JP6876476B2 - 保持機構、移載装置及びハンドリングロボットシステム - Google Patents
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Description
第1の実施形態について図1を参照して説明する。図1は、第1の実施形態にかかる保持機構を用いたハンドリングロボットシステムの一例を示す概略図である。
第2の実施形態について図16を参照して説明する。図16は、第2の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。ここでは、簡単のため、第1保持部及び第2保持部は、省略している。
第3の実施形態について図17を参照して説明する。図17は、第3の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。
第4の実施形態について図18を参照して説明する。図18は、第4の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。
第5の実施形態について図19を参照して説明する。図19は、第5の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。
2 第1保持部
3 第2保持部
4 基台部
5 移動機構
100 ハンドリングロボットシステム
110 移載装置
120 制御装置
130 認識装置
140 搬送装置
150 積載領域
Claims (15)
- 第1保持部と、
前記第1保持部と第1方向に対向する第2保持部と、
前記第1保持部と繋がり前記第1保持部を前記第1方向に移動可能な第1ガイドと、
前記第1ガイドを前記第1方向に移動可能な第2ガイドと、
前記第2保持部と繋がり前記第2保持部を前記第1方向に移動可能な第3ガイドと、
前記第3ガイドを前記第1方向に移動可能であって、前記第2ガイドと前記第1方向に並ぶ第4ガイドと、
前記第1保持部と前記第2保持部の間の距離を変化させる駆動機構と、
を備え、
前記第1ガイドは、第1ブロックと、前記第1ブロック上に前記第1方向に沿って設けられた第1レールと、前記第1保持部と繋がり前記第1レールに沿って移動可能な第1直動ガイドと、前記第1レールの端部で前記第1直動ガイドの移動を静止させる第1ストッパーと、を有し、
前記第2ガイドは、前記第1方向に沿って設けられた第2レールと、前記第1ブロックと繋がり前記第2レールに沿って移動可能な第2直動ガイドと、前記第2レールの端部で前記第2直動ガイドの移動を静止させる第2ストッパーと、を有し、
前記第3ガイドは、第2ブロックと、前記第2ブロック上に前記第1方向に沿って設けられた第3レールと、前記第2保持部と繋がり前記第3レールに沿って移動可能な第3直動ガイドと、前記第3レールの端部で前記第3直動ガイドの移動を静止させる第3ストッパーと、を有し、
前記第4ガイドは、前記第1方向に沿って設けられた第4レールと、前記第2ブロックと繋がり前記第4レールに沿って移動可能な第4直動ガイドと、前記第4レールの端部で前記第4直動ガイドの移動を静止させる第4ストッパーと、を有する保持機構。 - 第1保持部と、
前記第1保持部と第1方向に対向する第2保持部と、
前記第1保持部と繋がり前記第1保持部を前記第1方向に移動可能な第1ガイドと、
前記第1ガイドを前記第1方向に移動可能な第2ガイドと、
前記第2保持部と繋がり前記第2保持部を前記第1方向に移動可能な第3ガイドと、
前記第3ガイドを前記第1方向に移動可能であって、前記第2ガイドと前記第1方向に
並ぶ第4ガイドと、
前記第1保持部と前記第2保持部の間の距離を変化させる駆動機構と、
を備え、
前記第1保持部は、前記第1ガイドと繋がる第1移動部と、前記第1方向に交差する第2方向に移動可能な第1保持アームと、前記第2方向に移動可能な第2保持アームと、前記第1移動部と前記第1保持アームの間に位置し前記第1保持アームの変位量を検出する第1検出部と、前記第1移動部と前記第2保持アームの間に位置し前記第2保持アームの変位量を検出する第2検出部と、を有し、
前記第2保持部は、前記第3ガイドと繋がる第2移動部と、前記第2方向に移動可能な第3保持アームと、前記第2方向に移動可能な第4保持アームと、前記第2移動部と前記第3保持アームの間に位置し前記第3保持アームの変位量を検出する第3検出部と、前記第2移動部と前記第4保持アームの間に位置し前記第4保持アームの変位量を検出する第4検出部と、を有する保持機構。 - 前記第1ブロックと前記第2ストッパーの間に位置し前記第1ガイドを前記第3ガイドに近づける方向に付勢する第1弾性部と、前記第2ブロックと前記第4ストッパーの間に位置し前記第3ガイドを前記第1ガイドに近づける方向に付勢する第2弾性部と、を有する請求項1に記載の保持機構。
- 前記第1乃至4ガイドのそれぞれは、前記第1方向の変位量を検出する第5検出部を有する請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の保持機構。
- 前記駆動機構は、前記第1保持部と前記第2保持部のそれぞれを前記第1方向に駆動する請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の保持機構。
- 前記駆動機構は、第1ラックと、前記第1ラックと前記第1方向に並ぶ第2ラックと、前記第1ラックに対して前記第1方向と交差する第2方向に位置し前記第1保持部と繋がる第3ラックと、前記第2ラックに対して前記第2方向に位置し前記第2保持部と繋がる第4ラックと、前記第1ラック及び第3ラックとかみ合う第1ギアと、前記第2ラック及び第4ラックとかみ合う第2ギアと、前記第1ラックと前記第2ラックそれぞれを前記第1方向に駆動する駆動部と、を有する請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の保持機構。
- 前記第1ギアは、同軸上に一体に設けられた第1歯車と、第3歯車と、を有し、
前記第2ギアは、同軸上に一体に設けられた第2歯車と、第4歯車と、を有し、
前記第1歯車は、前記第1ラックとかみ合い、
前記第2歯車は、前記第2ラックとかみ合い、
前記第3歯車は、前記第3ラックとかみ合い、
前記第4歯車は、前記第4ラックとかみ合う請求項6に記載の保持機構。 - 前記第3歯車の径は、前記第1歯車の径より大きく、
前記第4歯車の径は、前記第2歯車の径より大きい請求項7に記載の保持機構。 - 前記第1保持部及び第2保持部のそれぞれは、前記第1方向に交差する第2方向に移動可能である請求項1乃至請求項8のいずれか一項に記載の保持機構。
- 前記第1保持部及び第2保持部のそれぞれは、前記第2方向の変位量を検出する第6検出部を有する請求項9に記載の保持機構。
- 前記第1保持部及び第2保持部のそれぞれは、前記第2方向に弾性力を与える弾性部を有する請求項9に記載の保持機構。
- 前記駆動機構と前記第1乃至4ガイドを設置する基台部を更に備える請求項1乃至請求項11のいずれか一項に記載の保持機構。
- 請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載の保持機構と、
前記保持機構を移動するマニピュレータと、を備える移載装置。 - 請求項13に記載の移載装置と、
前記移載装置が保持する物品を認識する認識装置と、を備えるハンドリングロボットシステム。 - 前記認識装置の認識結果に基づいて前記移載装置の駆動を制御する制御装置を更に備え
る請求項14に記載のハンドリングロボットシステム。
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