JP3255207B2

JP3255207B2 - 容器整列装置

Info

Publication number: JP3255207B2
Application number: JP8794194A
Authority: JP
Inventors: 政貴村浜
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1994-04-01
Filing date: 1994-04-01
Publication date: 2002-02-12
Anticipated expiration: 2017-02-12
Also published as: JPH07277484A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は容器整列装置に関し、よ
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、横転状態で供給される容器を正立
させた後、該容器を回転させてラベルを貼付した外周部
が所定方向を向くように整列させる装置は知られてい
る。このような従来の装置では、容器の搬送経路におけ
る上流側に容器を正立させるための第１処理装置を配設
する一方、搬送経路における下流側に容器を方向転換さ
せる第２処理装置を配設している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のものでは、容器を正立させて方向を揃えるために２
台の処理装置を設けていたため、装置全体の設置スペー
スが大きくなるという欠点あった。しかも、従来では、
処理すべき容器の大きさを変更した際には、容器の大き
さに合わせて上記両処理装置の型替を行う必要があり、
その型替作業に時間が掛かるという欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、断面非円形に形成されて円周方向に複数の面
を有する容器を横転状態で搬送する第１搬送コンベヤ
と、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に配設されて正立
状態の容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第１搬
送コンベヤの搬送経路に設けられ、該第１搬送コンベヤ
が搬送する容器が、少なくとも予め定めた特定の面が所
定方向に向いた第１横転状態か、又は上記特定の面が上
記所定方向以外の方向に向いた第２横転状態となってい
ることを検出する検出手段と、上記第１搬送コンベヤ上
の横転状態の容器を保持して該保持した容器を第２搬送
コンベヤ上まで移動させ、かつ上記検出手段からの検出
結果を入力して、上記第１横転状態の容器を第１解放位
置で、また第２横転状態の容器を第２解放位置でそれぞ
れ解放するロボットと、上記第１解放位置で解放された
容器の口部側部分と係合して、該容器の上記特定の面が
一定方向に向くように容器を正立させ、また上記第２解
放位置で解放された容器の口部側部分と係合して、該容
器の上記特定の面が上記一定方向に向くように容器を正
立させる矯正手段とを備える容器整列装置を提供するも
のである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、上記両横転状態の容
器を正立させる作業と、正立させた容器の特定の面を一
定方向に向ける作業とを単一の装置によって処理するこ
とができる。そのため、それら２つの作業をそれぞれ別
個の処理装置で行っていた従来に比較すると、装置の設
置スペースを小さくすることができる。しかも、処理す
べき容器の大きさを変更したとしても各部の型替がきわ
めて簡略なものとなり、従来に比較して型替作業に要す
る時間を短縮することができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は容器整列装置であり、第１搬送
コンベヤ２上に横転状態で供給される容器３を正立させ
るとともに、容器３におけるラベルＬを貼付した面が図
１において下方を向け、かつ縦一列となるように容器３
を整列することができる。本実施例における容器３は、
断面が略楕円形のプラスチック容器であり、その上端中
央に口部３ａを突設してあり、下端となる底部３ｂは平
坦面としている。また容器３の外周部における一方の面
の中央部にラベルＬを貼付している。ホッパ４内に多数
貯溜されている容器３は、循環走行される傾斜フィーダ
５によってホッパ４内から順次取り出された後、第１搬
送コンベヤ２の上流側端部の位置に傾斜させて設けたシ
ュート６上に落下するようになっている。このシュート
６の中央部には、従来公知の係合ブラシ７を回転自在に
設けている。したがって、傾斜フィーダ５によって順次
ホッパ４から取り出されてシュート６上に落下した容器
３は、該シュート６上を下流側にむけて滑走した後、上
記係合ブラシ７の位置を通過して第１搬送コンベヤ２上
に供給される。上述したように、本実施例の容器３は断
面略楕円形に形成するとともに外周部の一方の面にラベ
ルＬを貼付しているので、第１搬送コンベヤ２上に供給
された容器３は、ラベルＬの貼付面が上方を向けた第１
横転状態か、或はそれとは逆にラベルＬの貼付面が下方
を向けて第１搬送コンベヤ２の載置面と接触する第２横
転状態となり、それらいずれかの横転状態において下流
側にむけて移送されるようになっている。なお、シュー
ト６上に落下した複数の容器３が仮に上下折り重なった
状態となっている場合には、上方側に位置する容器３が
上記係合ブラシ７に係合することで重合状態を阻止され
る。したがって、各容器３は、一層でかつ上記いずれか
の横転状態で第１搬送コンベヤ２上に供給される。第１
搬送コンベヤ２の下流側端部の一側には、制御装置８に
よって作動を制御されるロボット９を設けてあり、ま
た、第１搬送コンベヤ２を挟んだロボット９の反対側に
は排出コンベヤ１２の上流側端部を位置させるととも
に、上述した横転状態の容器３を正立させる矯正手段１
３を設けている。上記ロボット９は、第１搬送コンベヤ
２上となる保持位置Ａにおいて上記いずれかの横転状態
となっている容器３の上方側の面を保持した後、排出コ
ンベヤ１２上となる解放位置Ｂまで移動し、その解放位
置Ｂにおいて保持した容器３を解放して排出コンベヤ１
２上に落下させるようになっている。そして、排出コン
ベヤ１２上に落下する容器３は矯正手段１３に係合する
ことよって、上記いずれかの横転状態から反転されて正
立されるとともに、ラベルＬの貼付面が所定方向を向け
るように整列される。ロボット９を設けた位置よりも上
流側となる第１搬送コンベヤ２の搬送経路上には検出手
段としてのＣＣＤカメラ１４を配置している。このＣＣ
Ｄカメラ１４は、第１搬送コンベヤ２が搬送する各容器
３の載置状況、つまり容器３がいずれの横転状態となっ
ているか、および転倒している向きを撮影し、その映像
を制御装置８に入力するようになっている。また、第１
搬送コンベヤ２の下流側端部にはロータリエンコーダ１
５を接続するとともに、後述する矯正手段１３の駆動源
にもロータリエンコーダ１５’を接続してあり、これら
ロータリエンコーダ１５、１５’で検出したパルス信号
は上記制御装置８に入力される。後に詳述するが、制御
装置８は、ＣＣＤカメラ１４から入力される容器３の映
像およびロータリエンコーダ１５，１５’からのパルス
信号を基にして、上記保持位置Ａと解放位置Ｂとにロボ
ット９を往復移動させるようになっている。図２に示す
ように、本実施例のロボット９は、鉛直方向に向けた大
径の第１駆動軸１６を備えるとともに、この第１駆動軸
１６の上端に水平方向を向けた第１アーム１７の基部を
連結している。第１アーム１７の先端部には、鉛直方向
を向けた第２駆動軸１８を回転自在に設けてあり、この
第２駆動軸１８に水平方向を向けた第２アーム２１の基
部を連結している。そして、この第２アーム２１の先端
部には、小径の第３駆動軸２２を回転可能に設けてあ
り、この第３駆動軸２２の下端部に処理ヘッド２３を取
り付けている。図３に示すように、処理ヘッド２３は、
長方形をした板状の支持部材２４を備えており、この支
持部材２４は、その長手方向の中央部を第３駆動軸２２
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第３駆動軸２２が回転すると支持部材２４は水平面
で正逆に回転することができる。上記支持部材２４の底
面には、その長手方向の中心線Ｃ上の位置で、この中心
線Ｃの中央部、つまり第３駆動軸２２の連結位置から等
距離だけ離れた２か所に、それぞれエアシリンダ２５，
２６を取り付けている。鉛直下方に向けた各エアシリン
ダ２５，２６のピストンの下端部には、それぞれ保持部
材としてのバキュームパッド２７を取り付けている。そ
して、本実施例では、これら保持部材としてのバキュー
ムパッド２７によって、容器３の長手方向の中央部より
も少し底部側に所定寸法だけずれた外周部を吸着保持す
るようにしている（図４、図５参照）。各エアシリンダ
２５，２６の作動は制御装置８の制御部８Ａによって制
御されるようになっており、各エアシリンダ２５，２６
が非作動状態のときには各バキュームパッド２７は上昇
端に位置し、各エアシリンダ２５，２６が作動される
と、各バキュームパッド２７は下降端位置まで下降され
るようになっている。また、バキュームパッド２７に対
する負圧の給排作動も制御装置８の制御部８Ａによって
制御されるようになっており、制御部８Ａは各バキュー
ムパッド２７が保持位置Ａから解放位置Ｂに移動して容
器３の保持状態を解放するまでの間は負圧を導入するよ
うにしてあり、解放位置Ｂで容器３の保持状態を解放し
てから保持位置Ａに復帰するまでの間は各バキュームパ
ッド２７への負圧の導入を停止するようにしている。し
たがって、各バキュームパッド２７に保持されていた横
転状態の各容器３は、解放位置Ｂにおいて、その下方側
の排出コンベヤ１２上に落下するようになっている。さ
らに、制御装置８はデータ記憶部８Ｂを備えており、こ
のデータ記憶部８Ｂには、上記各エアシリンダ２５，２
６のバキュームパッド２７によって保持位置Ａで容器３
を吸着保持する際に、横転状態の容器３の長手方向が支
持部材２４の長手方向に対して直交するように容器３を
保持するように予め記憶させている。また、データ記憶
部８Ｂには、各エアシリンダ２５，２６のバキュームパ
ッド２７による容器３の吸着箇所は上述したように長手
方向の中央部よりも底部３ａ側にずれた箇所であること
も予め記憶されている。そして、制御装置８の制御部８
Ａは、ＣＣＤカメラ１４およびロータリエンコーダ１
５、１５’から入力される信号と、上記データ記憶部８
Ｂに記憶したデータとを比較しながら、次のようにして
ロボット９の処理ヘッド２３の作動を制御するようにし
ている。すなわち、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１
４で撮影した第１横転状態の先頭の容器３’の映像が制
御装置８に入力されたら、制御部８Ａは、その先頭の容
器３’の映像と上記データ記憶部８Ｂに記憶した方向と
を比較し、該先頭の容器３’を支持部材２４と直交方向
で保持できるところまで処理ヘッド２３を移動させる。
この状態となったら、制御部８Ａは、エアシリンダ２５
側のバキュームパッド２７を下降させて先頭の容器３’
を吸着保持する（図４（ａ））。この状態では、上方を
向けたラベルＬ側の面がエアシリンダ２５のバキューム
パッド２７によって保持される。次に、この時までには
ＣＣＤカメラ１４で撮影した第２横転状態の２番目の容
器３の映像が制御装置８に入力されているので、制御部
８Ａは、処理ヘッド２３を移動させてから他方のエアシ
リンダ２６側のバキュームパッド２７を下降させるの
で、このバキュームパッド２７によって２番目の容器３
のラベルＬのない面が吸着保持される。本実施例では、
各エアシリンダ２５，２６のバキュームパッド２７によ
って容器３を保持するに当たって、先頭の容器３’と２
番目の容器３とが異なる横転状態で搬送されてきた場合
には、先頭の容器３’と２番目の容器３の口部３ａ’
（３ａ）が互いに反対側に位置するようにそれらを吸着
保持するようにしている。また、先頭の容器３’と２番
目の容器３が同一の横転状態で搬送されてきた場合に
は、先頭の容器３’と２番目の容器３の口部３ａ’（３
ａ）が同じ側に位置するように、それらの容器を各エア
シリンダ２５，２６のバキュームパッド２７によって保
持するようにしている（図５、図６参照）。なお、エア
シリンダ２５のバキュームパッド２７で容器３’を吸着
したら、該容器３’を保持したバキュームパッド２７を
上昇端まで上昇させることにより、２番目の容器３を保
持するために処理ヘッド２３を移動させるに当たって、
最初に保持した容器３’が第１搬送コンベヤ４上の他の
容器３と干渉しないようにしても良い。上述のようにし
て、処理ヘッド２３の２つのバキュームパッド２７によ
って上記保持位置Ａで図４ｂに示す状態で２本の容器
３’，３を保持したら、図７に示すように、制御部８Ａ
は処理ヘッド２３を解放位置Ｂまで移動させる。このと
き、支持部材２４が排出コンベヤ１２の搬送方向と平行
で、かつ排出コンベヤ１２の上方中央位置となるように
している。また、制御部８Ａは、処理ヘッド２３を解放
位置Ｂに位置させるに当たっては、この図７のように口
部３ａ，３ａ’を反対側に位置させて２本の容器３を保
持しているときには、第１横転状態（ラベルが上に位置
した状態）の容器３’を図７において口部３ａ’が上方
側となる様に処理ヘッド２３を制御する。したがって、
この図７に示す場合では、他方の第２横転状態の容器３
は口部３ａが下方側に位置することになる。これによっ
て、各エアシリンダ２５，２６のバキュームパッド２７
に保持された２本の容器３’，３は、排出コンベヤ１２
と直交する上方位置に水平に支持される。この後、制御
部８Ａは、解放位置Ｂにおいてバキュームパッド２７に
対する負圧の供給を停止させるので、２本の容器３’，
３は両バキュームパッド２７による保持状態を同時に解
放される。これにより、両容器３’，３は下方に落下
し、矯正手段１３を構成する一対の係合部材３１，３２
に係合することによって、図７においてラベルＬ側の面
が下方となるように反転されて正立されることになる。
この後、容器３’，３を解放した処理ヘッド２３は解放
位置Ｂから上記保持位置Ａまで復帰した後、上述したよ
うにして第１搬送コンベヤ２上の３番目の容器３と４番
目の容器３を吸着保持する様になっている。なお、図５
に示したように両バキュームパッド２７によって両方と
も第１横転状態の容器３を保持した場合には、図７に示
す解放位置Ｂにおいて口部３ａが上方を向けた状態で２
本の容器３の保持状態を同時に解放するようにしてい
る。また、図６に示すように、両バキュームパッド２７
によって両方とも第２横転状態の容器３を保持した場合
には、図７に示す解放位置Ｂにおいて、口部３ａが下方
を向けた状態で２本の容器３の保持状態を同時に解放す
るようにしている。これによって、容器３を正立させる
と同時に、該容器３のラベルＬの面が一定方向を向くよ
うに向きを揃えることができる。図２および図８に示す
ように、解放位置Ｂとなる排出コンベヤ１２の載置面
は、上記第１搬送コンベヤ２の載置面よりも低く設定し
てあり、この排出コンベヤ１２の上流側端部を覆って矯
正手段１３を設けている。図７ないし図８に示すよう
に、矯正手段１３は、ブラケットによって相互に平行に
かつ水平に支持した上記係合部材３１，３２を備えると
ともに、これら係合部材３１，３２の下方側の位置を排
出コンベヤ１２に沿って循環移動し、正立後の容器３の
転倒を防止する多数のコの字形をしたバケット３３を備
えている。上記一対の係合部材３１，３２は棒状に形成
してあり、両係合部材３１，３２が隔てた間隔は、口部
３ａを除いた容器３の軸方向長さよりも少し長い寸法に
設定している。一方、各バケット３３は矢印方向に循環
走行される上下一対のチェン３４，３４に走行方向の等
間隔位置に取り付けられており、両係合部材３１，３２
の下方と排出コンベヤ１２の載置面との間を排出コンベ
ヤ１２に沿って移動するようになっている。本実施例で
は、図７に示すように、互いに口部３ａが反対側に位置
するように両容器３が保持されて、解放位置Ｂに位置し
ている状態では、両容器３’，３は、その口部３ａ’，
３ａ側の外周部が一方の係合部材３１（３２）と直交す
るようになり、底部３ｂ’，３ｂは係合部材３１（３
２）と交差しないようになっている。この状態におい
て、両容器３’，３は、保持状態を同時に解放されるの
で、図８に示すように、その口部３ａ’，３ａ側の外周
部のみが一方の係合部材３１（３２）に当接し、底部３
ｂ’，３ｂ側の外周部は係合部材３１（３２）と係合し
ないままで、両係合部材３１、３２の間を容器３’，３
が落下する。したがって、上述したように、異なる横転
状態であった容器３’，３は、その口部３ａ’，３ａが
上方を向け、かつラベルＬを付した面が図７において下
方を向けるように反転されるようになり、その状態で各
バケット３３内に落下した後、排出コンベヤ１２によっ
て下流側に排出される。なお、図５に示した様に、両方
とも第１横転状態の容器３を保持したときには、図７に
おいて口部３ａが上方に位置させた状態で容器３の保持
状態を同時に解放するようにしている。また、図６に示
した様に、両方とも第２横転状態の容器３を保持したと
きには、図７において口部３ａを下方に位置させた状態
で容器３の保持状態を同時に解放する様にしている。さ
らに、本実施例では、排出コンベヤ１２の略中央部から
左方の係合部材３１の下方側にわたって上方部が傾斜し
た板状の落下ガイド３５を設けてあり、上述した様に反
転されてから両係合部材３１，３２の間を落下してくる
容器３’，３の底部３ｂ’，３ｂが、この落下ガイド３
５の上方傾斜部に最初に当接し、次に下方側の鉛直方向
部に摺接するようになっている。そのため、各容器
３’，３は、確実に口部３ａ’，３ａを鉛直上方に向け
た正立状態となって排出コンベヤ１２上に載置される様
になっている。上述した本実施例によれば、いずれかの
横転状態となっている容器３を反転させて正立させる作
業と、該正立させた容器３のラベルＬを付した面を一定
方向に向ける作業とを単一の装置によって処理すること
ができる。そのため、それら２つの作業をそれぞれ別個
の処理装置で行っていた従来のものと比較すると、装置
の設置スペースを小さくすることができる。また、処理
すべき容器３の大きさを変更したとしても各部の型替作
業がきわめて簡略なものとなるので、従来に比較して型
替作業に要する時間を短縮することができる。（第２実施例）次に、図９は本発明の第２実施例を示す
簡単な模式図である。上記第１実施例では、各エアシリ
ンダ２５，２６のバキュームパッド２７で２つの容器３
を保持する際に、容器３の長手方向の中央部よりも底部
３ｂ側にずれた箇所を保持していたのに対して、この第
２実施例では、各エアシリンダ２５，２６のバキューム
パッド２７によって容器３の長手方向の中央部を保持す
るようにしている（図９（ａ））。そして、そのように
保持した２つの容器３の保持状態を解放位置Ｂにおいて
解放するときには、先ず第２横転状態の容器３の口部３
ａ側外周部を左方側の係合部材３１と直交する第１解放
位置に位置させてから、該第１の容器３の保持状態を解
放する（図９（ｂ））。次に、残った第２横転状態の容
器３の口部３ａ側外周部を右方側の係合部材３２と直交
する第２解放位置まで移動させて、この２番目の容器３
の保持状態を解放する（図９（ｃ））。なお、この第２
実施例において、両方の容器３が、共に口部３ａが同じ
側となる第１横転状態で保持されている場合には、上記
第１解放位置で両方の容器３の保持状態を解放する。ま
た、両方の容器３が、共に口部３ａが同じ側となる第２
横転状態で保持されている場合には、上記第２解放位置
で両方の容器３の保持状態を解放する。さらに、この第
２実施例において、両方の容器３が、互いに口部３ａが
反対側に位置し、かつ同じ横転状態で保持されている場
合には、上記いずれかの解放位置まで処理ヘッド２３を
移動させてから一方の容器３の保持状態を解放し、次に
その解放位置で処理ヘッド２３を１８０度回転させてか
ら他方の容器３の保持状態を解放すればよい。これによ
り、ラベルＬ面が一定方向に向けるように容器３を整列
させることができる。このような第２実施例によっても
上述した第１実施例と同様の効果を得ることができる。（第３実施例）次に、図１０は本発明の第３実施例を示
す簡単な模式図である。上記２つの実施例では左右一対
の係合部材３１，３２を設けているが、この第３実施例
では上記排出コンベヤ１２の中央部上方の位置に単一の
係合部材３１を設けたものである。この第３実施例で
は、両エアシリンダ２５，２６のバキュームパッド２７
によって容器３を保持する際には、その長手方向の任意
の箇所を保持するようにしている。そして、解放位置Ｂ
においては、先ず、第２横転状態の容器３を、その口部
３ａ側の外周部が係合部材３１と直交する第２解放位置
に位置させ、その位置において第１の容器３の保持状態
を解放する（図１０（ｂ））。次に、第１横転状態の容
器３を、その口部３ａ側の外周部が係合部材３１と直交
する第１解放位置まで移動させ、その位置で２番目の容
器３の保持状態を解放する（図１０（ｃ））。上述のよ
うに、この第３実施例では、保持位置Ａにおいて容器３
を保持する際には、容器３における長手方向の任意の位
置でよい。このような第３実施例であっても上述した両
実施例と同じ作用効果を得ることができる。なお、上記
３件の実施例は、バキュームパッド２７を２つ備えた処
理ヘッド２４に本発明を提供した場合について説明した
が、バキュームパッド２７が１つだけ、又は３つ以上の
処理ヘッド２４にも本発明を適用することができる。ま
た、上記３件の実施例では、容器３の一面にラベルＬを
付した場合について説明したが、ラベルＬを貼る代わり
に一方の面に印字をしたもの、あるいは凹凸を設けたも
のであってもよい。さらに、上記各実施例においてロボ
ット９を複数台設けると、処理速度を高速化することが
できる。（第４実施例）次に、図１１ないし図１２は本発明の第
４実施例を示したものである。この第４実施例では、図
１４に示すように、断面方形で、かつ上方外周部の所定
箇所に取手３ｃを有する容器３に本発明を適用した場合
を示しており、横転状態の容器３を正立させるともに、
取手３ｃが同じ位置となるように方向を揃えるようにし
ている。このような容器３を上記第１搬送コンベヤ２に
よって搬送する場合には、図１３に示すように、４つの
形態の横転状態となるので、検出手段としてのＣＣＤカ
メラ１４を第１搬送コンベヤ２の上方だけでなく、左右
の位置に設ける必要がある。そして、この第４実施例で
は、容器３が上記４つの横転状態となるので、それに合
わせて矯正手段１３の構成を改良している。すなわち、
この第４実施例では、コの字形をしたバケット３３の上
端となる各縁部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃをそれぞれ外方
側にむけて曲線状に広げている。そして、バケット３３
の開口側となる箇所には、上記バケット３３の上端部と
同じ高さで、かつ排出コンベヤ１２の搬送方向に沿って
伸びる係合部材３１を水平に支持している。したがっ
て、解放位置Ｂにおいては、コの字形のバケットの上端
部と係合部材とによって、水平に支持した実質的に方形
の枠体が構成されるようになる。なお、この第４実施例
では、単一のバキュームパッド２７によって図１３に示
す各横転状態の容器３を保持した後、解放位置Ｂにおい
て保持状態を解放するようにしている。その際、図１３
に示す横転状態に応じて、図１１に示すように、それぞ
れの横転状態に応じた解放位置で容器３の保持状態を解
放している。これによって、解放された容器３は、コの
字形のバケット３３の各縁部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃあ
るいは係合部材３１のいずれかに係合して正立されると
ともに、取手３ｃが一定の位置となるように向きを揃え
られる。このような第４実施例であっても上述した各実
施例と同様の作用、効果を得ることができる。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来に
比較して装置の設置スペースを小さくすることができる
とともに、従来に比較して型替作業に要する時間を短縮
することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の右側面図

【図３】図１の要部を拡大した斜視図

【図４】保持位置Ａにおける容器３の保持状態を示す工
程図

【図５】保持位置Ａにおける容器３の保持状態を示す平
面図

【図６】保持位置Ａにおける容器３の保持状態を示す平
面図

【図７】図１の要部の拡大図

【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図

【図９】本発明の他の実施例を示す模式図

【図１０】本発明の他の実施例を示す模式図

【図１１】本発明の他の実施例を示す概略の平面図

【図１２】図１１に示した要部の斜視図

【図１３】容器の横転状態を示す平面図

【図１４】容器の斜視図

【符号の説明】

１容器整列装置２第１搬送コンベヤ３容器９ロボット１２排出コンベヤ（第２搬送コンベヤ）１３矯正手段１４ＣＣＤカメラ
（検出手段）Ａ保持位置Ｂ解放位置Ｌラベル

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 47/00 - 47/32 B65G 47/84 - 47/92 B65B 35/56 - 35/58

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】断面非円形に形成されて円周方向に複数
の面を有する容器を横転状態で搬送する第１搬送コンベ
ヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に配設されて正
立状態の容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第１
搬送コンベヤの搬送経路に設けられ、該第１搬送コンベ
ヤが搬送する容器が、少なくとも予め定めた特定の面が
所定方向に向いた第１横転状態か、又は上記特定の面が
上記所定方向以外の方向に向いた第２横転状態となって
いることを検出する検出手段と、上記第１搬送コンベヤ
上の横転状態の容器を保持して該保持した容器を第２搬
送コンベヤ上まで移動させ、かつ上記検出手段からの検
出結果を入力して、上記第１横転状態の容器を第１解放
位置で、また第２横転状態の容器を第２解放位置でそれ
ぞれ解放するロボットと、上記第１解放位置で解放され
た容器の口部側部分と係合して、該容器の上記特定の面
が一定方向に向くように容器を正立させ、また上記第２
解放位置で解放された容器の口部側部分と係合して、該
容器の上記特定の面が上記一定方向に向くように容器を
正立させる矯正手段とを備えることを特徴とする容器整
列装置。
【請求項２】上記矯正手段は、所定の間隔を隔てて水
平に支持した一対の係合部材を備えるとともに、上記ロ
ボットは容器を保持する保持部材を複数備えており、こ
のロボットは上記保持位置において各保持部材によって
容器が長手方向において相互に平行となり、かつ各容器
における長手方向の中心から底部側にずれた箇所を保持
し、上記一方の係合部材と容器が係合する第１解放位置
あるいは他方の係合部材と容器が係合する第２解放位置
において各容器の保持状態を同時に解放することを特徴
とする請求項１に記載の容器整列装置。
【請求項３】上記ロボットは容器を保持する保持部材
を複数備えており、このロボットは上記保持位置におい
て各保持部材によって容器が長手方向において相互に平
行となり、かつ各容器における長手方向の所要箇所を保
持し、上記第１解放位置あるいは第２解放位置において
各容器の保持状態を解放することを特徴とする請求項１
に記載の容器整列装置。
【請求項４】上記ロボットは、上記各保持部材によっ
て同一の横転状態の容器を保持した際には、上記いずれ
かの解放位置において一方の容器の保持状態を解放した
後、他方の容器の保持状態を水平面において１８０度回
転させてから同一の解放位置で該他方の容器の保持状態
を解放することを特徴とする請求項１に記載の容器整列
装置。
【請求項５】上記矯正手段を、水平に支持されて実質
的に方形に形成した枠体によって構成し、上記第１解放
位置および第２解放位置で解放される容器の口部側部分
が上記枠体を構成する４辺のいずれかに係合することを
特徴とする請求項１に記載の容器整列装置。