JP4244326B2 - 板状ワークの吸着ハンドおよび該吸着ハンドを用いた板状ワークの移載方法 - Google Patents
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Description
該吸着ハンド(10)は、
板状ワーク(1)の面側で、該面に面平行となるように設けた取付プレート部(10a)を有し、
取付プレート部(10a)には、上下方向に見て少なくとも2個、左右方向に見て少なくとも2個となるように吸着パッド(11)を設け、
それぞれの吸着パッド(11)の各中心部に固着した吸引管部(12)を遊挿するスライドガイド(13)を固着し、各吸引管部(12)の先端にドグ(15)を固着すると共に、
吸着パッド(11)とスライドガイド(13)間にバネ(14)を設けて吸着パッド(11)の吸着面と取付プレート(10a)面との間隔を伸縮自在に、かつ吸引管部(12)を突出入自在とし、
板状ワーク(1)の面に吸着ハンド(10)を押し付けた時に吸引管部(12)の突入によるドグ(15)の接近又は接触を検出する第1のセンサー(16)と第2のセンサー(17)を吸着パッド(11)側から第1のセンサー(16)、第2のセンサー(17)の順に並設して取付プレート(10a)に取付部材(18)で取付けてドグ(15)の端部近傍の基準位置に設け、
該基準位置は、板状ワーク(1)の被吸着面と全吸着パッド(11)の吸着面とが面平行の状態で、板状ワーク(1)に吸着ハンド(10)を押し付けた時に、第1のセンサー(16)のすべてがドグ(15)の端部を検出してスイッチオンとなり、同時に第2のセンサー(17)のすべてがドグ(15)の端部から僅かに外れてスイッチオフとなるような状態となり、所定の吸着圧力が得られる位置であり、
さらに、
第1のセンサー(16)及び第2のセンサー(17)のオンオフ情報に基づいて検出したそれぞれの吸着パッドの取付プレート(10a)からの突出入位置に基づいて吸着ハンドの角度ずれを検出して角度ずれの補正を行うコントローラ
を備えたことを特徴とするロボットの吸着ハンドである。
この状態で吸引開始させたときに、各吸着パッド11、11・・内の空気が板状ワーク1を吸着できる圧力に到達しない場合には、各吸着パッド11、11・・の押付けによって変化するドグ15の位置を検出する第1のセンサー16と第2のセンサー17のオンオフ情報を見ながら図示しないコントローラによって、吸着ハンド10の角度ずれを修正変更して吸着ハンド10を板状ワーク1に押し付け、各吸着パッド11、11・・内の空気が板状ワーク1を吸着できる圧力に到達しているかどうかをチェックする。
また、吸着パッド11を板状ワーク1に押し付けたときに、各吸着パッド11内の圧力が板状ワーク1を吸着できる圧力に到達した場合には、各吸着パッドに対応する第1のセンサー16、第2のセンサー17のオンオフ情報によって吸着ハンド10の角度ずれを補正することなく、吸着ハンド10の角度ずれの有無に関わらず吸着ハンド10の位置座標情報、角度情報等を図示しないコントローラに送信し、次いで吸着した板状ワーク1を所定位置に移載する。
2 パレット
3 ロボット
4 アーム
10 吸着ハンド
10a 取付プレート
11 吸着パッド
11a リップ部
12 吸引管部
13 スライドガイド
14 バネ
15 ドグ
16 第1のセンサー
17 第2のセンサー
18 取付部材
Claims (4)
- パレット(2)上に縦姿勢で積載され、縦姿勢で積層したことによって積み込み角度が僅かずつ異なってしまった複数枚の板状ワーク(1)を、最前列より、吸着パッド(11)により吸着して1枚ずつ自動的に取出して移載するロボット(3)の吸着ハンド(10)において、
該吸着ハンド(10)は、
板状ワーク(1)の面側で、該面に面平行となるように設けた取付プレート部(10a)を有し、
取付プレート部(10a)には、上下方向に見て少なくとも2個、左右方向に見て少なくとも2個となるように吸着パッド(11)を設け、
それぞれの吸着パッド(11)の各中心部に固着した吸引管部(12)を遊挿するスライドガイド(13)を固着し、各吸引管部(12)の先端にドグ(15)を固着すると共に、
吸着パッド(11)とスライドガイド(13)間にバネ(14)を設けて吸着パッド(11)の吸着面と取付プレート(10a)面との間隔を伸縮自在に、かつ吸引管部(12)を突出入自在とし、
板状ワーク(1)の面に吸着ハンド(10)を押し付けた時に吸引管部(12)の突入によるドグ(15)の接近又は接触を検出する第1のセンサー(16)と第2のセンサー(17)を吸着パッド(11)側から第1のセンサー(16)、第2のセンサー(17)の順に並設して取付プレート(10a)に取付部材(18)で取付けてドグ(15)の端部近傍の基準位置に設け、
該基準位置は、板状ワーク(1)の被吸着面と全吸着パッド(11)の吸着面とが面平行の状態で、板状ワーク(1)に吸着ハンド(10)を押し付けた時に、第1のセンサー(16)のすべてがドグ(15)の端部を検出してスイッチオンとなり、同時に第2のセンサー(17)のすべてがドグ(15)の端部から僅かに外れてスイッチオフとなるような状態となり、所定の吸着圧力が得られる位置であり、
さらに、
第1のセンサー(16)及び第2のセンサー(17)のオンオフ情報に基づいて検出したそれぞれの吸着パッドの取付プレート(10a)からの突出入位置に基づいて吸着ハンドの角度ずれを検出して角度ずれの補正を行うコントローラ
を備えたことを特徴とするロボットの吸着ハンド。 - パレット上に縦姿勢で積載され、縦姿勢で積層したことによって積み込み角度が僅かずつ異なってしまった複数枚の板状ワークを、最前列より、吸着パッドにより吸着して1枚ずつ自動的に取出し移載する方法において、
請求項1記載の吸着ハンドを用い、
前記吸着パッドを板状ワーク面に押し付け、第1のセンサーのいずれかがオンとなっても、他の第1のセンサーはオフのままの状態で吸引開始させたときに、各吸着パッド内の空気が板状ワークを吸着できる圧力に到達しない場合には、
各吸着パッドに設けたドグによってオンオフする第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ情報にもとづき、すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達するまで、ロボットの吸着ハンドの角度ずれを設定したピッチ分の角度ずつ繰り返し補正し、すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達した時点で板状ワークの移載を行なう動作をコントローラにより行うことを特徴とする移載方法。 - パレット上に縦姿勢で積載され、縦姿勢で積層したことによって積み込み角度が僅かずつ異なってしまった複数枚の板状ワークを、最前列より、吸着パッドにより吸着して1枚ずつ自動的に取出し移載する方法において、
請求項1記載の吸着ハンドを用い
前記吸着パッドを板状ワーク面に押し付け、
各吸着パッド内の圧力が板状ワークを吸着できる圧力に到達した場合には
第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ情報によって吸着ハンドの角度ずれを補正することなく、吸着した板状ワークを所定位置に移載し、
すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達した時点の第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ情報に基づき、吸着した板状ワークの移載後の吸着ハンドの戻り時間中に予め設定したピッチ分の角度だけ吸着ハンドの角度ずれを補正する動作をコントローラにより行うことを特徴とする移載方法。 - 請求項1または2記載の移載方法において、
吸着パッドを板状ワーク面に押し付け、
各吸着パッドの第1のセンサー、第2のセンサーがともにオンの場合、該吸着パッドを板状ワークに押し込み過ぎということで、該吸着パッドを板状ワークから離れる方向に、第1のセンサー、第2のセンサーがともにオフの場合、該吸着パッドの板状ワークへの押し込みが足りないということで、該吸着パッドを板状ワークに近づく方向に、吸着ハンドの位置、および角度の調整をコントローラにより行うことを特徴とする移載方法。
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