JP2007000940A - ガラス板のパレットへの積載方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節ロボットのハンドに垂直姿勢で設けた主プレートに、水平垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設した吸着手段と、該吸着パッドで吸着保持したガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付けた時にオンとなるセンサと、該センサのオンオフによってパレットの背板の傾斜角度を測定する背板角度測定手段と、前記主プレート上にパレットの床桟上面と当接自在な昇降部材を昇降自在に設けた床桟高さ測定手段と、からなり背板角度測定手段によって測定したパレットの背板の角度にハンドの角度を追従し、床桟角度測定手段によって測定したパレットの床桟の傾斜角度にハンドの高さを追従して、2枚目以降のガラス板の厚み分積載位置を補正してパレット上にガラス板を積載する。
【選択図】 図1
Description
(特許文献2)。
ロボットハンドの主プレート上に昇降部材を昇降自在に設け、空パレットの床桟上の離れた2点位置で、垂直姿勢の主プレートのそれぞれの高さを同一にして昇降部材を床桟まで下降させて床桟迄の各下降量を測定することによって、パレットの床桟の傾斜角度を演算し、演算した結果に基づいてロボットのコントローラによって積載するガラス板の下端辺を床桟の高さに一致するように前記ハンドを移動させてパレット上に積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載方法である。
ロボットハンドの主プレート上に水平、垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設し、該吸着パッドで吸着保持した1枚目のガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付け、各吸着パッドの軸部の先端を検出するセンサのいずれか1つがオンとなったとき、該オンとなった吸着パッドを基準とし、その吸着面の中心を通る線を軸としてセンサがオフとなっている吸着パッド群の中心方向に向けて、前記センサのいずれかがオンとなる迄回転させ、
次いで、前記センサがオンとなった吸着パッドの吸着面の各中心を通る線を回転軸として、センサが依然オフとなっている吸着パッドの中心方向に向けて、前記センサがオンとなる迄回転させた時の吸着ハンドの姿勢角度位置を、パレットの背板角度位置として、ガラス板の板厚分だけ積載位置を順次ずらして積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載方法である。
多関節ロボットのハンドに垂直姿勢で設けた主プレートに、水平垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設した吸着手段と、
該吸着パッドで吸着保持したガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付けた時にオンとなるセンサと、該センサのオンオフによってパレットの背板の傾斜角度を測定する背板角度測定手段と、
前記主プレート上にパレットの床桟上面と当接自在な昇降部材を昇降自在に設けた床桟高さ測定手段とからなり、
背板角度測定手段によって測定したパレットの背板の角度にハンドの角度を追従させ、床桟角度測定手段によって測定したパレットの床桟の位置および傾斜角度にハンドの高さを追従して、パレット上の所定位置にガラス板を積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載装置である。
該吸着パッド21、21、・・で吸着保持したガラス板Gを空パレット6の傾斜した背板6dに押し付けた時に吸着パッド21、21、・・と主プレート14間の間隔を伸縮自在とし、吸着パッド21、21、・・の軸部先端との接近離反によりオンオフとなるセンサ41、41、・・によって、各センサ41、41、・・がオンとなったとき、ガラス板Gが背板6dと密着し平行となり、ロボットハンド13の位置座標と角度情報によってパレット6の背板6dの傾斜角度を測定演算する背板角度測定手段40と、
前記主プレート14に昇降部材31を昇降自在に設け、該昇降部材31をパレット6の床桟6bの上面に当接させることによって、床桟6bの高さおよび傾斜角度を測定演算する床桟高さ測定手段30とからなる。
形状等の多角形状のコーナー位置に配設し、該吸着パッド21、21、・・はそれぞれスプリングを介して主プレートに固定されるが、吸着パッド21、21、・・の軸部は主プレート14の貫通孔内を遊挿し、吸着面と主プレート14間にスプリングを設けたので、吸着パッド21、21、・・をガラス板G等に押付けた時に吸着パッド21、21、・・の軸部が圧縮されたスプリングの復元によって移動復帰が自在となる。
パレット6の床桟6b上の離れた各2点の高さを測定するには、図1に示したような多関節ロボット10のハンド13の主プレート14を垂直姿勢に保って、ハンド13を図6に示すようなパレット6の床桟6bの背板6dに近い位置(B点)の上部近傍位置で停止させる。
続いて、垂直姿勢の主プレート14の高さをB点測定時と同一の高さのまま、ハンド13を図7に示すような背板6dから所定距離離れた床桟6b上の位置(A点)の上部近傍位置で停止させる。
前記床桟6bの高さを測定して、その結果により水平面に対する床桟6bの傾斜角度θを演算によって求めた後、背板の位置および垂直面に対する傾斜角度αの測定を行なう。
すなわち、図9は、ハンド13上に4個の吸着パッド21、21、・・を設けた場合に、吸着パッド21、21、・・の軸部の先端を検出するセンサー41がオンの場合を黒丸、オフの場合を白丸で示している。
図10は、ハンド13上に3個の吸着パッド21、21、・を設けた場合であり、前記吸着パッド21、21、・を4個とした場合と同様に吸着パッドの軸部の先端を検出するセンサー41がオンの場合を黒丸、オフの場合を白丸で示している。
1 積載装置
2 合紙
6 パレット
6b 床桟
6c 背枠
6d 背板
10 ロボット
11 アーム
13 ハンド
14 主プレート
20 吸着手段
21 吸着パッド
22 取付部材
30 床桟高さ測定手段
31 昇降部材
32 昇降シリンダ
33 取付ブラケット
34 ガイドロッド
35 ガイド
40 背板角度測定手段
41 センサ
50 合紙把持手段
51 把持部(保持チャック)
52 把持部進退シリンダ
53 合紙把持水平部材
60 合紙供給装置
62 合紙吊下保持部
Claims (7)
- 吸着パッドで吸着したフラットで矩形状のガラス板をパレット上に積載するガラス板のパレットへの積載方法において、
ロボットハンドの主プレート上に昇降部材を昇降自在に設け、空パレットの床桟上の離れた2点位置で、垂直姿勢の主プレートのそれぞれの高さを同一にして昇降部材を床桟まで下降させて床桟迄の各下降量を測定することによって、パレットの床桟の傾斜角度を演算し、演算した結果に基づいてロボットのコントローラによって積載するガラス板の下端辺を床桟の高さに一致するように前記ハンドを移動させてパレット上に積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載方法。 - 吸着パッドで吸着したフラットで矩形状のガラス板をパレット上に積載するガラス板のパレットへの積載方法において、
ロボットハンドの主プレート上に水平、垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設し、該吸着パッドで吸着保持した1枚目のガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付け、各吸着パッドの軸部の先端を検出するセンサのいずれか1つがオンとなったとき、該オンとなった吸着パッドを基準とし、その吸着面の中心を通る面上の線を軸としてセンサがオフとなっている吸着パッド群の中心方向に向けて、前記センサのいずれかがオンとなる迄回転させ、
次いで、前記センサがオンとなった吸着パッドの吸着面の各中心を通る線を回転軸として、センサが依然オフとなっている吸着パッドの中心方向に向けて、前記センサがオンとなる迄回転させた時の吸着ハンドの姿勢位置および角度を、パレットの背板の位置角度として、ガラス板の板厚分だけ積載位置を順次ずらして積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載方法。 - 請求項1の床桟の傾斜角度に合わせてガラス板の積載高さを追従させ、さらに、ロボットのハンドが吸着保持する1枚目のガラス板の姿勢を前記請求項2の測定方法により測定したパレットの背板角度にあわせて、ガラス板をパレット上に積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載方法。
- ガラス板を合紙と共にパレット上に積載するにあたり、ガラス板の下端辺からはみ出した合紙の高さより高い位置で床桟上を移動し、床桟上の載置位置よりはみ出した合紙の幅相当の距離だけ手前で載置位置に向けて接近させ、既に載置した合紙と載置しようとする合紙に皺を発生させないようにして、ガラス板および合紙をパレット上に積載することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のガラス板のパレットへの積載方法。
- フラットで矩形状のガラス板を吸着手段の吸着によって支持し、パレット上に積載するガラス板のパレットへの積載装置において、
多関節ロボットのハンドに垂直姿勢で設けた主プレートに、水平垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設した吸着手段と、
該吸着パッドで吸着保持したガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付けた時にオンとなるセンサと、該センサのオンオフによってパレットの背板の傾斜角度を測定する背板角度測定手段と、
前記主プレート上にパレットの床桟上面と当接自在な昇降部材を昇降自在に設けた床桟高さ測定手段とからなり、
背板角度測定手段によって測定したパレットの背板の角度にハンドの角度を追従させ、床桟角度測定手段によって測定したパレットの床桟の位置および傾斜角度にハンドの高さを追従して、パレット上の所定位置にガラス板を積載することを特徴とするガラス板のパレットへの積載装置。 - 前記ガラス板のパレットへの積載装置のハンドの上方側にガラス板間に挿入する合紙の上端部を把持する合紙把持手段を設け、ガラス板を吸着パッドにより吸着支持時に該ガラス板の外側面でガラス板を被うように合紙を吊下げ支持して、パレット上にガラス板と合紙を同時に移載することを特徴とする請求項5記載のガラス板のパレットへの積載装置。
- 前記合紙把持手段によって把持され吊下げられた合紙によって、吸着パッドにより吸着支持したガラス板の外側面を被うようにし、パレット上に合紙とガラス板を同時に積載することを特徴とする請求項6記載のガラス板のパレットへの積載装置。
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