WO2019077928A1 - 物品移載装置 - Google Patents

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祥之 岡崎
将之 石田
亮太 大道
凌平 大原
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    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる物品移載装置を提供することを目的とする。ベース部(1)と、ベース部(1)に設けられた右側アーム部(2)および左側アーム部(3)と、右側アーム部(2)および左側アーム部(3)の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部(4)と、右側アーム部(2)に設けられたリンク機構(5)と、右側アーム部(2)および左側アーム部(3)を回転駆動する駆動機構(6)とを備える。駆動機構(6)により右側アーム部(2)と左側アーム部(3)の第1アーム部(21、31)が鉛直面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って第2アーム部(22、32)が鉛直面内を所定の方向および角度で回転することによって、ヘッド部(4)が所定平面内を移動する。

Description

物品移載装置
 本発明は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置に関するものである。
 従来より、工場において、部品を供給する工程、部品を整列させる工程、部品を組立てる工程、完成品を整列させる工程、完成品を検査する工程、完成品を箱詰する工程などの各種工程において、コンベア等からなる搬送ラインの上に物品(部品や完成品)を搬送しながら、搬送ラインに沿って設けられた作業ロボットが作業することが行われている。
 そして、一の工程が終了すると、該工程の搬送ラインの物品を次の工程の搬送ラインに移載し、次の工程でも搬送ラインの上に物品を搬送しながら、該搬送ラインに沿って設けられた作業ロボットが別の作業を行う。
 このように、現工程の搬送ラインの物品を次の工程の搬送ラインに移載することが順に行われており、物品を移載する際に物品移載装置が用いられている。
 この物品移載装置としては、例えばパラレルリンクロボット、2軸ロボット、十字ロボットが知られている(例えば、特許文献1~3参照)。
特開2016-059998号公報 特開2001-224768号公報 特開2012-139746号公報
 しかしながら、パラレルリンクロボットは、単位時間当たりの処理能力は高いが、軽量の物品しか移載することができないという問題があった。
 また、2軸ロボットは、重量の大きい物品を移載することはできるが、単位時間当たりの処理能力が低いという問題がある上に、搬送ラインの近くに大きな設置スペースが必要になるという問題もあった。
 さらに、十字ロボットは、重量の大きい物品を移載することができるが、駆動方式がベルト駆動であるため、処理能力に限界があった。しかも、食品等の物品を対象とする場合、稼働中のグリス漏れやベルト摩耗片による影響を考慮した設計が必要になるという問題があった。
 本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであって、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる物品移載装置を提供することを目的とする。
 本発明は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置であって、ベース部と、前記ベース部の右側に設けられた右側アーム部と、
 前記ベース部の左側に設けられた左側アーム部と、前記右側アーム部および前記左側アーム部の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部と、前記右側アーム部および前記左側アーム部を回転駆動する駆動機構とを備え、前記右側アーム部および前記左側アーム部は、一端部が前記ベース部に回転可能に接続された第1アーム部と、一端部が前記ヘッド部に回転可能に接続され、かつ他端部が前記第1アーム部の他端部に回転可能に接続された第2アーム部とからなり、前記駆動機構により前記右側アーム部と前記左側アーム部の第1アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って前記第2アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転することによって、前記ヘッド部が所定平面内を移動するものとなされていることを特徴とする。
 これによれば、ヘッド部が所定平面内を移動することによって、ヘッド部に保持された物品を所定の箇所から別の箇所に移載するため、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる。
 また、前記右側アーム部または前記左側アーム部にリンク機構が設けられ、前記リンク機構は、前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第1アーム部と前記第2アーム部の接続部分に回動可能に設けられたリンク連結部と、一端部が前記ベース部に接続され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第1リンク部と、一端部が前記ヘッド部に連結され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第2リンク部とからなってもよい。これによれば、右側アーム部または左側アーム部の動作に従って、リンク機構のリンク連結部、第1リンク部および第2リンク部が所定平面内を所定の方向および角度で回転しながら機構学的に動作するため、ヘッド部が所定の姿勢を維持しながら安定して移動することができる。
 また、前記リンク連結部は、少なくとも3つの頂部を有する形状に形成され、第1の頂部に前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第1アーム部と前記第2アーム部の接続部分が回転可能に接続されるとともに、第2の頂部に前記第1リンク部の他端部が回転可能に接続され、第3の頂部に前記第2リンク部の他端部が回転可能に接続され、前記第1の頂部を中心に所定平面内を回転してもよい。これによれば、リンク機構が、簡易な構成にして、機構学的に簡単かつ確実に動作することができる。
 また、前記リンク連結部は、前記第2の頂部と前記第3の頂部の間の辺部が前記第2の頂部と前記第3の頂部を結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されていてもよい。これによれば、リンク機構のリンク連結部が安定して回転することができる。
 また、前記第1アーム部は、一端部が回転軸を介して前記ベース部に回転可能に接続されており、前記第1アーム部の回転軸方向の重心位置が前記回動軸の先端部より前記駆動機構側に位置していてもよい。これによれば、右側アーム部や左側アーム部が、所定平面内を所定の方向および角度で回転する際、振動やガタつきを軽減することができる。
 また、前記第2アーム部は、一端部同士が互いに所定の距離を隔てる態様で前記ヘッド部に接続されていてもよい。これによれば、ヘッド部が所定の姿勢を維持しながらより一層安定して移動することができる。また、ヘッド部の中央部に所定の空間が形成されるため、当該空間に物品を保持するための各種機構を設けることができる。
 また、前記ベース部は、前記第1アーム部の回転を検知するためのセンサが設けられてもよい。これによれば、第1アーム部の回転の検知結果に基づき、右側アーム部や左側アーム部の状態や位置を把握することができる。
 また、前記センサは、前記第1アーム部の一端部の周囲の上側に設けられた上側センサと、前記第1アーム部の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサとを備え、上側センサにより第1アーム部の上方向の回転を検知するとともに、下側センサにより第1アーム部の下方向の回転を検知してもよい。これによれば、右側アーム部や左側アーム部の状態や位置をより確実に把握することができる。
 また、前記第1アーム部の一端部の周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材が設けられ、前記センサの上側センサおよび下側センサは、遮蔽部材による遮蔽の有無によってONとOFFが切り替わってもよい。これによれば、センサが第1アーム部の回転を簡単かつ確実に検知することができる。
 また、前記センサの上側センサおよび下側センサがいずれもONまたはOFFになったときに、第1アーム部の原点位置が設定されてもよい。これによれば、第1アーム部の原点位置を自動的に設定することができる。
 本発明によれば、ヘッド部が所定平面内を移動することによって、ヘッド部に保持された物品を所定の箇所から別の箇所に移載するため、様々な重量の物品を高速で安定して移載することができる。具体的には、金属製等のアーム部を中心に構成され得るため、重量の大きい物品も安定して移載することができる。また、物品を搬送する際の単位時間当たりの処理能力も高い。さらに、物品の上方に設けられるため、設置スペースを小さくすることができる。さらにまた、食品等の物品を対象とする場合でも、稼働中のグリス漏れやベルト摩耗片による影響を考慮した設計がほとんど必要ない。
本発明の第1の実施形態に係る物品移載装置の斜視図である。 図1の物品移載装置の正面図である。 図1の物品移載装置の平面図である。 図1の物品移載装置の側面図である。 図1の物品移載装置の動作を示す正面図である。 他の実施形態に係る物品移載装置のリンク連結部の拡大正面図である。 本発明の第2の実施形態に係る物品移載装置の第1アーム部の拡大正面図である。
<実施形態1>
 次に、本発明に係る物品移載装置(以下、本装置という)の第1の実施形態について図1~図5を参照しつつ説明する。
 本装置は、工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品Wを移載する装置であって、ベース部1と、ベース部1の右側に設けられた右側アーム部2と、ベース部1の左側に設けられた左側アーム部3と、右側アーム部2および前記左側アーム部3の下側に設けられたヘッド部4と、右側アーム部2に設けられたリンク機構5と、ベース部1の奥側に設けられた駆動機構6とを備える。
 なお、本明細書において、図2の左側を「左側」、右側を「右側」、上側を「上側」、下側を「下側」、手前側を「手前側」、奥側を「奥側」という。
 前記ベース部1は、右側アーム部2、左側アーム部3並びにリンク機構5が手前側の所定位置に設けられるとともに、駆動機構6が奥側の所定位置にそれぞれ設けられる。また、このベース部1は、床面に設置された図示略の基枠に固定されたり、あるいは天井面に直接的または間接的に固定されたりする。
 前記右側アーム部2および前記左側アーム部3は、いずれも上側に配置された第1アーム部21、31と、下側に配置された第2アーム部22、32とからなる。
 前記第1アーム部21、31は、金属製またはカーボン製の断面矩形の筒状部材であり、一端部21a、31aから他端部21b、31bに向かうに従って次第に径小となる形状に形成されている。また、第1アーム部21、31は、一端部21a、31aがベース部1に回転軸7を介して回転可能に接続されるとともに、他端部21b、31bが第2アーム部22、32の他端部に回転可能に接続されている。
 さらに、第1アーム部21、31は、図3に示すように、他端部21b、31b側の厚みL2が一端部21a、31a側の厚みL1よりも大きくなるように形成されることによって、第1アーム部21、31の回転軸方向の重心位置Gが回転軸7の先端部より駆動機構6側に位置している。このため、右側アーム部2や左側アーム部3が、鉛直面内を所定の方向および角度で回転する際、振動やガタつきを軽減することができる。
 前記第2アーム部22、32は、金属製またはカーボン製の断面円形の筒状部材であり、第1アーム部21、31よりも径小かつ長く形成されている。また、第2アーム部22、32は、一端部22a、32aがヘッド部4に回転可能に接続されるとともに、他端部22b、32bが第1アーム部21、31の他端部21a、31aに回転可能に接続されている。
 さらに、前記第2アーム部22、32は、一端部22a、32a同士が互いに所定の距離を隔てる態様でヘッド部4に接続されている。これにより、ヘッド部4が所定の姿勢を維持しながらより安定して移動することができる。また、ヘッド部4の中央部に所定の空間が形成されるため、当該空間に物品Wを保持するための各種機構を設けることができる。
 なお、前記第1アーム部21、31の他端部21b、31bと、第2アーム部22、32の他端部22b、32bの接続部分には、本装置の剛性を高めるためにアンギュラ軸受が用いられている。
 また、第1アーム部21、31と第2アーム部22、32の内部には、ヘッド部4に設けられる保持機構に関連する配線類や配管類が収められている。
 而して、前記右側アーム部2は、第1アーム部21と第2アーム部22の接続部分が右側に屈曲した状態になるとともに、左側アーム部3は、第1アーム部31と第2アーム部32の接続部分が左側に屈曲した状態になっている。これにより、右側アーム部2および左側アーム部3の第1アーム部21、31が鉛直面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って、第1アーム部21、31とヘッド部4により両端部が接続された第2アーム部22、32が機構学的に鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。
 前記ヘッド部4は、金属製の平面視四角形の板状部材であり、上側の右端部には右側アーム部2の第2アーム部22の一端部22aが接続され、かつ上側の左端部には左側アーム部3の第2アーム部32の一端部32aが接続されるとともに、下側には物品Wを保持するための図示略の吸引装置等の保持機構が設けられる。これにより、ヘッド部4は、所定の箇所で保持機構を介して物品Wを保持したあと、右側アーム部2および左側アーム部3の動作に従って鉛直面内を移動して、別の箇所で保持機構による物品Wの保持を解除する。
 前記リンク機構5は、右側アーム部2の奥側と手前側に設けられた一対のリンク連結部51、51と、各リンク連結部51、51の上側に設けられた一対の第1リンク部52、52と、各リンク連結部51、51の下側に設けられた一対の第2リンク部53、53とからなる。
 前記リンク連結部51は、いずれも3つの頂部を有する金属製の正面視逆三角形の板状部材であって、第1の頂部51aが右側アーム部2の第1アーム部21と第2アーム部22の他端部21b、22b同士の接続部分に回転可能に接続されている。
 前記第1リンク部52は、いずれも金属製の細長い板状部材であって、一端部52aがベース部1の右上隅部に回転可能に接続されるとともに、他端部52bがリンク連結部51の上側の第2の頂部51bに回転可能に接続されている。
 前記第2リンク部53は、いずれも第1リンク部52よりも長い金属製の細長い板状部材であって、一端部53aがヘッド部4の左端部に回転可能に接続されるとともに、他端部53bがリンク連結部51の下側の第3の頂部51cに回転可能に接続されている。なお、第2リンク部53の一端部53aと、第2アーム部22の一端部22aとは、回転軸方向が一致している。
 而して、右側アーム部2の動作に従って、リンク連結部51は、正面視逆三角形の状態を維持しながら所定平面内を所定の方向および角度で回転する。また、第1リンク部52は、右側アーム部2の第1アーム部21に平行な状態を維持しながら鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。また、第2リンク部53は、右側アーム部2の第2アーム部22に平行な状態を維持しながら鉛直面内を所定の方向および角度で回転する。これにより、ヘッド部4が水平姿勢を維持しながら鉛直面内を安定して移動することができる。
 前記駆動機構6は、駆動モータや減速機から構成され、ベース部1の奥側において右側端部に設けられた右側駆動機構61と、左側端部に設けられた左側駆動機構62とからなる。この右側駆動機構61は、右側アーム部2を駆動するものであり、右側アーム部2の第1アーム部21の一端部21aに回転軸7を介して接続されている。また、この左側駆動機構62は、左側アーム部3を駆動するものであり、左側アーム部3の第1アーム部31の一端部31aに回転軸7を介して接続されている。
 而して、図示略の制御部の命令によって、右側駆動機構61が右側アーム部2の第1アーム部21を所定の方向および角度で回転させるとともに、左側駆動機構62が左側アーム部3の第1アーム部31を所定の方向および角度で回転させる。
 次に本装置の動作について、図5を参照しつつ説明する。
<動作例1>
 動作例1では、図5(a)~(c)に示すように、本装置が高い位置で動作する場合について説明する。
 まず、図5(a)に示すように、本装置のヘッド部4が左側に位置している場合、右側アーム部2の第1アーム部21は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は左斜め上方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第1リンク部52が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
 次に、図5(b)に示すように、本装置のヘッド部4が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は反時計方向に回転することにより左方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
 次に、図5(c)に示すように、本装置のヘッド部4が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右斜め上方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は反時計方向に回転することにより左斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右斜め上方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
 而して、本装置のヘッド部4は、低い位置において、水平姿勢を維持しながら、左側の高い位置から右側の高い位置に水平に移動するため、左側の高い位置で保持した物品Wを右側の高い位置に水平に移載することができる。
<動作例2>
 動作例2では、図5(d)~(f)に示すように、本装置が低い位置で動作する場合について説明する。
 まず、図5(d)に示すように、本装置のヘッド部4が左側に位置している場合、右側アーム部2の第1アーム部21は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は左斜め下方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第1リンク部52が鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
 次に、図5(e)に示すように、本装置のヘッド部4が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は反時計方向に回転することにより左斜め下向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
 次に、図5(f)に示すように、本装置のヘッド部4が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は反時計方向に回転することにより鉛直方向に近い右斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
 而して、本装置のヘッド部4は、低い位置において、水平姿勢を維持しながら、左側の低い位置から右側の低い位置に水平に移動するため、左側の低い位置で保持した物品Wを右側の低い位置に水平に移載することができる。
<動作例3>
 動作例3では、図5(d)(b)(f)に示すように、本装置が低い位置から高い位置に動作したあと、再び低い位置に動作する場合について説明する。
 まず、図5(d)に示すように、本装置のヘッド部4が左側に位置している場合、右側アーム部2の第1アーム部21は鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は左斜め下方向に延びる姿勢になっており、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は左斜め下方向に延びる姿勢になっている。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢になるとともに、第1リンク部52が鉛直方向に近い左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になっている。
 次に、図5(b)に示すように、本装置のヘッド部4が左側から中央に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第1アーム部31は反時計方向に回転することにより左方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は左斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が左斜め下方向に延びる姿勢になる。
 次に、図5(f)に示すように、本装置のヘッド部4が中央から右側に水平に移動する場合、右側アーム部2の第1アーム部21は反時計方向に回転することにより右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は反時計方向に回転することにより鉛直方向に近い右斜め下方向に延びる姿勢になり、それに従って右側アーム部2の第2アーム部22は右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ左側アーム部3の第2アーム部32は右斜め下方向に延びる姿勢になる。このとき、リンク機構5は、リンク連結部51が左斜め下方向に傾いた姿勢を維持しながら、第1リンク部52が右斜め下方向に延びる姿勢になり、かつ第2リンク部53が右斜め下方向に延びる姿勢になる。
 而して、本装置のヘッド部4は、水平姿勢を維持しながら、左側の低い位置から中央の高い位置に向けて右斜め上方向に移動したあと、左側の低い位置に向けて右斜め下方向に移動するため、左側の低い位置で保持した物品Wを右斜め上方向に持ち上げたあと、右斜め下方向に下げながら右側の低い位置に移載することができる。
 なお、本実施形態では、リンク連結部は、3つの頂部を有する正面視逆三角形に形成したが、その他の形状に形成してもよい。例えば、図6に示すように、リンク連結部51は、第2の頂部51bと第3の頂部51cの間の辺部51dが第2の頂部51bと第3の頂部51cを結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されてもよい。これによれば、リンク機構5のリンク連結部51が安定して回転することができる。
<実施形態2>
 次に、本発明に係る物品移載装置の第2の実施形態について図7を参照しつつ説明する。
 本実施形態では、前記ベース部1において、図7に示すように、第1アーム部21、31の回転を検出するセンサが設けられている。このセンサは、前記第1アーム部21、31の一端部21a、31aの周囲の上側に設けられた上側センサ81と、第1アーム部21、31の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサ82とを備え、上側センサ81により第1アーム部21、31の上方向の回転を検知するとともに、下側センサ82により第1アーム部21、31の下方向の回転を検知する。
 また、前記第1アーム部21、31の一端部21a、31aの周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材(ドグ)9が設けられ、センサの上側センサ81および下側センサ82は、遮蔽部材9による遮蔽の有無によってONとOFFが切り替わる。
 本実施形態では、前記センサの上側センサ81および下側センサ82は、遮蔽部材9により遮蔽された場合、OFF状態になる一方、遮蔽部材9により遮蔽されていない場合、ON状態になる。
 例えば、図7(a)に示すように、上側センサ81が遮蔽部材9により遮蔽されている場合、OFF状態になる一方、下側センサ82が遮蔽部材9により遮蔽されていない場合、ON状態になる。また、図7(b)に示すように、上側センサ81が遮蔽部材9により遮蔽されていない場合、ON状態になる一方、下側センサ82が遮蔽部材9により遮蔽されている場合、OFF状態になる。そして、図7(c)に示すように、上側センサ81および下側センサ82が遮蔽部材9により遮蔽されていない場合、いずれもON状態になり、このときに第1アーム部21、31の原点位置が設定される。これによれば、何らの治具を用いなくても、第1アーム部21、31の原点位置を自動的に設定することができる。
 以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
1…ベース部
2…右側アーム部
 21…第1アーム部
 22…第2アーム部
3…左側アーム部
 31…第1アーム部
 32…第2アーム部
4…ヘッド部
5…リンク機構
 51…リンク連結部
 52…第1リンク部
 53…第2リンク部
6…駆動機構
 61…右側駆動機構
 62…左側駆動機構
7…回転軸
 

Claims (10)

  1.  工場の搬送ライン等において所定の箇所から別の箇所に物品を移載する物品移載装置であって、
     ベース部と、
     前記ベース部の右側に設けられた右側アーム部と、
     前記ベース部の左側に設けられた左側アーム部と、
     前記右側アーム部および前記左側アーム部の下側に設けられ、物品を保持するヘッド部と、
     前記右側アーム部および前記左側アーム部を回転駆動する駆動機構とを備え、
     前記右側アーム部および前記左側アーム部は、一端部が前記ベース部に回転可能に接続された第1アーム部と、一端部が前記ヘッド部に回転可能に接続され、かつ他端部が前記第1アーム部の他端部に回転可能に接続された第2アーム部とからなり、
     前記駆動機構により前記右側アーム部と前記左側アーム部の第1アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転すると、それに従って前記第2アーム部が所定平面内を所定の方向および角度で回転することによって、前記ヘッド部が所定平面内を移動するものとなされている物品移載装置。
  2.  前記右側アーム部または前記左側アーム部にリンク機構が設けられ、
     前記リンク機構は、前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第1アーム部と前記第2アーム部の接続部分に回動可能に設けられたリンク連結部と、一端部が前記ベース部に接続され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第1リンク部と、一端部が前記ヘッド部に連結され、かつ他端部が前記リンク連結部に連結された第2リンク部とからなる請求項1に記載の物品移載装置。
  3.  前記リンク連結部は、少なくとも3つの頂部を有する形状に形成され、第1の頂部に前記右側アーム部または前記左側アーム部の前記第1アーム部と前記第2アーム部の接続部分が回転可能に接続されるとともに、第2の頂部に前記第1リンク部の他端部が回転可能に接続され、第3の頂部に前記第2リンク部の他端部が回転可能に接続され、前記第1の頂部を中心に所定平面内を回転する請求項2に記載の物品移載装置。
  4.  前記リンク連結部は、前記第2の頂部と前記第3の頂部の間の辺部が前記第2の頂部と前記第3の頂部を結ぶ直線よりも外側に膨らむ形状に形成されている請求項3に記載の物品移載装置。
  5.  前記第1アーム部は、一端部が回転軸を介して前記ベース部に回転可能に接続されており、前記第1アーム部の回転軸方向の重心位置が前記回動軸の先端部より前記駆動機構側に位置している請求項1に記載の物品移載装置。
  6.  前記第2アーム部は、一端部同士が互いに所定の距離を隔てる態様で前記ヘッド部に接続されている請求項1に記載の物品移載装置。
  7.  前記ベース部は、前記第1アーム部の回転を検知するためのセンサが設けられている請求項1に記載の物品移載装置。
  8.  前記センサは、前記第1アーム部の一端部の周囲の上側に設けられた上側センサと、前記第1アーム部の一端部の周囲の下側に設けられた下側センサとを備え、前記上側センサにより前記第1アーム部の上方向の回転を検知するとともに、前記下側センサにより前記第1アーム部の下方向の回転を検知する請求項7に記載の物品移載装置。
  9.  前記第1アーム部の一端部の周縁部に沿って所定形状の遮蔽部材が設けられ、
     前記センサの前記上側センサおよび前記下側センサは、前記遮蔽部材による遮蔽の有無によってONとOFFが切り替わる請求項8に記載の物品移載装置。
  10.  前記センサの前記上側センサおよび前記下側センサがいずれもONまたはOFFになったときに、前記第1アーム部の原点位置が設定される請求項9に記載の物品移載装置。
     
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