JP2018012158A - カッティング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図3は、この発明に係るカッティング装置およびその周辺の装置構成の一例を示す鳥瞰図である。この発明に係るカッティング装置に隣接して搬入コンベヤ1が設けられている。この搬入コンベヤ1はベルトコンベヤであって、図3に矢印で示す方向が搬入コンベヤ1によって切断対象物2が搬送される方向である。搬入コンベヤ1の終端部近くに積み上げ機構3が設けられている。図3に示す例では、多関節型ロボットによって積み上げ機構3が構成されている。また、搬入コンベヤ1に載せられている切断対象物2の向きや姿勢を判別するカメラ4が搬入コンベヤ1の上方に配置されている。このカメラ4によって得られた画像データをコントローラによって解析し、その解析結果を制御指令信号として上記の多関節ロボットに伝送し、多関節ロボットが切断対象物2の位置および姿勢に応じて動作するように構成されている。コントローラについては後述する。
図6は、この発明に係るカッティング装置の他の例を示す斜視図である。カッタ18を挟んでその両側に、押え機構28がそれぞれ設けられている。これらの押え機構28は、カッタ18と共に下降して切断対象物2を軽く押えるためのものである。各押え機構28は三角形状の押え板28Aと、その押え板28Aを切断対象物2に向かって接近させ、また離隔させる図示しないアクチュエータとをそれぞれ備えている。各アクチュエータはカッタ18と共に昇降台20に取り付けられている。そのため各押え機構28はカッタ18の上下動作に伴って上下動する。上記の各アクチュエータは、上述したコントローラ27からの制御指令信号に基づいて切断対象物2に向かって押え板28Aを接近させ、また離隔させるように構成されている。それら押え機構28の動作については後述する。なお、上述したリニヤガイド23および前後動シリンダ24などは、図5に示すように、カッティング装置のフレーム部材29に取り付けられている。
Claims (3)
- 載置面上に配置された切断対象物をその両側から把持する把持部材と、前記把持部材によって把持された前記切断対象物を厚さ方向で上方から下方に向けて切断するカッタと、前記切断対象物を切断して得られた二つの切断物のそれぞれを掴んで持ち上げる一対のトングとを備え、前記把持部材は、前記切断対象物の側面に添わされる一対の当て板を有しており、一方の当て板は他方の当て板に対して接近および離隔させられるように構成されているカッティング装置の制御装置において、
前記把持部材によって前記切断対象物を把持している状態で、前記切断対象物に前記カッタを押し当てることにより前記載置面と前記カッタとの間に前記切断対象物が挟み付けられ、
前記載置面と前記カッタとの間に前記切断対象物が挟み付けられている状態で、前記他方の当て板から前記一方の当て板が離隔させられ、
前記一方の当て板が前記他方の当て板から離隔させられた後に、前記カッタによる前記切断対象物の切断が開始させられるとともに、前記一方の当て板があった箇所から前記切断対象物に向けて前記トングが差し込まれるように構成されている
ことを特徴とするカッティング装置の制御装置。 - 前記切断対象物に前記トングが差し込まれており、かつ前記切断対象物の切断が終了されるよりも前の時点で、前記切断対象物から離隔させる方向に前記把持部材が退避させられ、
前記切断対象物の切断が終了された後に、前記トングによって前記切断物が掴まれるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のカッティング装置の制御装置。 - 載置面上に配置された切断対象物をその両側から把持する把持部材と、前記把持部材によって把持された前記切断対象物を厚さ方向で上方から下方に向けて切断するカッタと、前記切断対象物を切断して得られた二つの切断物のそれぞれを掴んで持ち上げる一対のトングとを備え、前記把持部材は、前記切断対象物の側面に添わされる一対の当て板を有しており、一方の当て板は他方の当て板に対して接近および離隔させられるように構成されているカッティング装置の制御装置において、
前記カッティング装置に、前記切断対象物を前記載置面に押え付ける押え機構が設けられており、
前記把持部材によって前記切断対象物が把持されている状態で、前記押え機構によって前記載置面上に前記切断対象物が押え付けられ、
前記載置面上に前記切断対象物を押え付けられている状態で、前記カッタによる前記切断対象物の切断が開始され、
前記切断対象物の切断が終了すると同時に、前記切断対象物から前記押え機構が離隔させられ、かつ、他方の当て板から前記一方の当て板が離隔させられ、
前記一方の当て板が前記他方の当て板から離隔させられた後に、前記一方の当て板があった箇所から前記切断対象物に向けて前記トングが差し込まれるように構成されている
ことを特徴とするカッティング装置の制御装置。
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- 2016-07-20 JP JP2016142833A patent/JP6742179B2/ja active Active
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