之時（步驟S107為No），亦可以是不回到步驟S101，而是實施步驟S102之處理。此外，控制裝置110可將顯示本程式已結束之資訊（例如，影像、聲音、光等）從輸出裝置（例如，平板、揚聲器等）輸出。

以上述方式構成之本實施形態1之機器人系統100，控制裝置110係以下述方式控制機器人101，亦即，將第1主面103A朝向上方之工件103以第1吸附部8A加以保持，之後，將第2主面103B以第2吸附部8B加以保持，並解放第1吸附部8A之保持。

據此，即使於桌台104上工件103是被隨機配置，亦能在一主面（第2主面103B）朝向既定方向（上方）之狀態，將工件103載置於容器109内。

又，本實施形態1之機器人系統100，控制裝置110係以由第2吸附部8B保持工件103之第2主面103B，在解放第1吸附部8A之保持後，將與第2吸附部8B所保持之工件103不同之工件103，由第1吸附部8A從第2主面103B側加以保持之方式，控制機器人101。

據此，能在容器109内將2個工件103以一主面（第2主面103B）朝向既定方向（上方）之狀態加以載置。因此，與上述專利文獻1所揭露之機器人系統相較，能縮短作業時間。

［變形例1］其次，說明本實施形態1之機器人系統100之變形例。

本實施形態1之變形例1之機器人系統，攝影機係配置在第1臂及第2臂中至少一方之臂。

以下，一邊參照圖10、一邊說明本實施形態1之變形例1之機器人系統之一例。

圖10係顯示本實施形態1之變形例1之機器人系統之機器人之概略構成的示意圖。又，圖10中，係將機器人之上下方向及左右方向作為圖中之上下方向及左右方向。

如圖10所示，本實施形態1之變形例1之機器人系統100，與實施形態1之機器人系統100之基本構成雖相同，但相異處在於，攝影機102係配置在第1臂13A之第1手部18A及第2臂13B之第2手部18B。又，於本變形例1，雖係採用在第1臂13A之第1手部18A及第2臂13B之第2手部18B之兩方配置攝影機102的形態，但不限定於此。攝影機102只要是設置在第1臂13A及第2臂13B中之至少一方之臂即可。

以此方式構成之本實施形態1之變形例1之機器人系統100，亦能發揮與實施形態1之機器人系統100相同的作用效果。

（實施形態2）本實施形態2之機器人系統，係實施形態1（含變形例）之機器人系統中，控制裝置使機器人動作以進一步實施，第1保持部及第2保持部之各個從第2主面側保持不同之工件，並將所保持之工件載置於容器内（E）。

以下，一邊參照圖11A及圖11B、一邊說明本實施形態2之機器人系統之一例。又，本實施形態2之機器人系統100，因與實施形態1之機器人系統100之基本構成相同，因此省略其詳細之說明。

［機器人系統之動作及作用效果］圖11A及圖11B係顯示本實施形態2之機器人系統之動作之一例的流程圖。

首先，與實施形態1之機器人系統100同樣的，由未圖示之帶式輸送機或作業員等，於桌台104隨機配置有工件103。

接著，由作業員透過輸入裝置110c對控制裝置110輸入指示資訊，此指示資訊係指示實施將配置於桌台104之工件103載置於容器109内之動作。

之後，控制裝置14，如圖11A所示，取得攝影機102所拍攝之影像資訊，從該影像資訊取得工件103之位置資訊及配置資訊（步驟S201）。

其次，控制裝置110，以在步驟S201取得之第2主面103B之位置資訊及配置資訊為基礎，判定是否有第1主面103A朝向上方之工件103（步驟S202）。

控制裝置110，在判定有第1主面103A朝向上方之工件103之情形時（步驟S202為Yes），實施步驟S203之處理。

於步驟S203，控制裝置110使機器人101動作，以將第1主面103A朝向上方之工件103以第1臂13A之第1吸附部8A加以保持。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以對在步驟S203吸附保持之工件103，以第2吸附部8B從第2主面103B側保持該工件103（步驟S204）。又，此時，機器人101係維持第1吸附部8A對第1主面103A之吸附保持。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以解放第1吸附部8A對工件103之保持（使開閉閥94A閉闔）（步驟S205）。此時，控制裝置110可驅動各自之驅動馬達84，以使第1手部18A之吸附墊86與第2手部18B之吸附墊86朝向下方。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以開放開閉閥94A，並以第1吸附部8A從第2主面103B側保持與第2吸附部8B吸附保持之工件103不同之工件103（步驟S206）。

其次，控制裝置110使機器人101動作，以第1吸附部8A及第2吸附部8B將分別保持之工件103載置於容器109内（步驟S207）。

其次，控制裝置110回到步驟S201，直到判定沒有第1主面103A朝向上方之工件103（步驟S202為No）為止，重複步驟S201～步驟S207之處理。

另一方面，控制裝置110，在判定沒有第1主面103A朝向上方之工件103之情形時（步驟S202為No），使機器人101動作，以使第1吸附部8A及第2吸附部8B之各個，對不同之工件103從第2主面103B側加以保持（步驟S208）。

其次，控制裝置110，判定工件103往容器109内之載置作業（裝箱作業）是否已結束（步驟S209）。控制裝置110，在判定工件103往容器109内之載置作業尚未結束之情形時（步驟S209為No），即回到步驟S208，直到判定工件103往容器109内之載置作業（裝箱作業）已結束為止，實施步驟S208～步驟S209之各處理。另一方面，控制裝置110，在判定工件103往容器109内之載置作業已結束之情形時（步驟S209為Yes），即結束本程式。

以此方式構成之本實施形態2之機器人系統100，亦能發揮與實施形態1之機器人系統100相同之作用效果。

（實施形態3）本實施形態3之機器人系統，係於實施形態1（含變形例）及2之機器人系統中，裝備具有第1臂之第1機器人與具有第2臂之第2機器人。

以下，一邊參照圖12及圖13、一邊說明本實施形態3之機器人系統之一例。

［機器人系統之構成］圖12係顯示本實施形態3之機器人系統之概略構成的示意圖。又，圖12中，省略了帶式輸送機、支承台及容器之記載。

如圖12所示，本實施形態3之機器人系統100與實施形態1之機器人系統100之基本構成雖相同，不同處在於，取代機器人101而裝備具有第1臂13A之第1機器人101A、與具有第2臂13B之第2機器人101B之點。

其次，一邊參照圖13、一邊說明第1機器人101A之具體構成。此外，由於第2機器人101B與第1機器人101A同樣構成，因此省略其詳細說明。又，作為第1機器人101A，雖係說明垂直多關節型機器人，但作為第1機器人101A，亦可採用水平多關節型機器人。

圖13係顯示圖12所示之第1機器人之概略構成的示意圖。

如圖13所示，第1機器人101A，具有：複數個連桿（此處，係第1連桿11a～第6連桿11f）之連接體、複數個關節（此處，係第1關節JT1～第6關節JT6）、與支承此等之基台14。於基台14之内部配置有真空產生裝置25。此外，於第1機器人101A，係由複數個連桿構成第1臂13A。

於第1關節JT1，以能繞沿鉛直方向延伸之軸旋轉之方式，連結基台14與第1連桿11a之基端。於第2關節JT2，以能繞沿水平方向延伸之軸旋轉之方式，連結第1連桿11a之前端部與第2連桿11b之基端部。於第3關節JT3，以能繞沿水平方向延伸之軸旋轉之方式，連結第2連桿11b之前端部與第3連桿11c之基端部。

又，於第4關節JT4，以能繞沿第4連桿11d之長邊方向延伸之軸旋轉之方式，連結第3連桿11c之前端部與第4連桿11d之基端部。於第5關節JT5，以能繞與第4連桿11d之長邊方向正交之軸旋轉之方式，連結第4連桿11d之前端部與第5連桿11e之基端部。於第6關節JT6，第5連桿11e之前端部與第6連桿11f之基端部連結成可扭轉。

此外，於第6連桿11f之前端部設有第1吸附部8A。第1吸附部8A，透過未圖示之管線與真空產生裝置25連接。又，於未圖示之管線，與實施形態1同樣的，配置有未圖示之開閉閥。

又，於第1關節JT1～第6關節JT6，分別設有作為使各關節所連結之2個構件相對旋轉之一致動器例的驅動馬達（未圖示）。驅動馬達，例如可以是由控制裝置110進行伺服控制之伺服馬達。此外，於第1關節JT1～第6關節JT6之各個，分別設有檢測驅動馬達之旋轉位置的旋轉感測器、與檢測控制驅動馬達之旋轉之電流的電流感測器（皆未圖示）。旋轉感測器，可以是例如編碼器。

又，於本實施形態3之機器人系統100，控制裝置110與實施形態1或2之機器人系統100基本上實施相同的控制，不同點僅在於使第1臂13A動作時係控制第1機器人101A，在使第2臂13B動作時則控制第2機器人101B。因此，關於本實施形態3之機器人系統100之動作，省略詳細之說明。

以此方式構成之本實施形態3之機器人系統100，亦能發揮與實施形態1之機器人系統100相同的作用效果。

根據以上說明，對本技術領域中具有通常知識者而言，本發明之多種改良或其他實施形態是顯而易見的。因此，上述說明應解釋成僅為一例示，其目的係在對本技術領域中具有通常知識者提供實施本發明之最佳態樣。在不脫離本發明之情形下，可實質變更其構造及／或功能之詳細。 產業上 可 利用性

本發明之機器人系統及其運轉方法，在將第1保持部及第2保持部所保持之工件載置於容器上，與先前之機器人系統相較，由於能縮短作業時間，因此在產業機器人領域是非常有用的。

5a:第1連桿 5b:第2連桿 8:吸附部 8A:第1吸附部 8B:第2吸附部 11a:第1連桿 11b:第2連桿 11c:第3連桿 11d:第4連桿 11e:第5連桿 11f:第6連桿 12:台車 13A:第1臂 13B:第2臂 14:基台 15A:第1臂部 15B:第2臂部 16:基軸 17A:第1腕部 17B:第2腕部 18A:第1手部 18B:第2手部 20A:第1安裝部 20B:第2安裝部 25:真空產生裝置 81:固定部 82:本體部 83:前端部 84:驅動馬達 85:連結構件 86:吸附墊 93A:管線 93B:管線 94A:開閉閥 94B:開閉閥 100:機器人系統 101:機器人 101A:第1機器人 101B:第2機器人 102:攝影機 103:工件 103A:第1主面 103B:第2主面 104:桌台 107:帶式輸送機 108:支承台 108A:支承柱 108B:支承構件 109:容器 110:控制裝置 110a:運算處理器 110b:記憶體 110c:輸入裝置 J1:旋轉關節 J2:旋轉關節 J3:直動關節 J4:旋轉關節 JT1:第1關節 JT2:第2關節 JT3:第3關節 JT4:第4關節 JT5:第5關節 JT6:第6關節 L1:旋轉軸線 L2:旋轉軸線 L3:旋轉軸線 L4:旋轉軸線

[圖1]係顯示本實施形態1之機器人系統之概略構成的示意圖。 [圖2]係顯示圖1所示之機器人系統中之機器人之概略構成的示意圖。 [圖3]係概略顯示圖2所示之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。 [圖4]係顯示圖2所示之機器人中之第1手部側面之概略構成的示意圖。 [圖5]係顯示本實施形態1之機器人系統之一動作例的流程圖。 [圖6]係顯示機器人系統沿圖5所示之流程圖動作時機器人之狀態的示意圖。 [圖7]係顯示機器人系統沿圖5所示之流程圖動作時機器人之狀態的示意圖。 [圖8]係顯示機器人系統沿圖5所示之流程圖動作時機器人之狀態的示意圖。 [圖9]係顯示機器人系統沿圖5所示之流程圖動作時機器人之狀態的示意圖。 [圖10]係顯示本實施形態1中之變形例1之機器人系統之機器人之概略構成的示意圖。 [圖11A]係顯示本實施形態2之機器人系統之一動作例的流程圖。 [圖11B]係顯示本實施形態2之機器人系統之一動作例的流程圖。 [圖12]係顯示本實施形態3之機器人系統之概略構成的示意圖。 [圖13]係顯示圖12所示之第1機器人之概略構成的示意圖。

18A:第1手部 18B:第2手部 100:機器人系統 101:機器人 102:攝影機 103:工件 103A:第1主面 103B:第2主面 104:桌台 107:帶式輸送機 108:支承台 108A:第1手部 108B:第2手部 109:容器

Claims

一種機器人系統，具備：第1臂，具有第1保持部；第2臂，具有第2保持部；攝影機，係偵測具有一對主面之工件之位置資訊及配置資訊；以及控制裝置；該控制裝置，係構成為實施下述動作：使該第1臂動作，以該攝影機所偵測之該工件之位置資訊及配置資訊為基礎，將該工件從該工件之一主面的第1主面側以該第1保持部加以保持（A）；該（A）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該工件從該工件之另一主面的第2主面側以該第2保持部加以保持，並解放該第1保持部對該工件之保持（B）；該（B）之後，使該第1臂動作，以將與該第2保持部所保持之工件不同之工件從該工件之該第2主面側以該第1保持部加以保持（C）；該（C）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該第1保持部及該第2保持部所保持之該工件，分別載置於既定容器内（D）。
如請求項1所述之機器人系統，其中，該控制裝置進一步實施下述動作，亦即，使該第1臂及該第2臂動作，以使該第1保持部及該第2保持部之各個從該第2主面側保持不同之該工件，將保持之該工件載置於該容器内（E）。
如請求項1或2所述之機器人系統，其中，該攝影機係配置成位在該第1臂或該第2臂之上方。
如請求項1或2所述之機器人系統，其中，該攝影機係配置在該第1臂及該第2臂中之至少一方之臂。
一種機器人系統之運轉方法，該機器人系統具備：第1臂，具有第1保持部；第2臂，具有第2保持部；以及攝影機，係偵測具有一對主面之工件之位置資訊及配置資訊；並具備下述動作：使該第1臂動作，以該攝影機所偵測之該工件之位置資訊及配置資訊為基礎，將該工件從該工件之一主面的第1主面側以該第1保持部加以保持（A）；該（A）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該工件從該工件之另一主面的第2主面側以該第2保持部加以保持，並解放該第1保持部對該工件之保持（B）；該（B）之後，使該第1臂動作，以將與該第2保持部所保持之工件不同之工件從該工件之該第2主面側以該第1保持部加以保持（C）；該（C）之後，使該第1臂及該第2臂動作，以將該第1保持部及該第2保持部所保持之該工件，分別載置於既定容器内（D）。
如請求項5所述之機器人系統之運轉方法，其進一步具備下述動作，亦即，使該第1臂及該第2臂動作，以使該第1保持部及該第2保持部之各個從該第2主面側保持不同之該工件，將保持之該工件載置於該容器内（E）。
如請求項5或6所述之機器人系統之運轉方法，其中，該攝影機係配置成位在該第1臂或該第2臂之上方。
如請求項5或6所述之機器人系統之運轉方法，其中，該攝影機係配置在該第1臂及該第2臂中之至少一方之臂。