TWI639544B - 工件搬送裝置及其運轉方法 - Google Patents

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TWI639544B
TWI639544B TW106122381A TW106122381A TWI639544B TW I639544 B TWI639544 B TW I639544B TW 106122381 A TW106122381 A TW 106122381A TW 106122381 A TW106122381 A TW 106122381A TW I639544 B TWI639544 B TW I639544B
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明之工件搬送裝置，係將工件從第1載置面搬送至第2載置面之裝置，具備：第1機器臂(13A)，其於前端具有第1枝部(34)延伸於側方之第1叉部(32)、且移動第1叉部(32)；以及第2機器臂(13B)，其於前端具有第2枝部(24)延伸於下方之第2叉部(22)、且移動第2叉部(22)。第1枝部(34)在工件與第1載置面之間移動時，第2枝部(24)在第1枝部(34)之移動方向上配置在工件之先行側，第1枝部(34)在工件與第2載置面之間移動時，第2枝部(24)在第1枝部(34)之移動方向上配置在工件之先行側。

Description

工件搬送裝置及其運轉方法
本發明係關於將工件從第1載置面搬送至第2載置面之工件搬送裝置及其運轉方法。
先前，作為工件搬送裝置，例如，有專利文獻1所示之內類切片機中肉片之托盤盛裝裝置。此肉片之托盤盛裝裝置，係將以小刀切出之肉片以帶式輸送機承接後進行搬送，從帶式輸送機掉落至托盤。
先行技術文獻
[專利文獻1]特開2014-667號公報
專利文獻1之肉片之托盤盛裝裝置，係從帶式輸送帶之終端部使肉掉落至托盤。因此，例如，欲在不變形之情形下將易變形之工件搬送至托盤是困難的。
本發明係為解決上述課題而生，其目的在提供一種能將工件適當地從第1載置面搬送至第2載置面之工件搬送裝置及其運轉方法。
為達成上述目的，本發明一實施形態之工件搬送裝置，係將 工件從第1載置面搬送至第2載置面，其具備：第1機器臂，於端具有第1枝部往側方延伸之第1叉部、且移動該第1叉部；第2機器臂，於前端具有第2枝部往下方延伸之第2叉部、且移動第2叉部；該第1枝部在該工件與該第1載置面之間移動時，該第2枝部在該第1枝部之移動方向上配置在該工件之先行側；該第1枝部在該工件與該第2載置面之間移動時，該第2枝部在該第1枝部之移動方向上配置在該工件之先行側。
據此，可一邊以第2枝部按壓工件、一邊將工件從第1載置面移至第1枝部，並將工件從第1枝部移至第2載置面。如此，即能將工件適當地從第1載置面搬送至第2載置面。
此工件搬送裝置，可於該第1叉部複數個該第1枝部分歧、於該第2叉部複數個該第2枝部分歧。
此工件搬送裝置，於該第1叉部複數個該第1枝部分歧，於該第2叉部複數個該第2枝部分歧，在該第1叉部被配置在該工件與該第1載置面之間時，該第1枝部之前端可插入彼此相鄰之該第2枝部之間隔。據此，即能在第1枝部不碰到第2枝部之情形下，一邊以第2枝部壓住工件、一邊將工件從第1載置面移至第1枝部。
此工件搬送裝置，於該第1叉部複數個該第1枝部分歧，於該第2叉部複數個該第2枝部分歧，在該第1叉部被配置在該工件與該第2載置面之間時，該第2枝部之前端，可在該工件與該第1枝部之分歧點之間插入彼此相鄰之該第1枝部之間隔。據此，即能在第2枝部不碰到第1枝部之情形下，一邊以第2枝部壓住工件、一邊將工件從第1枝部移至第2載置面。
於工件搬送裝置，該第1機器臂及該第2機器臂中之至少任一方可進一步具有吸附該第2載置面之吸附部。如此，即能以吸附部吸附第2載置面，例如供應以第2載置面為上面之托盤。
於工件搬送裝置，該第2載置面為托盤之上面，並進一步具備夾持該托盤之一對夾持部，該第1機器臂可具有一對該夾持部中之一方、該第2機器臂具有一對該夾持部中之另一方。據此，即能以一對夾持部夾持在第2載置面配置有工件之托盤，在不使托盤中工件之配置混亂的情形下，穩定的進行搬運。
工件搬送裝置可由具備該第1機器臂及該第2機器臂之機器人構成。如此，藉由使用前端可替換之通用型機器人，僅需替換前端即能進行工件之搬送作業。
又，工件搬送裝置，具備：具有形成為板狀且於第1主面配設有複數個突條部排列延伸之第1保持部的第1機器臂、具有形成為板狀之第2保持部的第2機器臂、以及控制裝置，該控制裝置使該第1機器臂及該第2機器臂動作，以使該第1保持部與該第2保持部夾著載置在第1載置面之工件對向，之後，使該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部插入該工件與該第1載置面之間，且該第2保持部之主面與該工件抵接。
如此，即能在第2保持部之主面抑制了工件移動之狀態下，第1保持部在工件與第1載置面之間移動。因此，能將被載置在第1載置面之工件，容易地載置於第1保持部之第1主面(第2載置面)上。
又，本發明一形態之工件搬送裝置之運轉方法，該工件搬送 裝置，具備：具有第1保持部之第1機器臂與具有第2保持部之第2機器臂，該第1保持部形成為板狀、於第1主面配設有複數個突條部排列延伸，該第2保持部形成為板狀，其特徵在於，具備：該第1機器臂及該第2機器臂動作，以使該第1保持部與該第2保持部夾著被載置於第1載置面之工件對向(A)；以及(A)之後，該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部插入該工件與該第1載置面之間、且該第2保持部之主面與該工件抵接(B)。
據此，即能在第2保持部之主面抑制了工件移動之狀態下，第1保持部在工件與第1載置面之間移動。因此，能將被載置於第1載置面之工件容易地載置於第1保持部之第1主面(第2載置面)上。
本發明具有以上說明之構成，能發揮將工件從第1載置面適當地搬送至第2載置面之效果。
1‧‧‧柄部
2‧‧‧本體部
2a‧‧‧上面
3‧‧‧貫通孔
10‧‧‧工件搬送裝置
11‧‧‧機器人
12‧‧‧台車
13‧‧‧機器臂
13A‧‧‧第1機器臂
13B‧‧‧第2機器臂
14‧‧‧控制裝置
14a‧‧‧運算部
14b‧‧‧記憶部
14c‧‧‧伺服控制部
15‧‧‧臂部
15a‧‧‧第1連桿
15b‧‧‧第2連桿
16‧‧‧基軸
17‧‧‧腕部
18‧‧‧右手部
18B‧‧‧第2手部
19‧‧‧左手部
19A‧‧‧第1手部
20‧‧‧右裝著部
20A‧‧‧第1裝著部
20B‧‧‧第2裝著部
21‧‧‧右基台
21B‧‧‧第2基台
22‧‧‧第2叉部
22B‧‧‧第2保持部
23‧‧‧第2柄部
24‧‧‧第2枝部
25‧‧‧吸附部
26‧‧‧配管
27‧‧‧真空產生裝置
28‧‧‧第2夾持部
28a‧‧‧第2側面部
28b‧‧‧第2底面部
30‧‧‧左裝著部
31‧‧‧左基台
31A‧‧‧第1基台
32‧‧‧第1叉部
32A‧‧‧第1保持部
33‧‧‧第1柄部
34‧‧‧第1枝部
34a‧‧‧分歧點
34b‧‧‧前端
35‧‧‧第1夾持部
35a‧‧‧第1側面部
35b‧‧‧第1底面部
36‧‧‧突條部
36a‧‧‧前端部
37A‧‧‧第1固定部
40‧‧‧工件
41‧‧‧托盤
41a‧‧‧第2載置面
42‧‧‧第1作業台
43‧‧‧第1帶式輸送機
43a‧‧‧第1載置面
44‧‧‧切片機
45‧‧‧攝影機
46‧‧‧第2作業台
47‧‧‧裝飾葉
48‧‧‧第2帶式輸送機
J1‧‧‧旋轉關節
J2‧‧‧旋轉關節
J3‧‧‧直動關節
J4‧‧‧旋轉關節
L1‧‧‧旋轉軸線
L2‧‧‧旋轉軸線
L3‧‧‧旋轉軸線
圖1係概略顯示適用實施形態1之工件搬送裝置之機器人之一例之整體構成的俯視圖。
圖2概略顯示圖1之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。
圖3係概略顯示以吸附部吸附第2載置面供應托盤之狀態的立體圖。
圖4係概略顯示將工件從第1載置面載置於第1枝部之狀態的立體圖。
圖5係概略顯示將工件從第1枝部移至第2載置面之狀態的立體圖。
圖6A係從上方觀察第1叉部配置在工件與第1載置面之間時，第1枝 部之前端插入第2枝部之間隔之狀態的圖，圖6B係從側方觀察圖6A的圖。圖6C係從上方觀察第1叉部配置在工件與第2載置面之間時，第2枝部之前端在工件與第1枝部之分歧點之間插入第1枝部之間隔之狀態的圖，圖6D係從側方觀察圖6C的圖。
圖7係概略顯示將在第2載置面配置有工件之托盤搬送至第2帶式輸送機之狀態的立體圖。
圖8係顯示本實施形態4之工件搬送裝置之第1叉部之概略構成的俯視圖。
圖9係圖8所示之第1叉部的側視圖。
圖10係顯示本實施形態4之件搬送裝置之一動作例的流程圖。
圖11係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之概略構成的示意圖。
圖12係顯示圖11所示之工件搬送裝置中之機器人之概略構成的示意圖。
圖13係顯示圖12所示之機器人中之第1機器臂之第1保持部之概略構成的俯視圖。
圖14係圖13所示之第1保持部的側視圖。
圖15係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之一動作例的流程圖。
圖16係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之一動作例的示意圖。
圖17係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之一動作例的示意圖。
以下，一邊參照圖式、一邊說明較佳實施形態。以下之說明中，針對所有圖式之相同或相當之要件係賦予相同參照符號，並省略其重 複之說明。又，為使圖式易於理解，係將各個構成要件以示意方式加以顯示。此外，將一對機器臂展開之方向稱為左右方向、與基軸之軸心平行之方向稱為上下方向、與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。
(實施形態1)
本實施形態1之工件搬送裝置10，係可將工件從第1載置面搬送至第2載置面之裝置。以下，說明以圖1所示之機器人11構成本發明之工件搬送裝置10之情形。不過，工件搬送裝置10不限定於以機器人11構成之情形。又，關於此機器人11，雖係說明水平多關節型之双腕機器人，但亦可採用水平多關節型、垂直多關節型等其他機器人。
機器人11，如圖1所示，具備：台車12、被台車12支承之一對機器臂(以下，有僅稱為「機器臂」之情形)13、13、以及收納在台車12內之控制裝置14。各機器臂13為水平多關節型機器臂，具備臂部15、腕部17、與手部18、19。又，左機器臂13及右機器臂13，除手部18、19外，可具有實質相同構造。此外，左機器臂13及右機器臂13，可獨立動作、或彼此關聯動作。
臂部15，本例中，係由第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a，透過旋轉關節J1與固定在台車12上面之基軸16連結，可繞通過基軸16軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿15b，透過旋轉關節J2與第1連桿15a之前端連結，可繞以第1連桿15a之前端規定之旋轉軸線L2旋動。
腕部17，透過直動關節J3與第2連桿15b之前端連結，可相對第2連桿15b升降移動。右手部18及左手部19之各個，透過旋轉關節 J4與腕部17之下端連結，可繞以腕部17之下端規定之旋轉軸線L3旋動。
右手部18，由連接於腕部17之右裝著部20、藉由右裝著部20以可裝卸之方式裝著之右基台21、以及連接於右基台21之第2叉部22構成。此右裝著部20、右基台21及第2叉部22係設在右機器臂(第2機器臂)13之前端。又，右手部18之詳情留待後述。
左手部19，由連接於腕部17之左裝著部30、藉由左裝著部30以可裝卸之方式裝著之左基台31、以及連接於左基台31之第1叉部32構成。此左裝著部30、左基台31及第1叉部32係設在左機器臂(第1機器臂)13之前端。又，左手部19之詳情留待後述。
上述構成之各機器臂13具有各關節J1~J4。此外，於機器臂13，以和各關節J1~J4對應之方式，設有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，2隻機器臂13、13之第1連桿15a、15a之旋轉軸線L1位於同一直線上，一機器臂13之第1連桿15a與另一機器臂13之第1連桿15a係配置成在上下設有高低差。
控制裝置14，如圖2所示，具備CPU等之運算部14a、ROM、RAM等之記憶部14b、以及伺服控制部14c。控制裝置14，係例如具備微控制器等電腦之機器人控制器。又，控制裝置14，可以是由進行集中控制之單一控制裝置構成、亦可以是彼此協同動作進行分散控制之複數個控制裝置構成。
於記憶部14b，儲存有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等之資訊。運算部14a，藉由讀出儲存在記憶部14b中之基本程式等之軟體並加以執行，以控制機器人11之各種動作。亦即，運算部14a生 成機器人11之控制指令，將此輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c根據由運算部14a生成之控制指令，控制與機器人11之各機器臂13之關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動。
其次，針對右手部18及左手部19，參照圖3~圖5加以說明。又，此處，雖然右手部18係由第2叉部22構成、左手部19由第1叉部32構成，但亦可以是右手部18由第1叉部32構成、左手部19由第2叉部22構成。
右裝著部20，對右腕部17將右基台21及第2叉部22裝著成可裝卸。左裝著部30，對左腕部17將左基台31及第1叉部32裝著成可裝卸。各裝著部20、30，例如具有一對棒狀構件，其間隔可調整。據此，即能以一對棒狀構件夾持各基台21、31，將各基台21、31及各叉部22、32裝著於腕部17。
第1叉部32具有第1柄部33及第1枝部34，此等以平板狀體形成。第1柄部33，其基端連接於左基台31，從基端往側方直線狀延伸而往下方傾斜。
複數隻(此實施形態中為2隻)第1枝部34從第1柄部33分歧。第1枝部34，其基端連接於第1柄部33，往側方直線狀延伸。第1枝部34彼此平行排列，彼此隔有間隔。在第1枝部34之排列方向上之第1枝部34之間隔，係設成較在第2枝部24之排列方向上之第2枝部24之寬度大。又，側方係上下方向以外之方向，例如前後方向及左右方向等之水平方向，亦包含非完全水平方向之斜方向等之水平方向。
第2叉部22具有第2柄部23及第2枝部24，此等以平板狀 體形成。第2柄部23，其基端連接於右基台21，從基端往側方直線狀延伸。
複數隻(此實施形態中為3隻)第2枝部24，從第2柄部23分歧。第2枝部24，其基端連接於第2柄部23，往與第1枝部34延伸之方向不同之方向直線狀延伸。此不同方向，於此實施形態中，係與第1枝部34延伸之方向正交之方向(下方)。第2枝部24彼此平行排列，彼此之間隔有間隔。在第2枝部24之排列方向上之第2枝部24之間隔，係設為較在第1枝部34之排列方向上之第1枝部34之寬度大。
其次，參照圖3~圖5，說明使用上述構成之機器人11將工件40從第1載置面43a搬送至第2載置面41a的方法。此方法係受控制裝置14控制。又，此處，作為工件40雖係使用薄切肉片，但工件40不限定於此。再者，雖係針對將複數片薄切肉片從第1載置面43a搬送至第2載置面41a之情形加以說明，但工件40之片數及形狀不限定於此。
如圖3所示，於機器人11之前配置有第1作業台42及第1帶式輸送機43。第1帶式輸送機43，係例如將以切片機44切斷之複數個工件40相距一間隔載置於其上面(搬送面)、一邊搬送至機器人11前之方式，進行間歇運轉。第1帶式輸送機43之上面為第1載置面43a。當然，工件40之第1載置面43a不限於第1帶式輸送機43之上面。
又，第1作業台42係用以將工件40配置在托盤41上面之台，此托盤41之上面為第2載置面41a。當然，工件40之第2載置面41a不限於托盤41之上面。
再者，攝影機45配置在第1帶式輸送機43之上。攝影機45拍攝被第1帶式輸送機43搬送之工件40，將所拍攝之影像輸出至控制裝 置14。控制裝置14，對影像進行解析以判定工件40之位置及形狀等。
首先，將工件40載置於第1帶式輸送機43之搬送面(第1載置面)43a而從切片機44運至機器人11之近旁時，攝影機45即拍攝第1帶式輸送機43上之工件40。控制裝置14從攝影機45取得工件40之影像，判定工件40之位置及形狀。
接著，根據此判定結果將工件40從第1載置面43a載置於第1枝部34。此時，在第1枝部34於工件40與第1載置面43a之間移動時，將第2枝部24在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。
具體而言，如圖4所示，以第2枝部24之排列方向相對第1帶式輸送機43之搬送方向成正交之方向之方式配置第2叉部22。接著，在第1帶式輸送機43上以第2機器臂13使第2叉部22往下方移動。此時，根據所判定之工件40之位置及形狀，於第1帶式輸送機43上，將第2枝部24在其搬送方向上配置在工件40之下流側。據此，於第1帶式輸送機43之搬送方向，第2枝部24被配置在下流側，於上流側配置工件40。此處，第2枝部24與工件40之間可設置一間隙。如此，能確實防止第2枝部24之前端壓到工件40。
接著，於第1帶式輸送機43上，使第1枝部34之延伸方向與搬送方向一致之方式配置第1叉部32，以第1機器臂13使第1叉部32從工件40之上流側往搬送方向移動。據此，第1叉部32即朝向第2枝部24往第1枝部34之延伸方向移動，第1枝部34通過第1帶式輸送機43與工件40之間。此時，第2枝部24係在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。因此，即使因第1枝部34之移動而使工件40欲往先行側 移動，工件40亦會被第2枝部24按壓，工件40以被攤開之狀態適當地被載置於第1枝部34上。
此處，如圖6A及圖6B所示，將第1枝部34之前端34b插入第2枝部24之間隔。據此，即能在第1枝部34不致與第2枝部24碰撞之情形下，在箭頭所示之移動方向上之工件40之先行端與後續端之間將工件40載置於第1枝部34上。特別是，即使是在第2枝部24與工件40之間設有間隙之情形時，因第1枝部34與第2枝部24會交叉，因此能將工件40確實地載置於第1枝部34上。
如上所述，如圖5所示，當將工件40載置於第1枝部34時，接著，將工件40從第1枝部34移至第2載置面41a。此時，在第1枝部34於工件40與第2載置面41a之間移動時，將第2枝部24在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。
具體而言，在使第2叉部22上升後，使第1叉部32上升往第2載置面41a移動。於此第1叉部32，在工件40與第1枝部34之分歧點34a之間設有間隙。因此，如圖6C及圖6D所示，在第1叉部32配置在工件40與第2載置面41a之間時，在工件40與第1枝部34之分歧點34a之間隙，將第2枝部24之前端插入第1枝部34之間隔。
接著，在第2載置面41a上，以第1機器臂13使第1叉部32朝第2枝部24往第1枝部34延伸之方向移動。據此，第1叉部32即移動，第1枝部34通過第2載置面41a與工件40之間。此時，第2枝部24係在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。因此，即使因第1枝部34之移動使工件40欲往先行側移動，工件40亦會被第2枝部24按壓。 從而，工件40即在攤開之狀態下適當地被移至第2載置面41a，工件40被搬送至第2載置面41a。
根據此實施形態，第1枝部34在工件40與第1載置面43a之間移動時，第2枝部24在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。又，在第1枝部34於工件40與第2載置面41a之間移動時，第2枝部24係在第1枝部34之移動方向上配置在工件40之先行側。據此，可一邊藉由第2枝部24按壓工件40、一邊將工件40從第1載置面43a載置於第1枝部34，並進而將工件40從第1枝部34移至第2載置面41a。因此，即使是例如柔軟且具有附著性之肉等易變形之工件40，亦能在不變形之情形下將工件40適當地搬送至第2載置面41a。
又，以機器臂13在水平方向動作之機器人11構成工件搬送裝置10。據此，能使第1叉部32及第2叉部22往水平方向移動，來改變工件40在第2載置面41a之配置位置。因此，工件40在第2載置面41a之配置自由度獲得提高，例如可提高盛盤帶來之附加價值。
再者，在第1叉部32被配置在工件40與第1載置面43a之間時，第1枝部34之前端34b插入彼此相鄰之第2枝部24之間隔。據此，即能在第1枝部34不致碰到第2枝部24之情形下，一邊以第2枝部24按壓、一邊將工件40載置於第1枝部34上。又，由於可在第1載置面43a，在工件40之先行側、且在與工件40之間設置一間隔配置第2枝部24，因此能防止以第2枝部24壓壞工件40。
又，第1叉部32被配置在工件40與第2載置面41a之間時，第2枝部24之前端在工件40與第1枝部34之分歧點34a之間插入彼此相 鄰之第1枝部34之間隔。據此，即能在第2枝部24不致碰撞第1叉部32之情形下，一邊以第2枝部24按壓、一邊將工件40從第1枝部34移至第2載置面41a。
再者，工件搬送裝置10，由具備第1機器臂13及第2機器臂13之機器人11構成。於此工件搬送裝置10，第1叉部32透過左裝著部30以可裝卸之方式裝著在左機器臂13之腕部17，第2叉部22透過右裝著部20以可裝卸之方式裝著在右機器臂13之腕部17。藉由使用此種可替換第1叉部32及第2叉部22等之前端之通用型機器人11，僅需替換前端即能進行工件40之搬送作業。
(實施形態2)
本實施形態2之工件搬送裝置10，如圖1所示，進一步具備吸附第2載置面41a(圖3)之吸附部25。據此，右手部18在右裝著部20、右基台21及第2叉部22之外亦包含吸附部25而構成。
吸附部25設置在右機器臂(第2機器臂)13之前端。吸附部25透過配管26連接於真空產生裝置27。真空產生裝置27係例如真空泵、或CONVUN(註冊商標)等使吸附部25產生負壓之裝置，設在台車12或機器臂13。於配管26，例如設有開關閥(未圖示)。以開關閥進行配管26之開放及關閉，據以進行使用吸附部25之吸附及其解除。此真空產生裝置27之動作及開關閥之開關受控制裝置14之控制。據此，真空產生裝置27透過吸附部25進行吸引，能吸附第2載置面41a(圖3)等。
吸附部25之前端係以橡膠等彈性材料形成之吸附墊，具有下方開口之蓋(cap)形狀。吸附部25透過右基台21安裝於腕部17。據此， 吸附部25以腕部17之旋轉軸線L3為中心旋動。
又，吸附部25之位置，可取代右基台21而設在左基台31，亦可在右基台21之外亦設於左基台31。如此，吸附部25設在第1機器臂13及第2機器臂13中至少任一方。
如圖3所示，於機器人11之右側配置有第2作業台46，於第2作業台46載置有未使用之托盤41及裝飾葉47。將工件40搬送至托盤41之第2載置面41a前，以吸附部25吸附第2載置面41a，將托盤41從第2作業台46移動至第1作業台42。之後，解除吸附部25對第2載置面41a之吸附，將托盤41載置於第1作業台42。
之後，以吸附部25吸附裝飾葉47，將裝飾葉47從第2作業台46移動至第1作業台42之第2載置面41a上。接著，解除吸附將裝飾葉47載置於第2載置面41a。之後，使用第1叉部32及第2叉部22將工件40從第1載置面43a搬送至第2載置面41a。
根據此構成，於右手部18設有吸附部25。據此，由於無需另行準備與工件搬送裝置10不同之供應第2載置面41a之專用的裝置等，因此能謀求裝置之緊密化。此外，藉由以吸附部25吸附裝飾葉47將之載置於第2載置面41a，例如能謀求在第2載置面41a之盛盤的多樣化。
(實施形態3)
本實施形態3之工件搬送裝置10，如圖1所示，進一步具備夾持托盤41之一對夾持部28、35。左機器臂13具有一對夾持部中之一方(第1夾持部)35、右機器臂13具有一對夾持部中之另一方(第2夾持部)28。據此，左手部19，除左裝著部30、左基台31及第1叉部32外亦包含第1夾持部 35而構成。又，右手部18，除右裝著部20、右基台21及第2叉部22外亦包含第2夾持部28而構成。
如圖7所示，第1夾持部35係具有第1側面部35a及第1底面部35b之L字形狀，此等為平板形狀。第2夾持部28係具有第2側面部28a及第2底面部28b之L字形狀，此等為平板形狀。各側面部35a、28a，其基端連接於各基台21、31，從各基端往下方延伸。各底面部35b、28b，其基端連接於各側面部35a、28a，從各基端往側方延伸。
於第1作業台42，當工件40被配置於托盤41上面(第2載置面41a)時，即以一對夾持部28、35把持托盤41。例如，以第1側面部35a及第2側面部28a成彼此平行、第1底面部35b及第2底面部28b成彼此相同高度之方式，將第1夾持部35及第2夾持部28分別配置在托盤41之兩側。
接著，將各底面部35b、28b插入第1作業台42與第2載置面41a之間，將托盤41載置於各底面部35b、28b上。其次，縮小第1側面部35a與第2側面部28a之間隔，以第1側面部35a及第2側面部28a夾著托盤41加以把持。以此方式，將以一對夾持部35、28把持之托盤41從第1作業台42移動至用以進行搬送之第2帶式輸送機48。此時，擴展第1側面部35a與第2側面部28a之間隔，將托盤41載置於第2帶式輸送機48搬出。
藉由此構成，第2載置面41a為托盤41之上面，並進一步具備夾持托盤41之一對夾持部28、35。據此，以一對夾持部28、35夾持於第2載置面41a配置有工件40之托盤41。因此，能在不弄亂在第2載置 面41a之工件40之配置的情形下，搬送托盤41。
又，實施形態2之工件搬送裝置10，亦可於左手部19具備第1夾持部35、於右手部18具備第2夾持部28。此場合，左手部19係由左裝著部30、左基台31、第1叉部32及第1夾持部35構成。右手部18則以右裝著部20、右基台21、第2叉部22、吸附部25及第2夾持部28構成。
又，於上述實施形態，右手部18雖係透過右裝著部20連結於腕部17，但右手部18亦可直接連結於腕部17。又，左手部19雖係透過左裝著部30連結於腕部17，但左手部19亦可直接連結於腕部17。
進一步的，上述實施形態中，第1夾持部35雖形成為L字形狀，但只要第1夾持部35係從各基端往下方延伸，則第1夾持部35之形狀不限定於此。此場合，可以是第1夾持部35為平板形狀，其基端連接於旋轉機構。可以是藉由此旋轉機構，第1夾持部35朝向水平方向、或朝向下方之構造。
(實施形態4)
本實施形態4之工件搬送裝置，係實施形態1~3中之任一實施形態之工件搬送裝置中，於第1枝部之上面形成有沿該第1枝部之延伸方向延伸之突條部。
又，於本實施形態4之工件搬送裝置，可以是形成為突條部之前端部分隨著越往前端、其高度越小。
又，於本實施形態4之工件搬送裝置，可進一步具備控制裝置，此控制裝置係使第1機器臂及第2機器臂動作，以使第1叉部與第2叉部夾持載置於第1載置面之工件並彼此對向，之後，使第1機器臂動作 以使第1叉部之第1枝部插入工件與第1載置面之間，且使第1機器臂或第2機器臂動作，以使第1叉部與第2叉部接近。
再者，於本實施形態4之工件搬送裝置，控制裝置可以是構成為使第2機器臂動作，以在將載置於第1叉部之第1枝部上面之工件載置於第2載置面時，第2叉部之第2枝部前端部位於第1枝部之基端部上方，之後，使第1機器臂或第2機器臂動作，以使第1叉部與第2叉部相對第1枝部之延伸方向分離。
以下，針對本實施形態4之工件搬送裝置之一例，一邊參照圖8~圖10、一邊加以說明。
〔工件搬送裝置之構成〕
圖8係顯示本實施形態4之工件搬送裝置之第1叉部之概略構成的俯視圖。圖9係圖8所示之第1叉部的側視圖。
如圖8及圖9所示，本實施形態4之工件搬送裝置，雖與實施形態1之工件搬送裝置之基本構成相同，但在第1叉部32之第1枝部34之上面配設有突條部36之點是相異的。突條部36形成為沿第1枝部34之延伸方向延伸，其基端部位於第1枝部34之分歧點34a近旁，其前端部位於第1枝部34之前端34b近旁。又，突條部36亦可以是形成為延伸至第1叉部32之第1柄部33之部分。
又，突條部36形成為其前端部分越往前端、其高度越小之錐狀。如此，即能容易地將第1叉部32之前端部插入工件40與第1載置面43a之間。
又，本實施形態中，雖係採用在1個第1枝部34之上面配 設有1條突條部36之形態，但不限定於此，亦可採用在1個第1枝部34之上面並排設有複數條突條部36之形態。
〔工件搬送裝置之動作及作用效果〕
其次，一邊參照圖8~圖10、一邊說明本實施形態4之工件搬送裝置10之動作及作用效果。
圖10係顯示本實施形態4之工件搬送裝置之一動作例的流程圖。又，以下，針對搬送載置在第1帶式輸送機43上面(第1載置面43a)之工件40，將其載置於托盤41之上面(第2載置面41a)的動作加以說明(參照圖3~圖5)。又，以下之動作，係由控制裝置14之運算部14a藉讀出儲存在記憶部14b中之程式來加以實施。
如圖10所示，控制裝置14取得攝影機45所拍攝之影像資訊，從所取得之影像資訊取得被載置於第1帶式輸送機43之第1載置面43a之工件40之位置資訊(步驟S101)。
接著，控制裝置14，根據在步驟S101中所取得之工件40之位置資訊，使第1機器臂13及第2機器臂13動作，以使第1叉部32及第2叉部22夾著工件40對向(步驟S102)。具體而言，控制裝置14使第1機器臂13動作，以相對工件40，使第1叉部32位於第1帶式輸送機43之搬送方向上游側。又，控制裝置14使第2機器臂13動作，以相對工件40，使第2叉部22位於第1帶式輸送機43之搬送方向下游側。
此時，控制裝置14，亦可以在第1叉部32之第1枝部34之延伸方向、與在第2叉部22之第2枝部24主面之法線方向一致之方式，使第1機器臂13及第2機器臂13動作。
又，本實施形態4中，雖採用將第1叉部32與第2叉部22沿第1帶式輸送機43之搬送方向配置的形態，但不限定於此。只要是配置成第1叉部32與第2叉部22夾著工件40對向即可，例如，亦可採用將第1叉部32與第2叉部22沿著與第1帶式輸送機43之搬送方向垂直之方向(機器人11之前後方向)配置的形態。
其次，控制裝置14使第1機器臂13動作，以使第1枝部34之前端34b插入工件40與第1載置面43a之間(步驟S103)。接著，控制裝置14使第1機器臂13或第2機器臂13動作，以使第1叉部32及第2叉部22接近(步驟S104；參照圖4)。此時，控制裝置14，可如圖6A及圖6B所示，以第1枝部34之前端位於形成在複數個第2枝部24之間之間隙的方式，使第1機器臂13或第2機器臂13動作。
據此，第1枝部34即在第1帶式輸送機43之搬送方向移動於工件40與第1載置面43a之間，於第1枝部34之上面載置工件40。此處，本實施形態4中，於第1枝部34之上面形成有突條部36。因此，第1枝部34在工件40與第1載置面43a之間移動時，可縮小第1枝部34與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更為順暢地將工件40載置於第1枝部34。
又，隨著第1枝部34之移動，工件40雖欲往第1帶式輸送機43之搬送方向移動，但因工件40與第2叉部22抵接，因此工件40之移動受到阻礙。因此，第1枝部34可將工件40以攤開之狀態加以載置。
其次，控制裝置14使第1機器臂13或第2機器臂13動作，以使工件40位於托盤41之第2載置面41a之上方(步驟S105)。接著，控 制裝置14使第2機器臂13動作，以使在第2叉部22之第2枝部24之前端部位於第1枝部34之基端部(分歧點34a)上方(步驟S106)。
此時，控制裝置14可以在第1叉部32之第1枝部34之延伸方向與在第2叉部22之第2枝部24之主面之法線方向一致之方式，使第2機器臂13動作。換言之，控制裝置14可以從水平方向觀察時，第2枝部24之主面與工件40對向之方式，使第1機器臂13或第2機器臂13動作。
又，控制裝置14，如圖6C及圖6D所示，可以第1枝部34位於形成在複數個第2枝部24間之間隙之方式，使第1機器臂13或第2機器臂13動作。
其次，控制裝置14使第1機器臂13或第2機器臂13動作，以使第1叉部32及第2叉部22相對第1枝部34之延伸方向分離(步驟S107；參照圖5)，結束本程式。
據此，在第1叉部32相對第2叉部22分離時，被載置於第1叉部32之第1枝部34之工件40，雖會伴隨第1叉部32之移動而欲移動，但因工件40與第2叉部22抵接，因此工件40之移動受到阻礙。從而，工件40不再受第1枝部34之支承而往下方掉落，被載置於托盤41之第2載置面41a。
此時，如上所述，本實施形態4中，於第1枝部34之上面形成有突條部36。因此，第1枝部34移動時，可減少第1枝部34與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更順暢的移動第1枝部34，更容易地將工件40以攤開之狀態載置於第2載置面41a。
又，控制裝置14，可使第1機器臂13及第2機器臂13動作而位於預先設定之既定位置(初期位置)，以結束本程式。此外，控制裝置14亦可反覆進行本程式，當將所有載置於第1帶式輸送機43之第1載置面43a之工件40搬送至托盤41之第2載置面41a時，輸出用以顯示搬送結束之資訊(例如，影像、聲音、光等)。
以此方式構成之本實施形態4之工件搬送裝置10，亦能發揮與實施形態1之工件搬送裝置10相同之作用效果。
又，本實施形態4之工件搬送裝置10，由於在第1枝部34之上面配設有突條部36，因此在將工件40載置於第1枝部34時，能減少第1枝部34與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更順暢地將工件40載置於第1枝部34。又，在將載置於第1枝部34之工件40載置於第2載置面41a時，能更容易地將工件40以攤開之狀態加以載置。
又，本實施形態4之工件搬送裝置10，當然可如實施形態2之工件搬送裝置10般，採用具備吸附部25之形態，亦可如實施形態3之工件搬送裝置10般，採用具備一對夾持托盤41之夾持部28、35的形態。
(實施形態5)
本實施形態5之工件搬送裝置，具備形成為板狀、具有於第1主面將複數個突條部配設成並排延伸之第1保持部的第1機器臂、與控制裝置，控制裝置使第1機器臂動作，以使第1保持部插入工件與第1載置面之間。
又，本實施形態5之工件搬送裝置，進一步具備具有第2保持部之第2機器臂，控制裝置可使第1機器臂及第2機器臂動作，以使 第1保持部與第2保持部夾著被載置於第1載置面之工件而對向，之後，使第1機器臂或第2機器臂動作，以使第1保持部插入工件與第1載置面之間，且使第2保持部與工件抵接。
又，本實施形態5之工件搬送裝置，可形成為突條部之前端部分越往前端、其高度越小。
再者，於本實施形態5之工件搬送裝置，控制裝置可使第2機器臂動作，以使第2保持部與被載置於第1保持部之第1主面之工件對向、且第2保持部之前端部位於第1主面之基端部上方，之後，使第1機器臂或第2機器臂動作，以使第1保持部與第2保持部相對突條部之延伸方向分離。
以下，針對本實施形態5之工件搬送裝置之一例，一邊參照圖11~圖17、一邊加以說明。
〔工件搬送裝置之構成〕
圖11係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之概略構成的示意圖。圖12係顯示圖11所示之工件搬送裝置中之機器人之概略構成的示意圖。又，圖11中，將機器人之上下方向、左右方向及前後方向設為圖中之上下方向、左右方向及前後方向，於圖12中，將機器人之上下方向及左右方向設為圖中之上下方向及左右方向。
如圖11及圖12所示，本實施形態5之工件搬送裝置10，與實施形態1之工件搬送裝置10同樣的，由機器人11構成，藉由第1機器臂13A及第2機器臂13B保持並搬送被載置於第1帶式輸送機43之第1載置面(上面)43a之工件40。又，機器人11，係由作業員以適當之手段對 控制裝置14進行所需事項之教示，據此由控制裝置14實施機器人11之自動運轉。
首先，一邊參照圖11、一邊說明配置在本實施形態5之工件搬送裝置10(機器人11)作業之作業空間內之各機器等之構成。又，圖11中，係顯示2台機器人11分別保持並搬送被載置於第1帶式輸送機43之第1載置面(上面)43a之工件40的狀態。
如圖11所示，在本實施形態5之工件搬送裝置10作業之作業空間內，配置有第1作業台42、第1帶式輸送機43及攝影機45。第1作業台42係用以配置托盤41之台。
第1帶式輸送機43，係以間歇運轉之方式作動。具體而言，例如，第1帶式輸送機43將以切片機44切斷之複數個工件40以隔著一間隔之方式載置於其上面(搬送面)，將之搬送至機器人11之前。攝影機45，拍設被第1帶式輸送機43搬送之工件40，將所拍攝之影像輸出至控制裝置14。
其次，一邊參照圖11及圖12、一邊說明機器人11之具體構成。
如圖12所示，機器人11具備台車12。於台車12之下面設有車輪12a，機器人11可藉由車輪12a移動。
又，於台車12之上面固定有基軸16。於基軸16，設有可繞通過該基軸16軸心之旋轉軸線L1旋動的第1機器臂13A及第2機器臂13B。具體而言，第1機器臂13A與第2機器臂13B被設置成在上下具有高低差。再者，於台車12內收納有控制裝置14。又，第1機器臂13A及第2 機器臂13B，可獨立動作、以可彼此關連動作。
第1機器臂13A，具有臂部15、腕部17、第1手部19A及第1裝著部20A。臂部15，於本實施形態1中，係由略長方體狀之第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a，於基端部設有旋轉關節J1，於前端部設有旋轉關節J2。此外，第2連桿15b，於前端部設有直動關節J3。
第1連桿15a，透過旋轉關節J1，其基端部與基軸16連結，可藉由旋轉關節J1繞旋轉軸線L1旋動。又，第2連桿15b，透過旋轉關節J2，其基端部與第1連桿15a之前端部連結，可藉由旋轉關節J2繞旋轉軸線L2旋動。
於第2連桿15b之前端部，透過直動關節J3，連結有可相對第2連桿15b升降移動之腕部17。於腕部17之下端部設有旋轉關節J4，於旋轉關節J4之下端部設有第1裝著部20A。
第1裝著部20A，其構成為可裝卸第1手部19A。具體而言，例如，第1裝著部20A具有其間隔可調整之一對棒構件，藉由該一對棒構件夾持第1手部19A，能將第1手部19A裝著於腕部17。據此，第1手部19A可藉由旋轉關節J4，繞旋轉軸線L3旋動。又，棒構件之前端部分可以是彎曲的。
第1手部19A具有第1基台31A、第1保持部32A及第1固定部37A，第1保持部32A透過第1固定部37A連接(固定)於第1基台31A。第1基台31A係與第1裝著部20A抵接之部位，此處，係形成為板狀。
第1固定部37A被固定於第1基台31A之側面，從水平方 向觀察時，形成為L字狀。又，於第1固定部37A之下面，固定有第1保持部32A。
接著，一邊參照圖13及圖14、一邊詳細說明第1機器臂13A之第1保持部32A。
圖13係顯示圖12所示之機器人中之第1機器臂之第1保持部之概略構成的俯視圖。圖14係圖13所示之第1保持部的側視圖。
如圖13及圖14所示，第1機器臂13A之第1保持部32A形成為鏟狀，具有略短片狀之柄部1、與略矩形狀之本體部2。於本體部2之基端部連接柄部1之基端部。本體部2之前端部係形成為越往前端、其厚度越小。
又，於本體部2之一主面(上面2a)，配設有彼此排列、從本體部2之前端部朝向基端部延伸之方式配設的複數個突條部36。突條部36形成為前端部36a越往前端、其高度越小。
又，在本體部2上面之相鄰突條部36、36之間，以延伸於突條部36之延伸方向之方式，設有貫通孔3。此貫通孔3亦可不設置。此外，可將貫通孔3形成為格子狀，以將本體部2之主面形成為網狀。
又，如圖11及圖12所示，第2機器臂13B，具有臂部15、腕部17、第2手部18B及第2裝著部20B。第2裝著部20B構成為可裝卸第2手部18B。此外，第2機器臂13B，除第2手部18B外之其他構成，因與第1機器臂13A同樣的構成，因此省略臂部15、腕部17及第2裝著部20B之詳細說明。
第2手部18B，具有第2基台21B及第2保持部22B。第2 基台21B係與第2裝著部20B抵接之部位，此處，係形成為板狀。第2保持部22B被固定在第2基台21B之下面，從水平方向觀察時，形成為倒L字狀。又，第2保持部22B可形成為板狀，固定在第2基台21B之側面。亦即，第2保持部22B，只要是形成為主面之法線方向位於水平方向即可。
又，第2保持部22B，於本實施形態5中，雖採用形成為板狀之形態，但不限定於此。第2保持部22B，例如亦可採用形成為棒狀之形態、或採用形成為柱狀之形態。此外，第2保持部22B，亦可如第1實施形態之第2叉部般，採用形成為叉部狀(梳狀)之形態、或採用形成為網狀之形態。
〔工件搬送裝置之動作及作用效果〕
其次，一邊參照圖11~圖17、一邊說明本實施形態5之工件搬送裝置10之動作及作用效果。又，以下之動作，係由控制裝置14之運算部14a讀出儲存在記憶部14b中之程式來據以實施。
圖15係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之一動作例的流程圖。圖16及圖17係顯示本實施形態5之工件搬送裝置之一動作例的示意圖。圖16係顯示將被載置於第1載置面之工件以第1保持部及第2保持部加以保持時之動作，圖17則顯示將被保持於第1保持部之工件載置於第2載置面時之動作。
如圖15所示，控制裝置14取得攝影機45(參照圖11)所拍攝之影像資訊，從所取得之影像資訊取得被載置於第1帶式輸送機43之第1載置面43a之工件40之位置資訊(步驟S201)。
其次，控制裝置14根據於步驟S201所取得之工件40之位 置資訊，使第1機器臂13A及第2機器臂13B動作，以使第1保持部32A及第2保持部22B夾著工件40對向(步驟S202)。具體而言，控制裝置14使第1機器臂13A動作，以相對工件40，使第1保持部32A位於第1帶式輸送機43之搬送方向之上游側。又，控制裝置14使第2機器臂13B動作，以相對工件40，使第2保持部22B位於第1帶式輸送機43之搬送方向之下游側。
此時，控制裝置14，可以在第1保持部32A之突條部36之延伸方向與第2保持部22B之主面之法線方向一致之方式，使第1機器臂13A及第2機器臂13B動作。
又，於本實施形態5，雖係採用將第1保持部32A與第2保持部22B沿著第1帶式輸送機43之搬送方向配置之形態，但不限定於此。只要第1保持部32A與第2保持部22B是被配置成夾著工件40對向即可，例如可採用將第1保持部32A與第2保持部22B沿著與第1帶式輸送機43之搬送方向垂直之方向(機器人11之前後方向)配置之形態。
其次，控制裝置14使第1機器臂13A動作，以使在第1保持部32A之本體部2之前端部插入工件40與第1載置面43a之間(步驟S203；參照圖16)。接著，控制裝置14使第1機器臂13A或第2機器臂13B動作，以使第1保持部32A及第2保持部22B接近(步驟S204；參照圖16)。
如此，第1保持部32A之本體部2即往第1帶式輸送機43之搬送方向移動於工件40與第1載置面43a之間，將工件40載置於在第1保持部32A之本體部2之上面2a。此處，本實施形態5中，於本體部2之上面2a形成有突條部36。因此，在本體部2移動於工件40與第1載置面 43a之間時，可減少本體部2之上面2a與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更順暢地將工件40載置於第1保持部32A。
又，隨著第1保持部32A之移動，工件40雖欲往第1帶式輸送機43之搬送方向移動，但因工件40與第2保持部22B抵接，因此工件40之移動受到阻礙。因此，第1保持部32A能將工件40以攤開之狀態加以載置。
其次，控制裝置14使第1機器臂13A或第2機器臂13B動作，以使工件40位於托盤41之第2載置面41a之上方(步驟S205)。接著，控制裝置14使第2機器臂13B動作，以使在第2保持部22B之主面之前端部位於在第1保持部32A之本體部2之基端部上方(步驟S206)。
此時，控制裝置14，可以使在第1保持部32A之本體部2上形成之突條部36之延伸方向、與第2保持部22B之主面之法線方向一致之方式，使第2機器臂13B動作。換言之，控制裝置14，可以從水平方向觀察時，第2保持部22B之主面與工件40對向之方式，使第1機器臂13A或第2機器臂13B動作。
其次，控制裝置14使第1機器臂13A或第2機器臂13B動作，以使第1保持部32A及第2保持部22B相對突條部36之延伸方向分離(步驟S207，參照圖17)，結束本程式。
據此，在第1保持部32A相對第2保持部22B分離時，被載置於本體部2之上面2a之工件40，雖隨著第1保持部32A之移動而欲移動，但因工件40與第2保持部22B之主面抵接，工件40之移動受到阻礙， 僅第1保持部32A移動。因此，工件40從上面2a滑落，被載置於托盤41之第2載置面41a。
此處，如上所述，本實施形態5中，於本體部2之上面2a形成有突條部36。因此，當第1保持部32A移動時，可減少本體部2之上面2a與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更順暢地移動第1保持部32A，更容易地將工件40以攤開之狀態載置於第2載置面41a。
又，控制裝置14，可使第1機器臂13A及第2機器臂13B動作而位於預先設定之既定位置(初期位置)，以結束本程式。此外，控制裝置14亦可反覆進行本程式，當將所有載置於第1帶式輸送機43之第1載置面43a之工件40搬送至托盤41之第2載置面41a時，輸出用以顯示搬送結束之資訊(例如，影像、聲音、光等)。
以此方式構成之本實施形態5之工件搬送裝置10，例如即便是柔軟且具有附著性之肉等易變形之工件40，亦能在不使工件40變形之情形下適當地將之搬送至第2載置面41a。
又，本實施形態4之工件搬送裝置10，由於在第1保持部32A之本體部2之上面2a配設有突條部36，因此在將工件40載置於本體部2之上面2a時，可減少本體部2與工件40之接觸面積，減少摩擦阻力。因此，與上述實施形態1之工件搬送裝置10相較，能更順暢地將工件40載置於本體部2。此外，在將被載置於本體部2之工件40載置於第2載置面41a時，更容易地將工件40以攤開之狀態加以載置。
又，本實施形態5之工件搬送裝置10，當然可如實施形態2 之工件搬送裝置10般，採用具備吸附部25之形態，當然亦可如實施形態3之工件搬送裝置10般，採用具備夾持托盤41之一對夾持部28、35之形態。
又，本實施形態5之工件搬送裝置10，雖採用具備第1機器臂13A及第2機器臂13B之形態，但不限定於此，亦可採用僅具備第1機器臂13A之形態。此場合，控制裝置14可以將在第1保持部32A之本體部2之前端部插入工件40與第1載置面43a之間之方式，使第1機器臂13A動作，以將被載置於第1載置面43a之工件40以第1保持部32A加以保持。此外，控制裝置14，在將被載置於在第1保持部32A之本體部2之上面之工件40載置於托盤41之第2載置面41a時，使第1機器臂13A動作，以使在第1保持部32A之本體部2之前端部往下方傾斜。
從上述說明，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明之多種改良或其他實施形態是顯而易見的。因此，上述說明應解釋成僅為例示，係以將實施本發明之最佳態樣教示給本發明所屬技術領域中具有通常知識者之目的所提供者。在不脫離本發明之精神下，可實質變更其構造及/或功能之詳情。
產業上之可利用性
本發明，作為可將工件從第1載置面適當地搬送至第2載置面之工件搬送裝置等，是非常有用的。

Claims (18)

  1. 一種工件搬送裝置，係將工件從第1載置面搬送至第2載置面，其具備：第1機器臂，於前端具有往側方延伸的第1枝部之第1叉部、且移動該第1叉部；第2機器臂，於前端具有往下方延伸的第2枝部之第2叉部、且移動第2叉部；該第1枝部在該工件與該第1載置面之間移動時，該第2枝部在該第1枝部之移動方向配置在該工件之先行側；該第1枝部在該工件與該第2載置面之間移動時，該第2枝部在該第1枝部之移動方向配置在該工件之先行側。
  2. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，於該第1叉部複數個該第1枝部分歧，於該第2叉部複數個該第2枝部分歧。
  3. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，於該第1叉部複數個該第1枝部分歧，於該第2叉部複數個該第2枝部分歧；該第1叉部配置在該工件與該第1載置面之間時，該第1枝部之前端插入彼此相鄰之該第2枝部之間隔。
  4. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，於該第1叉部複數個該第1枝部分歧，於該第2叉部複數個該第2枝部分歧；該第1叉部配置在該工件與該第2載置面之間時，該第2枝部之前端插入在該工件與該第1枝部之分歧點之間彼此相鄰之該第1枝部之間隔。
  5. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，該第1機器臂及該第2機器臂中至少任一方進一步具有吸附該第2載置面之吸附部。
  6. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，該第2載置面係托盤之上面，進一步具備夾持該托盤之一對夾持部該第1機器臂具有一對該夾持部之一方、該第2機器臂具有一對該夾持部之另一方。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項之工件搬送裝置，其係由具備該第1機器臂及該第2機器臂之機器人構成。
  8. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其中，於該第1枝部之上面形成有沿著該第1枝部之延伸方向延伸之突條部。
  9. 如申請專利範圍第8項之工件搬送裝置，其中，該突條部之前端部分係形成為隨著越往前端、其高度越小。
  10. 如申請專利範圍第1項之工件搬送裝置，其進一步具備控制裝置，此控制裝置使該第1機器臂及該第2機器臂動作，以使該第1叉部與該第2叉部夾著被載置於該第1載置面之該工件而彼此對向；之後，使該第1機器臂動作，以使該第1叉部中之該第1枝部之前端插入該工件與該第1載置面之間，且使該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1叉部與該第2叉部接近。
  11. 如申請專利範圍第10項之工件搬送裝置，其中，該控制裝置，將載置在該第1叉部之該第1枝部上面之該工件載置於該第2載置面時，使該第2機器臂動作，以使該第2叉部之該第2枝部之前端部位於該第1枝部之基端部上方，之後，使該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1叉部與該第2叉部相對該第1枝部之延伸方向分離。
  12. 一種工件搬送裝置，具備：第1機器臂，具有第1保持部，此第1保持部形成為板狀、於第1主面配設有複數個突條部排列延伸；第2機器臂，具有第2保持部；以及控制裝置；該控制裝置，使該第1機器臂及該第2機器臂動作，以使該第1保持部與該第2保持部夾著被載置在第1載置面之工件而對向(A)，該(A)之後，實行使該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部插入該工件與該第1載置面之間、且該第2保持部之主面與該工件抵接(B)，該(A)中，使該第1機器臂動作，以使該第1保持部之該第1主面朝向上方。
  13. 如申請專利範圍第12項之工件搬送裝置，其中，該突條部之前端部分係形成為越朝向前端、其高度越小。
  14. 如申請專利範圍第12項之工件搬送裝置，其中，該控制裝置，使該第2機器臂動作，以使該第2保持部和被載置於該第1保持部之該第1主面之該工件對向、且該第2保持部之前端部位於該第1主面之基端部上方，之後，使該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部與該第2保持部相對該突條部之延伸方向分離。
  15. 一種工件搬送裝置之運轉方法，此工件搬送裝置具備具有第1保持部之第1機器臂；具有第2保持部之第2機器臂，該第1保持部形成為板狀、於第1主面配設有複數個突條部排列延伸；該第1機器臂及該第2機器臂之動作，係使該第1保持部及該第2保持部夾著被載置於第1載置面之工件而對向(A)；該(A)之後，該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部插入該工件與該第1載置面之間、且該第2保持部與該工件抵接(B)；以及該(A)具有該第1機器臂動作，以使該第1保持部之該第1主面朝向上方(A1)。
  16. 如申請專利範圍第15項之工件搬送裝置之運轉方法，其中，該(A)具有該第1機器臂及該第2機器臂動作，以使該第1保持部之該第1主面之前端與該第2保持部夾著該工件而對向(A2)。
  17. 如申請專利範圍第15項之工件搬送裝置之運轉方法，其進一步具備在該(B)之後，該第1機器臂或該第2機器臂動作，以將被載置於該第1保持部之該第1主面之該工件載置於第2載置面(C)。
  18. 如申請專利範圍第17項之工件搬送裝置之運轉方法，其中，該(C)具有：該第2機器臂動作，以使該第2保持部與被載置於該第1保持部之該第1主面之該工件對向、且該第2保持部之前端部位於該第1主面之基端部上方(C1)；該(C1)之後，該第1機器臂或該第2機器臂動作，以使該第1保持部與該第2保持部相對該突條部之延伸方向分離(C2)。
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