JP2003159688A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JP2003159688A JP2003159688A JP2001359164A JP2001359164A JP2003159688A JP 2003159688 A JP2003159688 A JP 2003159688A JP 2001359164 A JP2001359164 A JP 2001359164A JP 2001359164 A JP2001359164 A JP 2001359164A JP 2003159688 A JP2003159688 A JP 2003159688A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品の把持,搬送の安定化が図られ、物品の
品質や装置自体又はその周辺機器に損傷を与えないロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【解決手段】 パレタイジング装置20に使用するロボ
ットハンド30であり、ロボット本体21とロボットハ
ンド30とを接続して、ロボットハンド30の動作を停
止する信号を出力する検知手段を具備する連結部材26
と、ロボットハンド30に垂設して物品の後方側面に接
する固定ガイド板32と、固定ガイド板32と対をな
し、物品Aの前方側面に接して物品Aを支持する移動ガ
イド板40と、固定ガイド板32の裏面側に設けられ、
フォーク33の爪33aの上方より下方に突出して物品
の載置面に接触し、ロボットハンド30の鉛直方向の変
化に対して相対的に変動する高さ検知部材と、物品載置
面に当接する該高さ検知部材を基準として、該載置面の
高さを検出する高さ検出手段と、高さ検知部材をフォー
クの爪33aより上方に戻す復帰手段とを備えるロボッ
トハンドである。
品質や装置自体又はその周辺機器に損傷を与えないロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【解決手段】 パレタイジング装置20に使用するロボ
ットハンド30であり、ロボット本体21とロボットハ
ンド30とを接続して、ロボットハンド30の動作を停
止する信号を出力する検知手段を具備する連結部材26
と、ロボットハンド30に垂設して物品の後方側面に接
する固定ガイド板32と、固定ガイド板32と対をな
し、物品Aの前方側面に接して物品Aを支持する移動ガ
イド板40と、固定ガイド板32の裏面側に設けられ、
フォーク33の爪33aの上方より下方に突出して物品
の載置面に接触し、ロボットハンド30の鉛直方向の変
化に対して相対的に変動する高さ検知部材と、物品載置
面に当接する該高さ検知部材を基準として、該載置面の
高さを検出する高さ検出手段と、高さ検知部材をフォー
クの爪33aより上方に戻す復帰手段とを備えるロボッ
トハンドである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、刷本や印刷物等の
物品をパレット上に比較的高速に把持,搬送して載置す
ることができるパレタイジング装置に用いられるロボッ
トハンドに関するものである。
物品をパレット上に比較的高速に把持,搬送して載置す
ることができるパレタイジング装置に用いられるロボッ
トハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、パレタイジング装置は、各種生産
ラインや印刷工程等に広く利用されていることは周知の
通りであり、図8は、従来のパレタイジング装置を示す
斜視図であり、刷本等の印刷物を把持・搬送してパレッ
ト上に段積みするもので、近年、生産ライン等では、究
極的な生産コストの削減や処理速度の高速化が要求され
ている。
ラインや印刷工程等に広く利用されていることは周知の
通りであり、図8は、従来のパレタイジング装置を示す
斜視図であり、刷本等の印刷物を把持・搬送してパレッ
ト上に段積みするもので、近年、生産ライン等では、究
極的な生産コストの削減や処理速度の高速化が要求され
ている。
【0003】図8のパレタイジング装置1は、鉛直軸の
まわりに回転可能に設けたロッボト本体2にアーム2a
を上下動可能に備えられている。アーム2aは水平方向
に伸縮可能に設けられ、アーム2aの先端には刷本束を
保持するロボットハンド3が鉛直軸及び水平軸のまわり
に回転可能に連結されている。ロボットハンド3には、
物品を保持する爪5aを有するフォーク5と位置検出レ
バー6とが備えられている。
まわりに回転可能に設けたロッボト本体2にアーム2a
を上下動可能に備えられている。アーム2aは水平方向
に伸縮可能に設けられ、アーム2aの先端には刷本束を
保持するロボットハンド3が鉛直軸及び水平軸のまわり
に回転可能に連結されている。ロボットハンド3には、
物品を保持する爪5aを有するフォーク5と位置検出レ
バー6とが備えられている。
【0004】ロボットハンド3は、図9に示したよう
に、基材4にフォーク5と移動ガイド板10とが設けら
れ、フォーク5は爪5aとアーム部材5bとからなり、
爪5aの下部に位置検出レバー6、アーム部材5bに位
置検出器12がそれぞれ設けられている。アーム部材5
bの上端部は、ホルダ5dに保持されて回動軸5cに固
定され、基材4に固定されたシリンダ7のロッドに連結
された末端部材7aがアーム5eを介して回動軸5cに
固定されている。シリンダ7にエアーを供給すると、爪
5aが矢印Yaで示したように前方に回動して、印刷物
等の物品Aの真下に爪5aが差し込まれ、物品Aを載置
することができる。
に、基材4にフォーク5と移動ガイド板10とが設けら
れ、フォーク5は爪5aとアーム部材5bとからなり、
爪5aの下部に位置検出レバー6、アーム部材5bに位
置検出器12がそれぞれ設けられている。アーム部材5
bの上端部は、ホルダ5dに保持されて回動軸5cに固
定され、基材4に固定されたシリンダ7のロッドに連結
された末端部材7aがアーム5eを介して回動軸5cに
固定されている。シリンダ7にエアーを供給すると、爪
5aが矢印Yaで示したように前方に回動して、印刷物
等の物品Aの真下に爪5aが差し込まれ、物品Aを載置
することができる。
【0005】また、移動ガイド板10は、基材4に設け
られたシリンダ8のシャフトに連動して前後に駆動し、
爪5aに載置された物品Aの側面に当接して物品Aを保
持する。シリンダ8には、ガイド軸9a,9bが併設さ
れている。さらに、ロボットハンド3は、吊支部材13
を介して連結部材11によりロボット本体に接続されて
いる。
られたシリンダ8のシャフトに連動して前後に駆動し、
爪5aに載置された物品Aの側面に当接して物品Aを保
持する。シリンダ8には、ガイド軸9a,9bが併設さ
れている。さらに、ロボットハンド3は、吊支部材13
を介して連結部材11によりロボット本体に接続されて
いる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】図8,図9に例示した
従来のパレタイジング装置1は、ローラコンベア等で搬
送される物品Aを爪5aで保持して、ロボットハンド3
をパレット上に移動した後、物品Aを所定の載置位置に
段積みしている。その際、ロボットハンド3をロボット
アームで載置位置まで搬送し、爪5aで保持した物品A
を降下した後、所定の高さで爪5aを、図9(a)に矢
印Yaで示したように、後方に回動させて物品Aを落下
させて段積みしている。物品Aの把持,搬送動作を高速
に処理するには、ロボットハンド3を可能な限り物品載
置面に近接させて、ロボットハンド3を開放して物品A
を載置する必要がある。しかし、物品Aを載置する位置
(高さ)の検出は、爪5aの下部に設けた位置検出レバ
ー6で行っており、搬送時に位置検出レバー6が段積み
された物品に不用意に接触して損傷するおそれがあっ
た。
従来のパレタイジング装置1は、ローラコンベア等で搬
送される物品Aを爪5aで保持して、ロボットハンド3
をパレット上に移動した後、物品Aを所定の載置位置に
段積みしている。その際、ロボットハンド3をロボット
アームで載置位置まで搬送し、爪5aで保持した物品A
を降下した後、所定の高さで爪5aを、図9(a)に矢
印Yaで示したように、後方に回動させて物品Aを落下
させて段積みしている。物品Aの把持,搬送動作を高速
に処理するには、ロボットハンド3を可能な限り物品載
置面に近接させて、ロボットハンド3を開放して物品A
を載置する必要がある。しかし、物品Aを載置する位置
(高さ)の検出は、爪5aの下部に設けた位置検出レバ
ー6で行っており、搬送時に位置検出レバー6が段積み
された物品に不用意に接触して損傷するおそれがあっ
た。
【0007】また、位置検出レバー6は、爪5aの真下
に設けられており、段積みする際に必ず物品の載置面に
接触して、マイクロスイッチ等の位置検出スイッチ12
が頻繁にオン・オフを繰り返しており、その結果、位置
検出レバー6や位置検出スイッチ12が破損するおそれ
があり、破損した場合に、生産ライン或いは印刷ライン
等を停止して復旧に当たらねばならず、稼働率が低下す
るおそれがあった。
に設けられており、段積みする際に必ず物品の載置面に
接触して、マイクロスイッチ等の位置検出スイッチ12
が頻繁にオン・オフを繰り返しており、その結果、位置
検出レバー6や位置検出スイッチ12が破損するおそれ
があり、破損した場合に、生産ライン或いは印刷ライン
等を停止して復旧に当たらねばならず、稼働率が低下す
るおそれがあった。
【0008】また、位置検出レバー6或いは段積みした
物品に損傷を与えないように安全な高さにロボットハン
ドを搬送して、ロボットハンドを開放して物品Aを比較
的高い位置から落下させて載置しており、希に段積みさ
れた物品上に載置されることなく、物品Aが荷崩れを生
じる等の問題点があった。
物品に損傷を与えないように安全な高さにロボットハン
ドを搬送して、ロボットハンドを開放して物品Aを比較
的高い位置から落下させて載置しており、希に段積みさ
れた物品上に載置されることなく、物品Aが荷崩れを生
じる等の問題点があった。
【0009】さらに、パレタイジング装置1自体は、座
標軸を基準とする位置姿勢制御がなされているが、物品
Aの搬送の際に、ロボットハンド3が段積みされた物品
に接触して、物品や機器に損傷を与える危険性を回避す
るために、安全性を考慮して、物品の載置位置から上方
に比較的離れた高さに搬送しており、その結果、把持、
搬送動作の高速処理を阻害する要因となっていた。
標軸を基準とする位置姿勢制御がなされているが、物品
Aの搬送の際に、ロボットハンド3が段積みされた物品
に接触して、物品や機器に損傷を与える危険性を回避す
るために、安全性を考慮して、物品の載置位置から上方
に比較的離れた高さに搬送しており、その結果、把持、
搬送動作の高速処理を阻害する要因となっていた。
【0010】さらにまた、ロボットハンド3を高速ター
ンさせて高速化を図ろうとすると、ロボットハンド3に
旋回方向の慣性モーメントが働き、ロボットハンド3に
把持した物品Aが崩れ易くなるおそれもあった。
ンさせて高速化を図ろうとすると、ロボットハンド3に
旋回方向の慣性モーメントが働き、ロボットハンド3に
把持した物品Aが崩れ易くなるおそれもあった。
【0011】本発明は、上述のような課題に鑑みなされ
たものであり、物品の把持,搬送の安定化が図られ、物
品の品質や装置自体又はその周辺機器に損傷を与えない
ロボットハンドを提供することを目的とするものであ
る。
たものであり、物品の把持,搬送の安定化が図られ、物
品の品質や装置自体又はその周辺機器に損傷を与えない
ロボットハンドを提供することを目的とするものであ
る。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を達
成したものであり、請求項1の発明は、物品をフォーク
に把持して搬送するパレタイジング装置のロボットハン
ドにおいて、ロボット本体と該ロボットハンドとを接続
して、該ロボットハンドの動作を停止する信号を出力す
る検知手段を具備する連結部材と、該ロボットハンドに
垂設して物品の後方側面に接する固定ガイド板と、該固
定ガイド板と対をなし、該物品の前方側面に接して該物
品を支持する移動ガイド板と、該固定ガイド板の裏面側
に設けられ、該フォークの爪の上方より下方に突出して
物品の載置面に接触し、該ロボットハンドの鉛直方向の
変化に対して相対的に変動する高さ検知部材と、物品載
置面に当接する該高さ検知部材を基準として、該載置面
の高さを検出する高さ検出手段と、該高さ検知部材を該
フォークの爪より上方に戻す復帰手段と、を備えること
を特徴とするロボットハンドである。
成したものであり、請求項1の発明は、物品をフォーク
に把持して搬送するパレタイジング装置のロボットハン
ドにおいて、ロボット本体と該ロボットハンドとを接続
して、該ロボットハンドの動作を停止する信号を出力す
る検知手段を具備する連結部材と、該ロボットハンドに
垂設して物品の後方側面に接する固定ガイド板と、該固
定ガイド板と対をなし、該物品の前方側面に接して該物
品を支持する移動ガイド板と、該固定ガイド板の裏面側
に設けられ、該フォークの爪の上方より下方に突出して
物品の載置面に接触し、該ロボットハンドの鉛直方向の
変化に対して相対的に変動する高さ検知部材と、物品載
置面に当接する該高さ検知部材を基準として、該載置面
の高さを検出する高さ検出手段と、該高さ検知部材を該
フォークの爪より上方に戻す復帰手段と、を備えること
を特徴とするロボットハンドである。
【0013】請求項1の発明では、パレタイジング装置
を比較的動作を高速にして、生産ラインや印刷ライン等
の生産効率や稼働効率を高めようにしたものであり、物
品載置面の高さを検出する際に、高さ検知部材をフォー
クの爪の上方より下方に突出させて、高さ検知部材を物
品載置面に接触させ、ロボットハンドを降下させるに従
って、ロボットハンドの鉛直方向の変化に対して、高さ
検知部材の位置が相対的に変化し、高さ検知部材が所定
の位置に達すると、高さ検出信号を出力する高さ検出手
段を備えている。高さ検出手段から出力される高さ検出
信号は、ロボットハンドが最も物品載置面に近接した高
さで送出される信号であり、この高さ検出信号に基づい
て、ロボットハンドを最も載置面に接近させたとしても
フォークの爪が段積みした物品に接触することがなく、
フォークの爪を安全に引き抜くことができる高さであ
り、載置面の高さ検出後は、高さ検出部材をフォークの
爪の上方に戻すための復帰手段を具備するものである。
を比較的動作を高速にして、生産ラインや印刷ライン等
の生産効率や稼働効率を高めようにしたものであり、物
品載置面の高さを検出する際に、高さ検知部材をフォー
クの爪の上方より下方に突出させて、高さ検知部材を物
品載置面に接触させ、ロボットハンドを降下させるに従
って、ロボットハンドの鉛直方向の変化に対して、高さ
検知部材の位置が相対的に変化し、高さ検知部材が所定
の位置に達すると、高さ検出信号を出力する高さ検出手
段を備えている。高さ検出手段から出力される高さ検出
信号は、ロボットハンドが最も物品載置面に近接した高
さで送出される信号であり、この高さ検出信号に基づい
て、ロボットハンドを最も載置面に接近させたとしても
フォークの爪が段積みした物品に接触することがなく、
フォークの爪を安全に引き抜くことができる高さであ
り、載置面の高さ検出後は、高さ検出部材をフォークの
爪の上方に戻すための復帰手段を具備するものである。
【0014】なお、高さ検出手段は、エアーシリンダに
位置センサが設けられ、エアーシリンダのロッド(高さ
検知部材)の上下動によって、位置センサから得られる
出力を高さ検出信号としている。ロッド(高さ検知部
材)の下端部には、物品載置面と接触する当接部が設け
られている。また、高さ検知部材としては、エアーシリ
ンダ等の空気圧機器が最も好ましいが、他の機構による
ものであってもよい。さらに、復帰手段は、高さ検知部
材を該フォークの爪より上方に戻して初めの位置(復帰
位置)とする手段であり、例えばエアーシリンダであれ
ば、シリンダ内にエアーを供給し、ロッド(高さ検知部
材)をエアーシリンダ内に送り込むことで初期位置に設
定できる。
位置センサが設けられ、エアーシリンダのロッド(高さ
検知部材)の上下動によって、位置センサから得られる
出力を高さ検出信号としている。ロッド(高さ検知部
材)の下端部には、物品載置面と接触する当接部が設け
られている。また、高さ検知部材としては、エアーシリ
ンダ等の空気圧機器が最も好ましいが、他の機構による
ものであってもよい。さらに、復帰手段は、高さ検知部
材を該フォークの爪より上方に戻して初めの位置(復帰
位置)とする手段であり、例えばエアーシリンダであれ
ば、シリンダ内にエアーを供給し、ロッド(高さ検知部
材)をエアーシリンダ内に送り込むことで初期位置に設
定できる。
【0015】また、請求項2の発明は、前記フォークの
爪に保持した物品を上部から押さえる押圧部材を設けた
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハン
ドである。
爪に保持した物品を上部から押さえる押圧部材を設けた
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハン
ドである。
【0016】請求項2の発明では、パレタイジング装置
を高速ターンさせて、物品の把持,搬送処理を高速に行
う際に、ロボットハンドに把持された物品に慣性モーメ
ントが働いて、所定位置で停止した際に印刷物を多段に
段積みした物品等では崩れるおそれがあるが、固定ガイ
ド板と移動ガイド板とでフォークの爪に保持した物品を
挟持し、かつこの物品をフォークの爪と押圧部材とで挟
持するように押さえることで、パレタイジング装置を高
速ターンした場合に発生する慣性モーメントの働きによ
る物品の崩れるを解消することができ、物品のロボット
ハンドによる把持,搬送処理を高速に行うことができる
作用を有する。また、刷本等を多段に積み上げて重量の
重い物品を把持,搬送することが可能となり、以て、単
位時間当たりの処理量が増加し、処理効率を高めること
ができる作用がある。
を高速ターンさせて、物品の把持,搬送処理を高速に行
う際に、ロボットハンドに把持された物品に慣性モーメ
ントが働いて、所定位置で停止した際に印刷物を多段に
段積みした物品等では崩れるおそれがあるが、固定ガイ
ド板と移動ガイド板とでフォークの爪に保持した物品を
挟持し、かつこの物品をフォークの爪と押圧部材とで挟
持するように押さえることで、パレタイジング装置を高
速ターンした場合に発生する慣性モーメントの働きによ
る物品の崩れるを解消することができ、物品のロボット
ハンドによる把持,搬送処理を高速に行うことができる
作用を有する。また、刷本等を多段に積み上げて重量の
重い物品を把持,搬送することが可能となり、以て、単
位時間当たりの処理量が増加し、処理効率を高めること
ができる作用がある。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明のロボットハンドの
実施の形態について、図1〜図7を参照して説明する。
本発明のロボットハンドは、刷本や印刷物等の物品(ワ
ーク)を把持,搬送してパレット上に段積みするパレタ
イジング装置として使用することができるものである。
実施の形態について、図1〜図7を参照して説明する。
本発明のロボットハンドは、刷本や印刷物等の物品(ワ
ーク)を把持,搬送してパレット上に段積みするパレタ
イジング装置として使用することができるものである。
【0018】先ず、本実施形態について、図1を参照し
て説明すると、パレタイジング装置20は、ロボット本
体21にロボットハンド30が付設されている。ロボッ
ト本体21は、本体部から突出するアーム22に手首部
24が駆動部23によって回動自在に設けられ、手首部
24には旋回及び上下動可能なように駆動部25が設け
られ、駆動部25の回転軸はアーム22等の回動による
異常応力を検出する連結部材26を介してロボットハン
ド30が付設されている。
て説明すると、パレタイジング装置20は、ロボット本
体21にロボットハンド30が付設されている。ロボッ
ト本体21は、本体部から突出するアーム22に手首部
24が駆動部23によって回動自在に設けられ、手首部
24には旋回及び上下動可能なように駆動部25が設け
られ、駆動部25の回転軸はアーム22等の回動による
異常応力を検出する連結部材26を介してロボットハン
ド30が付設されている。
【0019】ロボットハンド30には、物品Aを保持す
るためのフォーク33と、垂設して物品Aの後方側面に
当接する固定ガイド板32と、固定ガイド板32と対を
なし、物品Aの前側面に当接して、固定ガイド板32と
で物品Aを支持する移動ガイド板40と、物品Aの載置
表面の高さを検出する高さ検出部50と、物品Aを上部
から押さえる押圧部材60とが設けられている。なお、
押圧部材60は、物品Aの束或いは札数が少なく軽量で
ある場合等やアーム22等の回動による搬送時の慣性モ
ーメントによって、崩れるおそれがない場合は必ずしも
必要としない。
るためのフォーク33と、垂設して物品Aの後方側面に
当接する固定ガイド板32と、固定ガイド板32と対を
なし、物品Aの前側面に当接して、固定ガイド板32と
で物品Aを支持する移動ガイド板40と、物品Aの載置
表面の高さを検出する高さ検出部50と、物品Aを上部
から押さえる押圧部材60とが設けられている。なお、
押圧部材60は、物品Aの束或いは札数が少なく軽量で
ある場合等やアーム22等の回動による搬送時の慣性モ
ーメントによって、崩れるおそれがない場合は必ずしも
必要としない。
【0020】パレタイジング装置20は制御装置27を
備え、制御プログラムに基づいて駆動している。パレタ
イジング装置20は、図2(a),(b)に示したよう
に、印刷物等を束にした物品AがローラコンバアRによ
り所定位置に搬送されると、ロボットハンド30をその
位置に移動させて物品Aを把持し、ロボットハンド30
をパレットPの所定載置位置の上方に搬送し、ロボット
ハンド30に把持した物品Aを所定の載置位置の近傍ま
で降下させ、ロボットハンド30を開放して、物品Aを
パレットP上の所定の位置に載置して初期位置に戻る。
この動作を繰り返して、物品をパレットP上に一段目を
載置する。その後、2段目に物品Aを段積みする際、高
さ検出部50によって、一段目の物品Aの載置面の高さ
Haを検出して、所定載置位置に載置する。なお、ロボ
ット本体21は、図1に水平多関節系ロボットを示して
いるが、直交座標系、円筒座標系、垂直多関節系の何れ
のロッボトであってもよい。
備え、制御プログラムに基づいて駆動している。パレタ
イジング装置20は、図2(a),(b)に示したよう
に、印刷物等を束にした物品AがローラコンバアRによ
り所定位置に搬送されると、ロボットハンド30をその
位置に移動させて物品Aを把持し、ロボットハンド30
をパレットPの所定載置位置の上方に搬送し、ロボット
ハンド30に把持した物品Aを所定の載置位置の近傍ま
で降下させ、ロボットハンド30を開放して、物品Aを
パレットP上の所定の位置に載置して初期位置に戻る。
この動作を繰り返して、物品をパレットP上に一段目を
載置する。その後、2段目に物品Aを段積みする際、高
さ検出部50によって、一段目の物品Aの載置面の高さ
Haを検出して、所定載置位置に載置する。なお、ロボ
ット本体21は、図1に水平多関節系ロボットを示して
いるが、直交座標系、円筒座標系、垂直多関節系の何れ
のロッボトであってもよい。
【0021】次に、ロボットハンド30の詳細につい
て、図3,図4を参照して説明する。なお、図3はロボ
ットハンド30の要部側面図であり、図4(a)がその
要部背面図、図4(b)がフォーク33を取り除いた要
部背面図である。図3,図4において、ロボットハンド
30は、基材31の下面側に固定ガイド板32が垂設さ
れ、固定ガイド板32に隣接して物品A1 又はA2
を保持するフォーク33が設けられ、かつ物品A1 又
はA2 を固定ガイド板32とで挟むように保持するた
めの移動ガイド板40が設けられ、固定ガイド板32の
裏面側には高さ検出部50が設けられている。また、基
材31の上面側にはフォーク33を回動するためのシリ
ンダ36が設けられ、その下面側に移動ガイド板40を
駆動させるシリンダ41が設けられ、固定ガイド板32
の背面側には、シリンダ51と、ロッドレスシリンダ6
1が設けられ、これらシリンダへのエアー切り替えを行
う方向制御弁群70が基材31の上面側に設けられてい
る。
て、図3,図4を参照して説明する。なお、図3はロボ
ットハンド30の要部側面図であり、図4(a)がその
要部背面図、図4(b)がフォーク33を取り除いた要
部背面図である。図3,図4において、ロボットハンド
30は、基材31の下面側に固定ガイド板32が垂設さ
れ、固定ガイド板32に隣接して物品A1 又はA2
を保持するフォーク33が設けられ、かつ物品A1 又
はA2 を固定ガイド板32とで挟むように保持するた
めの移動ガイド板40が設けられ、固定ガイド板32の
裏面側には高さ検出部50が設けられている。また、基
材31の上面側にはフォーク33を回動するためのシリ
ンダ36が設けられ、その下面側に移動ガイド板40を
駆動させるシリンダ41が設けられ、固定ガイド板32
の背面側には、シリンダ51と、ロッドレスシリンダ6
1が設けられ、これらシリンダへのエアー切り替えを行
う方向制御弁群70が基材31の上面側に設けられてい
る。
【0022】フォーク33は、アーム部材33bの一端
にL字状の爪33aが設けられ、その他端がホルダ34
に固定されて回動軸35に固定されている。回動軸35
は基材31の上面側の両側に支持部材31aが設けら
れ、その上の架台31bに軸受を設けて回動自在に支持
されている。シリンダ36は、基材31に固定され、そ
のロッドに連結された末端部材37にアーム38の一端
部が連結され、アーム38の他端部が回動軸35に固定
されている。フォーク33の爪33aは、矢印Ybで示
したように、ガイド板32の後方から前方に回動して、
印刷物等の物品A 1 又はA2 の真下に差し込み、ロ
ボットハンド30が上昇することによって、爪33aに
物品A1 又はA2 が保持される。
にL字状の爪33aが設けられ、その他端がホルダ34
に固定されて回動軸35に固定されている。回動軸35
は基材31の上面側の両側に支持部材31aが設けら
れ、その上の架台31bに軸受を設けて回動自在に支持
されている。シリンダ36は、基材31に固定され、そ
のロッドに連結された末端部材37にアーム38の一端
部が連結され、アーム38の他端部が回動軸35に固定
されている。フォーク33の爪33aは、矢印Ybで示
したように、ガイド板32の後方から前方に回動して、
印刷物等の物品A 1 又はA2 の真下に差し込み、ロ
ボットハンド30が上昇することによって、爪33aに
物品A1 又はA2 が保持される。
【0023】移動ガイド板40は、基材31の裏面側に
設けられたシリンダ41のシャフトに固定され、シリン
ダ41のシャフトに平行にガイド42が設けられてい
る。移動ガイド板40は、シリンダ41内へのエアーの
供給によって、矢印Ycで示したように前後に移動す
る。移動ガイド板40は、物品A1 又はA2 の前方
側面に当接させて、固定ガイド板32と移動ガイド板4
0とで物品A1 又はA2 を保持する。
設けられたシリンダ41のシャフトに固定され、シリン
ダ41のシャフトに平行にガイド42が設けられてい
る。移動ガイド板40は、シリンダ41内へのエアーの
供給によって、矢印Ycで示したように前後に移動す
る。移動ガイド板40は、物品A1 又はA2 の前方
側面に当接させて、固定ガイド板32と移動ガイド板4
0とで物品A1 又はA2 を保持する。
【0024】固定ガイド板32の背面側の左右には、シ
リンダ51が設けられ、シリンダ51と一体に高さ検出
部50が設けられている。高さ検出部50は、シリンダ
51の上部と下部とには、それぞれホール素子等による
磁気センサ54a,54bが設けられ、ロッド(高さ検
知部材)52の上端部(ピストン)に磁石が装着されて
おり、ロッド52の下端部には当接部53が設けられて
いる。当接部53は、通常爪33aの上方に位置し、高
さ検出時のみ当接部53を爪33aの上方から下方に突
出させて高さ検出を行う。
リンダ51が設けられ、シリンダ51と一体に高さ検出
部50が設けられている。高さ検出部50は、シリンダ
51の上部と下部とには、それぞれホール素子等による
磁気センサ54a,54bが設けられ、ロッド(高さ検
知部材)52の上端部(ピストン)に磁石が装着されて
おり、ロッド52の下端部には当接部53が設けられて
いる。当接部53は、通常爪33aの上方に位置し、高
さ検出時のみ当接部53を爪33aの上方から下方に突
出させて高さ検出を行う。
【0025】また、ロボットハンド30には、物品A
2 を上部から押圧して物品A2 を爪33aとで挟持
する押圧部材60が設けられている。押圧部材60は、
固定ガイド板32の背面側に設けられたロッドレスシリ
ンダ61の摺動部材に固定され、ガイド62により摺動
自在に支持されている。押圧部材60は、固定ガイド板
32に設けた開口部32aから前方に突出している。な
お、押圧部材60は、必ずしも必要とするものではな
く、すなわち、ロボットハンド30に段積みされた物品
Aに慣性モーメントが作用して崩れ易い場合等に設けれ
ばよい。
2 を上部から押圧して物品A2 を爪33aとで挟持
する押圧部材60が設けられている。押圧部材60は、
固定ガイド板32の背面側に設けられたロッドレスシリ
ンダ61の摺動部材に固定され、ガイド62により摺動
自在に支持されている。押圧部材60は、固定ガイド板
32に設けた開口部32aから前方に突出している。な
お、押圧部材60は、必ずしも必要とするものではな
く、すなわち、ロボットハンド30に段積みされた物品
Aに慣性モーメントが作用して崩れ易い場合等に設けれ
ばよい。
【0026】さらに、ロボットハンド30には、連結部
材26を介してロボット本体21に接続されている。連
結部材26は、吊持部材26a,26bを有頭ボルト等
による4本の支持部材26cで連結され、吊持部材26
a,26bを押圧するように、支持部材26cにスプリ
ングが挿通されている。吊持部材26aは、ロボット本
体21に接続され、吊持部材26bが吊設部材39を介
して基材31に接続されてロボットハンド30が吊設さ
れている。連結部材26は、ロボットハンド30の鉛直
方向の衝撃を吸収することができる機能を有する。例え
ば、支持部材26cには、リミットスイッチを付設する
ことで、鉛直方向に異常な衝撃が加わると、支持部材2
6cが突出して、リミットスイッチを作動させることに
よって、パレタイジング装置20の動作を停止させるこ
とができる。また、連結部材26は、旋回方向の衝撃を
感知して、パレタイジング装置20の動作を停止するこ
とができる。
材26を介してロボット本体21に接続されている。連
結部材26は、吊持部材26a,26bを有頭ボルト等
による4本の支持部材26cで連結され、吊持部材26
a,26bを押圧するように、支持部材26cにスプリ
ングが挿通されている。吊持部材26aは、ロボット本
体21に接続され、吊持部材26bが吊設部材39を介
して基材31に接続されてロボットハンド30が吊設さ
れている。連結部材26は、ロボットハンド30の鉛直
方向の衝撃を吸収することができる機能を有する。例え
ば、支持部材26cには、リミットスイッチを付設する
ことで、鉛直方向に異常な衝撃が加わると、支持部材2
6cが突出して、リミットスイッチを作動させることに
よって、パレタイジング装置20の動作を停止させるこ
とができる。また、連結部材26は、旋回方向の衝撃を
感知して、パレタイジング装置20の動作を停止するこ
とができる。
【0027】次に、本実施形態のロボットハンド30の
空気圧回路について、図5,図6を参照して説明する。
なお、図5は、押圧部材60を設けない場合の空気圧回
路であり、図6は押圧部材60を設けた場合の空気圧回
路を示している。先ず、図5を参照して説明すると、7
0は電磁弁による方向制御弁群を示し、方向制御弁群7
0は、シングルソレノイド型電磁弁Saと、ダブルソレ
ノイド型電磁弁Sb,Scとが備えられいる。シングル
ソレノイド型電磁弁Saはフォーク33の駆動用のシリ
ンダ36であり、シリンダ36へのエアーの供給と排出
とを制御している。ダブルソレノイド型電磁弁Sbは高
さ検出部50のシリンダ51のエアーの供給と排出とを
制御し、ダブルソレノイド型電磁弁Scは移動ガイド板
40の高さ検知部材41のエアーの供給と排出とを制御
しており、移動ガイド板40の高さ検知部材41と高さ
検出部50のシリンダ51との空気圧回路系には、空気
圧調整弁71,72が設けられている。
空気圧回路について、図5,図6を参照して説明する。
なお、図5は、押圧部材60を設けない場合の空気圧回
路であり、図6は押圧部材60を設けた場合の空気圧回
路を示している。先ず、図5を参照して説明すると、7
0は電磁弁による方向制御弁群を示し、方向制御弁群7
0は、シングルソレノイド型電磁弁Saと、ダブルソレ
ノイド型電磁弁Sb,Scとが備えられいる。シングル
ソレノイド型電磁弁Saはフォーク33の駆動用のシリ
ンダ36であり、シリンダ36へのエアーの供給と排出
とを制御している。ダブルソレノイド型電磁弁Sbは高
さ検出部50のシリンダ51のエアーの供給と排出とを
制御し、ダブルソレノイド型電磁弁Scは移動ガイド板
40の高さ検知部材41のエアーの供給と排出とを制御
しており、移動ガイド板40の高さ検知部材41と高さ
検出部50のシリンダ51との空気圧回路系には、空気
圧調整弁71,72が設けられている。
【0028】一方、図6は、図5の空気圧回路の方向制
御弁群70にシングルソレノイド型電磁弁Sdを追加し
たものであり、シングルソレノイド型電磁弁Sdは、ロ
ッドレス高さ検知部材61へのエアーの供給と排出とを
制御する電磁弁であり、押圧部材60の上下動を制御し
ている。
御弁群70にシングルソレノイド型電磁弁Sdを追加し
たものであり、シングルソレノイド型電磁弁Sdは、ロ
ッドレス高さ検知部材61へのエアーの供給と排出とを
制御する電磁弁であり、押圧部材60の上下動を制御し
ている。
【0029】ダブルソレノイド型電磁弁Sbは、例えば
その一方のソレノイドを励磁すると、シリンダ51から
ロッド52が突出して降下し、両方のソレノイドを消磁
するとロッド52が自由に可動し得る状態となり、他方
のソレノイドを励磁すると所定位置に復帰する。この復
帰位置では、両方のソレノイドが消磁したとしても主弁
の摩擦力によって、ロッド52が降下することがなく、
不用意にシリンダ51のロッド52が降下することがな
い。また、ダブルソレノイド型電磁弁Scも同様に、両
方のソレノイドが消磁したとしても移動ガイド板の設定
位置が保持される電磁が使用されている。
その一方のソレノイドを励磁すると、シリンダ51から
ロッド52が突出して降下し、両方のソレノイドを消磁
するとロッド52が自由に可動し得る状態となり、他方
のソレノイドを励磁すると所定位置に復帰する。この復
帰位置では、両方のソレノイドが消磁したとしても主弁
の摩擦力によって、ロッド52が降下することがなく、
不用意にシリンダ51のロッド52が降下することがな
い。また、ダブルソレノイド型電磁弁Scも同様に、両
方のソレノイドが消磁したとしても移動ガイド板の設定
位置が保持される電磁が使用されている。
【0030】続いて、上記実施形態の高さ検出部50の
動作について、図7(a)〜(d)を参照して説明す
る。なお、高さ検出部50は、例えば、シリンダ51
と、そのロッドである高さ検知部材52と、高さ検知部
材52に装着された磁石52aと、シリンダ51に設け
られたホール素子等による磁気センサ54a,54bと
で構成され、高さ検知部材52の下端部には、物品載置
面と接触する当接部53が設けられている。シリンダ5
1の方向制御弁は、ダブルソレノイド型電磁弁Sbであ
る。
動作について、図7(a)〜(d)を参照して説明す
る。なお、高さ検出部50は、例えば、シリンダ51
と、そのロッドである高さ検知部材52と、高さ検知部
材52に装着された磁石52aと、シリンダ51に設け
られたホール素子等による磁気センサ54a,54bと
で構成され、高さ検知部材52の下端部には、物品載置
面と接触する当接部53が設けられている。シリンダ5
1の方向制御弁は、ダブルソレノイド型電磁弁Sbであ
る。
【0031】高さ検出部50による高さ検知フローは、
下記〜のステップで行われる。 初めに、高さ検出部50の高さ検知部材(ロッド)5
2は、図7(a)に示したように、シリンダ51内に初
期位置の状態にあり、高さ検知部材52の先端部の当接
部53は、爪33aより上方に位置している。 ロボットハンド30が物品Aの上方に搬送されると、
図7(b)に示すように、シリンダ51内にエアーを供
給して高さ検知部材52を突出させる。 ロボットハンド30は降下して、高さ検知部材52の
先端部の当接部53を物品Aに接触させ、ロボットハン
ド30の降下により、高さ検知部材52がロボットハン
ド30の降下によって、相対的にシリンダ51内を上昇
して、図7(c)に示すように、高さ検知部材52の上
端部が磁気センサ54bの位置に達すると、磁気センサ
54bは高さ検出信号を出力する。 磁気センサ54bからの高さ検出信号に基づいて、刷
本を載置する高さを検知した後、さらに高さ検知部材5
2を上昇させて、フォーク33の爪33aより上方に戻
し、ステップの初期位置に復帰する。高さ検知部材5
2が初期位置に復帰したことを磁気センサ54aで検出
する。
下記〜のステップで行われる。 初めに、高さ検出部50の高さ検知部材(ロッド)5
2は、図7(a)に示したように、シリンダ51内に初
期位置の状態にあり、高さ検知部材52の先端部の当接
部53は、爪33aより上方に位置している。 ロボットハンド30が物品Aの上方に搬送されると、
図7(b)に示すように、シリンダ51内にエアーを供
給して高さ検知部材52を突出させる。 ロボットハンド30は降下して、高さ検知部材52の
先端部の当接部53を物品Aに接触させ、ロボットハン
ド30の降下により、高さ検知部材52がロボットハン
ド30の降下によって、相対的にシリンダ51内を上昇
して、図7(c)に示すように、高さ検知部材52の上
端部が磁気センサ54bの位置に達すると、磁気センサ
54bは高さ検出信号を出力する。 磁気センサ54bからの高さ検出信号に基づいて、刷
本を載置する高さを検知した後、さらに高さ検知部材5
2を上昇させて、フォーク33の爪33aより上方に戻
し、ステップの初期位置に復帰する。高さ検知部材5
2が初期位置に復帰したことを磁気センサ54aで検出
する。
【0032】パレタイジング装置20の制御装置27で
は、高さ検出信号に基づいて、ロボットハンド30が開
放位置(把持した物品を落下させる位置)に達したこと
を認識して、ロボットハンド30の降下を停止し、フォ
ーク33を回動して爪33aに載置した物品Aを所定位
置に載置する。その際、制御装置27では、他の物品A
を載置面の高さが等しい載置面に載置する場合、その高
さ検出信号を記憶してこの高さ検出信号に基づいて、物
品Aの積載を行うように制御する。なお、磁気センサ5
4bが出力する高さ検出信号は、ロボットハンド30の
底部(爪33a)の高さが、フォーク33の爪33aを
物品Aに損傷を与えることなく引き抜くことができる高
さであって、物品Aaの載置面に最も接近した位置であ
る。
は、高さ検出信号に基づいて、ロボットハンド30が開
放位置(把持した物品を落下させる位置)に達したこと
を認識して、ロボットハンド30の降下を停止し、フォ
ーク33を回動して爪33aに載置した物品Aを所定位
置に載置する。その際、制御装置27では、他の物品A
を載置面の高さが等しい載置面に載置する場合、その高
さ検出信号を記憶してこの高さ検出信号に基づいて、物
品Aの積載を行うように制御する。なお、磁気センサ5
4bが出力する高さ検出信号は、ロボットハンド30の
底部(爪33a)の高さが、フォーク33の爪33aを
物品Aに損傷を与えることなく引き抜くことができる高
さであって、物品Aaの載置面に最も接近した位置であ
る。
【0033】本実施形態では、同一高さの載置面に並べ
て物品Aを積載する場合、最初に物品Aを載置する際
に、その載置面の高さを高さ検出部50を作動させて検
出し、次の物品Aを載置する際は、高さ検出部50を作
動させることなく、記憶した高さ検出信号に基づいて段
積みを行う。さらに、その上に物品を段積みする際は、
最初の載置時のみ物品載置面の高さの検出が行われる。
すなわち、高さ検出部50は、最初の物品の段積み位置
の載置面の高さを検出するのみであり、同一高さの載置
面に他の物品Aを載置する場合は、高さ検出部材52を
突出させて高さ検出をする必要がなく、高さ検出部材5
2や当接部53が段積みされた物品Aに接触して刷本等
の物品に損傷を与えることがなく、また、ロボットハン
ド30に損傷を与えることなく、爪33aを引き抜ける
限界位置までロボットハンド30を降下させることがで
き、ロボットハンド30を高速に搬送して、物品Aの段
積みが可能であり、しかも物品Aの落下距離を少なくす
ることができるので、物品Aの積載時の荷崩れの発生を
押さえることができる。
て物品Aを積載する場合、最初に物品Aを載置する際
に、その載置面の高さを高さ検出部50を作動させて検
出し、次の物品Aを載置する際は、高さ検出部50を作
動させることなく、記憶した高さ検出信号に基づいて段
積みを行う。さらに、その上に物品を段積みする際は、
最初の載置時のみ物品載置面の高さの検出が行われる。
すなわち、高さ検出部50は、最初の物品の段積み位置
の載置面の高さを検出するのみであり、同一高さの載置
面に他の物品Aを載置する場合は、高さ検出部材52を
突出させて高さ検出をする必要がなく、高さ検出部材5
2や当接部53が段積みされた物品Aに接触して刷本等
の物品に損傷を与えることがなく、また、ロボットハン
ド30に損傷を与えることなく、爪33aを引き抜ける
限界位置までロボットハンド30を降下させることがで
き、ロボットハンド30を高速に搬送して、物品Aの段
積みが可能であり、しかも物品Aの落下距離を少なくす
ることができるので、物品Aの積載時の荷崩れの発生を
押さえることができる。
【0034】さらに、パレタイジング装置20を高速タ
ーンさせる場合、ロボットハンド30に物品Aに作用す
る慣性モーメントの影響を低減するために、物品Aを上
部から押圧して爪33aとで挟持する押圧部材60を設
ける。押圧部材60は、図6に示したように、ロッドレ
スシリンダ61とその両側のガイド62と、ロッドレス
シリンダ61とガイド62と設けられたスライド部材に
押圧部材60とが設けられている。その空気圧回路は図
6に示したように、方向制御弁がシングルソレノイド型
電磁弁Sdであり、シングルソレノイド型電磁弁Sdか
らエアーがロッドレスシリンダ61に供給・排出され
て、移動ガイド板40が上下に摺動するようになされて
いる。
ーンさせる場合、ロボットハンド30に物品Aに作用す
る慣性モーメントの影響を低減するために、物品Aを上
部から押圧して爪33aとで挟持する押圧部材60を設
ける。押圧部材60は、図6に示したように、ロッドレ
スシリンダ61とその両側のガイド62と、ロッドレス
シリンダ61とガイド62と設けられたスライド部材に
押圧部材60とが設けられている。その空気圧回路は図
6に示したように、方向制御弁がシングルソレノイド型
電磁弁Sdであり、シングルソレノイド型電磁弁Sdか
らエアーがロッドレスシリンダ61に供給・排出され
て、移動ガイド板40が上下に摺動するようになされて
いる。
【0035】一方、移動ガイド板40は、ダブルソレノ
イド型電磁弁Scが使用されている。ダブルソレノイド
型電磁弁Scは、一方のソレノイドに励磁することによ
り高さ検知部材41へのエアーの供給と排気とが制御さ
れて、物品Aの前方側面を押圧する。この状態で両方の
ソレノイドが消磁したとしてもその状態を保持する。ま
た、他方のソレノイドを励磁すると、移動ガイド板40
が前方へと移動して復帰位置に戻る。この復帰位置でも
同様に、両方のソレノイドが消磁したとしてもそのまま
の状態を保持し、移動ガイド板40が不用意に移動する
ことがない。
イド型電磁弁Scが使用されている。ダブルソレノイド
型電磁弁Scは、一方のソレノイドに励磁することによ
り高さ検知部材41へのエアーの供給と排気とが制御さ
れて、物品Aの前方側面を押圧する。この状態で両方の
ソレノイドが消磁したとしてもその状態を保持する。ま
た、他方のソレノイドを励磁すると、移動ガイド板40
が前方へと移動して復帰位置に戻る。この復帰位置でも
同様に、両方のソレノイドが消磁したとしてもそのまま
の状態を保持し、移動ガイド板40が不用意に移動する
ことがない。
【0036】上記のように、本発明のロボットハンド
は、物品をパレット上に段積みする際に、物品を最初に
載置する場合のみ載置面の高さを認識し、以降はその高
さ検出信号に基づいて、刷本等の物品を把持、搬送して
載置することができので、パレタイジング装置の高速操
作が可能となる。さらに、ロボットハンドには、物品を
高速ターンによって搬送し得るように、慣性モーメント
の作用によりハンド装置に把持した物品が崩れることの
ないように押圧部材が設けられている。しかも、高速に
動作するハンド装置にかかる慣性モーメントや鉛直方向
に加わる衝撃を検出する機能が連結部材に備えられ、鉛
直方向と旋回方向に異常な衝撃を感知した場合には、ロ
ボットハンドの動作を停止する機能が備えられ、ロボッ
トハンドの高速動作における安全性が配慮されている。
は、物品をパレット上に段積みする際に、物品を最初に
載置する場合のみ載置面の高さを認識し、以降はその高
さ検出信号に基づいて、刷本等の物品を把持、搬送して
載置することができので、パレタイジング装置の高速操
作が可能となる。さらに、ロボットハンドには、物品を
高速ターンによって搬送し得るように、慣性モーメント
の作用によりハンド装置に把持した物品が崩れることの
ないように押圧部材が設けられている。しかも、高速に
動作するハンド装置にかかる慣性モーメントや鉛直方向
に加わる衝撃を検出する機能が連結部材に備えられ、鉛
直方向と旋回方向に異常な衝撃を感知した場合には、ロ
ボットハンドの動作を停止する機能が備えられ、ロボッ
トハンドの高速動作における安全性が配慮されている。
【0037】
【発明の効果】上記記載にように、本発明によれば、物
品を所定の載置位置に高速に搬送して段積みすることが
でき、ロボットハンドを設置した生産ラインや印刷ライ
ン等の高速化に寄与し、安定性に優れ、生産効率や稼働
効率が向上する利点がある。
品を所定の載置位置に高速に搬送して段積みすることが
でき、ロボットハンドを設置した生産ラインや印刷ライ
ン等の高速化に寄与し、安定性に優れ、生産効率や稼働
効率が向上する利点がある。
【0038】また、本発明によれば、物品の載置面の高
さを検出する時のみ高さ検知部材をフォークの爪から下
方に突出させて検出し、それ以外は記憶した高さ検出信
号に基づいて、物品を搬送してパレット上に段積みして
おり、高さ検出時のみ爪から下方に高さ検知部材を突出
させているので、物品や装置又は周辺機器に接触して損
傷を与えることがなく、物品載置位置にハンド装置を高
速に搬送して、物品を載置して段積みすることができる
利点がある。
さを検出する時のみ高さ検知部材をフォークの爪から下
方に突出させて検出し、それ以外は記憶した高さ検出信
号に基づいて、物品を搬送してパレット上に段積みして
おり、高さ検出時のみ爪から下方に高さ検知部材を突出
させているので、物品や装置又は周辺機器に接触して損
傷を与えることがなく、物品載置位置にハンド装置を高
速に搬送して、物品を載置して段積みすることができる
利点がある。
【0039】また、本発明によれば、ロボットハンドに
物品の前後を保持する移動ガイド板と、爪に載置された
物品を上部から押圧して保持する押圧部材とが備えられ
ており、ロボットハンドに把持した物品を所定載置位置
に高速ターンさせて搬送したとしても、物品が崩れるこ
とがなく、高速処理に適するとともに安定性に優れてい
る。
物品の前後を保持する移動ガイド板と、爪に載置された
物品を上部から押圧して保持する押圧部材とが備えられ
ており、ロボットハンドに把持した物品を所定載置位置
に高速ターンさせて搬送したとしても、物品が崩れるこ
とがなく、高速処理に適するとともに安定性に優れてい
る。
【図1】本発明のロボットハンドをパレタイジング装置
に使用した一実施形態を示す要部斜視図である。
に使用した一実施形態を示す要部斜視図である。
【図2】本実施形態の使用状態を示す説明図である。
【図3】本実施形態のロボットハンドの要部側面図であ
る。
る。
【図4】(a)は、本実施形態の要部背面図であり、
(b)がそのフォークを取り除いた要部背面図である。
(b)がそのフォークを取り除いた要部背面図である。
【図5】本実施形態の空気圧回路図である。
【図6】本実施形態の他の空気圧回路図である。
【図7】本実施形態の高さ検出部の動作を説明する図で
ある。
ある。
【図8】従来のロボットハンドの一例を示す側面図であ
る。
る。
【図9】(a)は従来のロボットハンドを示す要部側面
図であり、(b)はその要部背面図である。
図であり、(b)はその要部背面図である。
20 パレタイジング装置
21 ロボット本体
26 連結部材
26a,26b 吊持部材
30 ロボットハンド
31 基材
32 固定ガイド板
33 フォーク
33a 爪
33b アーム部材
34 ホルダ
35 回動軸
36,41,51 シリンダ
37 末端部材
38 アーム
39 吊設部材
40 移動ガイド板
42,62 ガイド
50 高さ検出部
52 ロッド(高さ検知部材)
52a 磁石
53 当接部
54a,54b 磁気センサ
60 押圧部材
61 ロッドレスシリンダ
70 方向制御弁群
Sa,Sd シングルソレノイド型電磁弁
Sb,Sc ダブルソレノイド型電磁弁
フロントページの続き
(72)発明者 大泉 寛
東京都文京区小石川4丁目14番12号 共同
印刷株式会社内
(72)発明者 関口 博
東京都文京区小石川4丁目14番12号 共同
印刷株式会社内
(72)発明者 三橋 剛
東京都文京区小石川4丁目14番12号 共同
印刷株式会社内
Fターム(参考) 3C007 AS02 BS06 DS01 ES02 ET02
ET08 EV02 EV05 EV23 EW00
HS14 KS03 KS36 KV08 KX07
LT06 NS06
Claims (2)
- 【請求項1】 物品をフォークに把持して搬送するパレ
タイジング装置のロボットハンドにおいて、 ロボット本体と該ロボットハンドとを接続して、該ロボ
ットハンドの動作を停止する信号を出力する検知手段を
具備する連結部材と、 該ロボットハンドに垂設して物品の後方側面に接する固
定ガイド板と、 該固定ガイド板と対をなし、該物品の前方側面に接して
該物品を支持する移動ガイド板と、 該固定ガイド板の裏面側に設けられ、該フォークの爪の
上方より下方に突出して物品の載置面に接触し、該ロボ
ットハンドの鉛直方向の変化に対して相対的に変動する
高さ検知部材と、 物品載置面に当接する該高さ検知部材を基準として、該
載置面の高さを検出する高さ検出手段と、 該高さ検知部材を該フォークの爪より上方に戻す復帰手
段と、 を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項2】 前記フォークの爪に保持した物品を上部
から押さえる押圧部材を設けたことを特徴とする請求項
1に記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001359164A JP2003159688A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001359164A JP2003159688A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2003159688A true JP2003159688A (ja) | 2003-06-03 |
Family
ID=19170221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2001359164A Pending JP2003159688A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2003159688A (ja) |
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