JP5642938B2

JP5642938B2 - 板材加工機に対するワーク、製品の搬入搬出方法及び装置

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Publication number: JP5642938B2
Application number: JP2009064414A
Authority: JP
Inventors: 山崎　裕之; 裕之山崎
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2009-03-17
Filing date: 2009-03-17
Publication date: 2014-12-17
Anticipated expiration: 2029-03-17
Also published as: JP2010214420A

Description

本発明は、例えばタレットパンチプレスなどのごときパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して板状のワークを搬入供給すると共に、加工後の製品を搬出する、ワーク、製品の搬入搬出方法及び装置に係り、さらに詳細には、加工後の製品を製品パレット上に積載するとき、上記製品パレット上の製品を搬送する例えばフォークリフト等の搬送装置側寄りに積載する方法及び装置に関する。

例えば、タレットパンチプレスやレーザ加工機などの板材加工機に対して板状のワークを搬入供給する場合、前記板材加工機の一側方に配置したワークパレット上に積載されているワークから、１枚取り装置によってワークの１枚取りを行い、この１枚取りされたワークを搬入装置によって搬入供給している。そして、前記板材加工機によって加工された後の製品は、搬出装置によって前記板材加工機の一側方又は他側方に配置した製品パレット上に搬出され積載されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００４−９００６６号公報

前記特許文献１に記載の構成は次のごとき構成である。すなわち、図１、図２に概念的、概略的に示すように、タレットパンチプレスなどのごとき板材加工機１におけるＸ軸方向（左右方向）の一側方に、板状のワークＷの搬入及び加工後の製品Ｇの搬出を行う搬入搬出装置３が配置されている。前記板材加工機１の構成は周知であるが、理解を容易にするために、全体的構成について概略的に説明する。

周知のように、前記板材加工機１は、板状のワークＷの加工を行う加工位置５に対して接近離反するＹ軸方向（前後方向）へ移動自在なキャリッジベース７を備えており、このキャリッジベース７には、ワークＷをクランプするワーククランプ９を備えたキャリッジ１１が左右方向へ移動自在に支持されている。上記構成の板材加工機１に対して板状のワークＷの供給搬入を行うときには、前記キャリッジベース７はＹ軸方向の原点位置に位置決めしてあり、かつキャリッジ１１はＸ軸方向の原点位置に位置決めしてある。

したがって、前記キャリッジベース７がＹ軸方向の原点位置に位置するときに、前記ワーククランプ９の先端部を通るＸ軸方向のワーク搬送ラインＬにワークＷのＹ軸方向の一側縁を合せて、Ｘ軸方向から搬入、搬出を行うものである。よって、前記搬入搬出装置３は次のように構成してある。

すなわち、前記板材加工機１のＸ軸方向の一側に配置した前記搬入搬出装置３には、Ｙ軸方向に移動自在なリフタ１３（図２参照）に上下動自在に支持されたワークパレット１５上に積載されているワークＷから一枚取りを行うための周知の１枚取り装置１７が上下動自在に備えられている。そして、上記１枚取り装置１７のＹ軸方向の一側には、板材加工機１によって加工された製品Ｇを積載する製品パレット１９が自走式のリフタ１３に上下動自在に支持されている。

前記製品パレット１９の上方位置には、前記板材加工機１のワーク支持テーブル（ワークテーブル）の上方位置に亘ってＸ軸方向に長いガイド部材２１が設けられており、このガイド部材２１には、前記板材加工機１に対してワークＷの搬入及び加工後の製品の排出を行うために搬出入装置としての周知のローダ２３が往復動自在に支持されている。そして、前記１枚取り装置１７によって１枚取りされたワークＷを前記ローダ２３に対応した位置へ搬送するために、Ｙ軸方向に水平に長く設けたガイドレール２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に往復動自在のシャトルテーブル２７が備えられている。そして、前記シャトルテーブル２７上に載置されたワークＷのＹ軸方向の一端縁が前記ワーク搬送ラインＬに一致したことを光学的に検出するセンサ２９が備えられている。

上述のごとき構成において、予めリフタ１３上に載置されているワークパレット１５上に設けた位置決めピン３１にワークＷのＹ軸方向の後端縁をフォークリフト等のごとき搬送装置３３によって当接位置決めし、前記ワークパレット１５上に載置する。その後、上記リフタ１３を前記１枚取り装置１７の下方の基準位置（図２に示すように、シャトルテーブル２７がＹ軸方向の前側の原点位置（図２に示す想像線の位置）に位置するときに、ワークパレット１５上のワークＷの後端縁がシャトルテーブル２７の後端縁に一致する位置）へ移動位置決めする。

その後、前記１枚取り装置１７によってワークＷの１枚取りを行うと、この１枚取りを行った１枚取り装置１７の下方位置（前記原点位置）へシャトルテーブル２７が移動し、このシャトルテーブル２７上にワークＷが載置される。そして、シャトルテーブル２７が搬出入装置であるローダ２３の下方位置へ移動するときに、前記ワークＷの前端縁がセンサ２９によって検出されると、シャトルテーブル２７の移動が停止され、ワークＷの位置決めが行われる。

このように、シャトルテーブル２７がローダ２３の下側へ移動位置決めされると、ワークＷはローダ２３によって板材加工機１へ搬入供給される。この際、ワークＷの前端縁はラインＬに位置した状態にある。そして、板材加工機１においてワークＷに加工が行われた製品Ｇは、前端縁が前記ワーク搬送ラインＬに一致した状態において、前記ローダ２３によって製品パレット１９上に直接搬出され積載される。その後、製品パレット１９を載置したリフタ１３は搬送装置３３側へ移動され、この搬送装置３３によって製品パレット１９上の製品Ｇは次工程へ搬送される。

上記説明より理解されるように、従来は、図２に示すように、ワークパレット１５に対するワークＷの積載は、フォークリフト等のごとき搬送装置３３側（Ｙ軸方向の後側）を基準位置として積載してあり、製品パレット１９上に製品Ｇを積載するときには、前記搬送装置３３から離れた側（Ｙ軸方向の前側）を基準位置として積載してある。したがって、ワークパレット１５に対してワークＷを積載するときの最初の基準位置と、製品パレット１９に対して製品Ｇを積載するときの基準位置との方向性が異なり、搬送装置３３によってワークＷ、製品Ｇを搬送するとき、ワークＷ、製品Ｇの基準位置が異なり、搬送装置３３によって搬出しずらく、作業能率向上に問題があった。

また、フォークリフト等によってパレットを搬送するとき、フォークの根本側で支持する方が製品の移動が安定するため、パレット上へのワークや製品の載置は、搬送装置３３側とすることが望まれている。

本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出方法であって、
（ａ）ワーク（Ｗ）のＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載したワークパレット（１５）をＹ軸方向に移動して１枚取り装置（１７）の下方位置に位置決めした後、当該ワークパレット（１５）の上方位置に上下動自在に備えた１枚取り装置（１７）によって前記ワークパレット（１５）上のワーク（Ｗ）の１枚取りを行う工程、
（ｂ）ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入、製品（Ｇ）の搬出を、Ｙ軸方向に対して直交するＸ軸方向に行うための搬出入装置（２３）の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）に前記ワークを載置する工程、
（ｃ）前記シャトルテーブル（２７）を前記搬出入装置（２３）の下方位置の所定の停止位置に位置決めした後に、前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入する工程、
（ｄ）前記板材加工機（１）によって加工された後の製品（Ｇ）を前記搬出入装置（２３）によりＸ軸方向に搬出して前記所定の停止位置に位置決めした前記シャトルテーブル（２７）に載置する工程、
（ｅ）前記シャトルテーブル（２７）を、Ｙ軸方向に移動自在な製品パレット（１９）上に製品（Ｇ）を集積するための製品集積位置へＹ軸方向に移動し、製品集積位置に備えたクランプ装置（３５）によって前記製品のＹ軸方向の後端縁をクランプした後、前記シャトルテーブル（２７）を、前記１枚取り装置（１７）の下方位置の元の位置へ戻すと共に前記クランプ装置（３５）による製品のクランプを解除して、製品集積位置のＹ軸方向に予め位置決めしてある製品パレット（１９）上のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に前記製品を落下積載する工程、を備えていることを特徴とするものである。

また、板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出方法であって、
（ａ）前記板材加工機（１）のＸ軸方向の一側方のワークパレット（１５）上にＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載されているワークから、当該ワークパレット（１５）の上方に上下動自在に備えた１枚取り装置（１７）によってワークの１枚取りを行う工程、
（ｂ）ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入を行うワーク搬入位置に備えた搬入装置の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）に前記ワークを載置する工程、
（ｃ）前記シャトルテーブル（２７）を所定の停止位置に移動位置決めした後、搬入装置によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入する工程、
（ｄ）前記１枚取り装置（１７）に対向する位置であって前記板材加工機（１）のＸ軸方向の他側方に設けられた退避位置（３９）と、前記ワーク搬入位置に対向して前記板材加工機（１）の前記他側方に設けられた製品集積位置（４１）との間をＹ軸方向に往復動自在な第２のシャトルテーブル（３７）を、前記シャトルテーブル（２７）の前記所定の停止位置に対応した位置に位置決めした状態にあるとき、製品搬出装置によって前記第２のシャトルテーブル（３７）上に製品をＸ軸方向に搬出し載置する際、前記第１のシャトルテーブル（２７）に対するワーク（Ｗ）のＹ軸方向の載置位置と、第２のシャトルテーブル（３７）に対する製品（Ｇ）のＹ軸方向の載置位置を一致した状態に載置する工程、
（ｅ）製品パレット（１９）上に製品を集積するための製品集積位置に備えた製品パレット（１９）の所定の上方位置へ移動した第２のシャトルテーブル（３７）上の製品のＹ軸方向の後端縁を、製品集積位置に備えたクランプ装置（３５）によってクランプした後、前記第２のシャトルテーブル（３７）を前記退避位置（３９）方向へ移動すると共に前記クランプ装置（３５）による製品のクランプを解除して、製品集積位置に備えた製品パレット（１９）上に前記製品を落下積載する工程、
を備えていることを特徴とするものである。

また、板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出装置であって、ワークパレット（１５）上に、Ｙ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載してあるワークの１枚取りを行うための上下動自在な１枚取り装置（１７）と、ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入、製品の搬出を、Ｙ軸方向に対して直交するＸ軸方向に行うための搬出入装置（２３）の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）と、当該シャトルテーブル（２７）上に載置された製品を集積するための製品集積位置に備えた製品パレット（１９）の上方位置に移動した前記シャトルテーブル（２７）上の製品のＹ軸方向の後端縁をクランプ自在のクランプ装置（３５）と、前記シャトルテーブル（２７）の移動位置を制御するための制御装置とを備え、当該制御装置は、
前記シャトルテーブル（２７）に載置された製品（Ｇ）を、前記製品集積位置のＹ軸方向に予め位置決めしてある製品パレット（１９）上のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に載置するために、前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対して搬入するときの前記シャトルテーブル（２７）の所定の停止位置を記憶する記憶手段と、加工された後の製品を前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上に搬出するとき、前記記憶手段に記憶された前記所定の停止位置へ前記シャトルテーブル（２７）の位置決めを行うための位置制御手段を備えていることを特徴とするものである。

また、板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出装置であって、前記板材加工機（１）のＸ軸方向の一側方のワークパレット（１５）上にＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載されているワークからワークの１枚取りを行う上下動自在な１枚取り装置（１７）と、ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入を行うワーク搬入位置との間をＹ軸方向に往復動自在な第１のシャトルテーブル（２７）と、この第１のシャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入するためのワーク搬入装置と、前記１枚取り装置（１７）に対向する位置であって前記板材加工機（１）のＸ軸方向の他側方に設けられた退避位置（３９）と前記ワーク搬入位置に対向して前記板材加工機（１）の前記他側方に設けられた製品集積位置（４１）との間をＹ軸方向に往復動自在な第２のシャトルテーブル（３７）と、前記板材加工機（１）上から前記第２のシャトルテーブル（３７）上へ製品をＸ軸方向に搬出するための製品搬出装置と、前記製品を積載するために前記製品集積位置（４１）に備えた製品パレット（１９）の所定の上方位置に移動した前記第２のシャトルテーブル（３７）上の製品のＹ軸方向の後端縁をクランプ自在なクランプ装置（３５）と、前記第１，第２のシャトルテーブル（２７、３７）の移動位置を制御するための制御装置を備え、前記制御装置は、前記第２のシャトルテーブル（３７）上に製品（Ｇ）を載置する際に、前記第１のシャトルテーブル（２７）に対するワーク（Ｗ）のＹ軸方向の載置位置と、第２のシャトルテーブル（３７）に対する製品（Ｇ）のＹ軸方向の載置位置を一致した状態に載置するために、前記ワーク搬入時の第１のシャトルテーブル（２７）の所定の停止位置を記憶した記憶手段を備え、第２のシャトルテーブル（３７）へ前記製品を積載すべく、前記記憶手段に記憶された前記所定の停止位置に基づいて前記第２のシャトルテーブル（３７）の位置決めを行うための位置制御手段を備えていることを特徴とするものである。

本発明によれば、パレットに対してワークを積載する基準位置とパレットに対して製品を積載する基準位置とを、パレットに対して同一側であって、かつフォークリフト等の搬送装置によってワーク、製品を搬送する際に、パレット上の上記搬送装置側に前記ワーク、製品が位置するものであり、前述したごとき従来の問題を解消することができるものである。

従来の搬入搬出装置を概念的、概略的に示した平面説明図である。従来の搬入搬出装置を概念的、概略的に示した右側面説明図である。本発明の実施形態に係る搬入搬出装置を概念的、概略的に示した右側面説明図である。本発明の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。本発明の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。本発明の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。本発明の第２の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。本発明の第２の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。本発明の第２の実施形態に係る搬入搬出装置の動作を示す平面説明図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、全体的構成は前述した構成と殆んど同一であるから、同一機能を奏する構成要素には同一符号を付して重複した説明は省略する。

本実施形態に係る搬入搬出装置３は、シャトルテーブル２７に対するワークＷの載置位置と、加工後の製品Ｇの載置位置とが同じ位置であり、このシャトルテーブル２７上に載置された製品Ｇの後端縁をクランプ自在なクランプ装置３５を製品集積位置の所定位置に備えている。上記製品集積位置は、製品パレット１９に対して製品Ｇを集積する位置であり、前記所定位置は、シャトルテーブル２７上に載置されている製品Ｇの後端縁をクランプするに適した位置である。なお、前記クランプ装置３５は、必ずしも定位置に固定する必要はなく、例えばリンク機構などを介して上下に調節自在かつ前後に調節可能に備えることができるものである。

上記構成において、板材加工機１に対してワークＷの供給搬入を行い、加工後の製品Ｇを搬出するには、図３に示すように、前述した従来の構成と同様に、ワークパレット１５の後側の位置決めピン３１にワークＷの後端縁を当接位置決めした状態において、上記ワークパレット１５を載置したリフタ１３を１枚取り装置１７の下方の基準位置に位置決めすると共に、製品パレット１９を載置したリフタ１３をローダ２３の下方位置に位置決めする。そして、従来と同様に、１枚取り装置１７によってワークＷの１枚取りした後に、この１枚取りされたワークＷの下側への予め設定してある原点位置へシャトルテーブル２７を移動位置決めする。

なお、１枚取り装置１７の下側の原点位置へのシャトルテーブル２７の位置決めは、前記シャトルテーブル２７のＹ軸方向の移動位置を検出する位置検出装置（例えばリニアスケールやシャトルテーブル２７を移動するためのサーボモータに備えられたロータリーエンコーダ等：図示省略）によってシャトルテーブル２７のＹ軸方向の位置を検出することによって容易に行われるものである。

その後、Ｙ軸方向の原点位置に位置決めされているシャトルテーブル２７上にワークＷを載置し、従来と同様に、シャトルテーブル２７をローダ２３の下方位置へ移動するとき、センサ２９によってワークＷのＹ軸方向の前端縁を検出し、シャトルテーブル２７を所定の停止位置に停止する（図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）参照）。

なお、シャトルテーブル２７の上記所定の停止位置は、制御装置（図示省略）に備えた記憶手段に記憶される。上記所定の停止位置は、原点位置からの移動距離に等しいものであるから、前記原点位置に対するワークパレット１５すなわちワークＷの位置決め位置を予め検知しておくことにより、ワークＷのＹ軸方向の幅寸法を知ることができるものである。

次に、従来と同様に、シャトルテーブル２７上のワークＷをローダ２３によって板材加工機１のワークテーブル上に搬入供給する（図５（Ａ）参照）。そして、板材加工機１においてワークＷの加工を行う。板材加工機１においてワークＷの加工を行っているとき、前記１枚取り装置１７において次のワークＷの１枚取りを行うために、１枚取り装置１７の下方位置を開放すべく、前記シャトルテーブル２７を、さらにＹ軸方向の後側の位置（前記原点位置から所定距離の位置、例えば最も離れた位置）へ移動する（図５（Ｂ）参照）。

前記１枚取り装置１７によって次のワークＷの１枚取りを行った後、シャトルテーブル２７を前記所定の停止位置へ戻す。そして、板材加工機１において加工された後の製品Ｇを前記シャトルテーブル２７上に載置する。この際、製品Ｇの載置位置は、板材加工機１に対してワークＷを搬入する前に載置した載置位置と一致するものである（図５（Ｃ）、図４（Ｃ）参照）。その後、シャトルテーブル２７をＹ軸方向の最後側位置へ移動すると、シャトルテーブル２７上の製品ＧのＹ軸方向の後端縁は、クランプ装置３５によってクランプされることになる（図６（Ａ）参照）。

なお、前記シャトルテーブル２７を前記所定の停止位置へ戻して位置決めすることは、前記制御装置の前記記憶手段に記憶された所定の停止位置に基き、位置制御手段（図示省略）の制御によっておこなわれるものである。

前記シャトルテーブル２７のＹ軸方向の最後側位置は、予め所定位置に位置決めしてある製品パレット１９の上方位置であるから、前述のように、クランプ装置３５によって製品Ｇをクランプした後、シャトルテーブル２７を元の原点位置へ復帰する（図６（Ｂ）参照）と共に、クランプ装置３５による製品Ｇのクランプを解除することにより、製品Ｇは、製品パレット１９のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に積載されるものである。

上述のごとき説明より理解されるように、上記実施形態によれば、ワークＷを板材加工機１に対して搬入供給した後、１枚取り装置１７において次のワークＷの１枚取りを行うことができ、能率向上を図ることができる。また、製品パレット１９に対して製品Ｇの積載を行うとき、製品パレット１９のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に積載することができる。すなわち、ワークパレット１５に対するワークＷの載置と同様に、パレットのＹ軸方向の後側に載置できることとなり、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。

図７は第２の実施形態を示すものである。前記第１の実施形態においては、板材加工機１に対してＸ軸方向の右側又は左側の適宜一側からワークＷの搬入を行い、当該ワークＷの搬入方向と同一側へ製品Ｇを搬出する構成である。この第２の実施形態においては、板材加工機１の右側又は左側の適宜一側からワークＷの搬入を行い、板材加工機１の適宜他側へ製品Ｇを搬出する構成である。

したがって、第２の実施形態においては、前記第１の実施形態における搬入搬出装置３と同一構成の搬入搬出装置３（第２の実施形態においては、ワークＷを搬入する機能を備えていれば充分であるから、第２の実施形態においては搬入装置と称することとする）を、板材加工機１の適宜一側、すなわち右側に備えている。そして、製品パレット１９は前記板材加工機１の他側、すなわち左側に配置してある。

より詳細には、前記板材加工機１の他側には、前記シャトルテーブル２７と対向する第２シャトルテーブル３７がＹ軸方向に往復動自在に備えられている。この第２シャトルテーブル３７は前記シャトルテーブル２７と同一高さにおいてＹ軸方向へ同一範囲において往復動自在に備えられているものであって、前記シャトルテーブル２７と同一の構成又は対称な構成であるから、第２シャトルテーブル３７をＹ軸方向に往復動する構成についての詳細な説明は省略する。

第２の実施形態において、板材加工機１を間にして１枚取り装置１７と対向する位置、すなわち１枚取り装置１７の反対側の位置には、前記第２シャトルテーブル３７が退避する退避位置３９が設けられている。そして、前記第１の実施形態におけるシャトルテーブル２７のＹ軸方向への移動範囲に対向して、板材加工機１の反対側には、板材加工機１から製品Ｇを搬出して集積する製品集積位置４１が設けられている。すなわち、上記製品集積位置４１は、前記退避位置３９のＹ軸方向の後側に設けられているものであり、板材加工機１に対してワークの搬入を行うワーク搬入位置にも対向した位置関係にあるものである。

そして、前記製品集積位置４１に、製品パレット１９を載置したリフタ１３（図７には図示省略）が配置してあり、この製品パレット１９の上方位置、すなわち製品集積位置４１と前記退避位置３９との間を、前記第２シャトルテーブル３７は水平に前後動するものである。前記製品集積位置４１に位置する第２シャトルテーブル３７上に、板材加工機１から製品Ｇを搬出するために、製品搬出装置（図示省略）が備えられている。この製品搬出装置は、前記搬出入装置と同様の構成であって、前記ガイド部材２１及び前記ローダ２３と同様の構成を備えた構成であり、既に周知の構成であるから、製品搬出装置の構成についての詳細な説明は省略する。

前記製品集積位置４１には、この製品集積位置４１に位置する第２シャトルテーブル３７上のワークをクランプするためのクランプ装置３５が備えられている。なお、図７には、クランプ装置３５が存在することを示すのみであって、簡略的に示してある。

上記構成において、ワークＷを板材加工機１のワークテーブル上へ搬入するまでの動作は、前述した第１の実施形態の動作と同一動作であるから、説明が重複することになる。したがって、図７（Ａ）〜（Ｃ）及び図８（Ａ）に示すように、ワークＷとシャトルテーブル２７との位置関係を図示することとして、ワークＷが板材加工機１に搬入供給されるまでの動作の説明は省略する。

板材加工機１においてワークＷの加工が行われた後の製品Ｇは、製品搬出装置によって製品集積位置４１に位置する第２シャトルテーブル３７上へ搬出されることになる。この際、板材加工機１に対してワークＷを搬入するときのＹ軸方向の位置と、板材加工機１から製品Ｇを搬出するときのＹ軸方向の位置は、ワーク搬送パスラインＬに一致してある。そして、製品集積位置４１においての第２シャトルテーブル３７のＹ軸方向の位置決めは、第１のシャトルテーブル２７がＹ軸方向の原点位置から当該シャトルテーブル２７上のワークＷのＹ軸方向の前端縁がセンサ２９により検出されて停止したＹ軸方向の位置（この位置は制御装置の記憶手段に記憶されている）と位置が一致した状態に行われる。

すなわち、制御装置の記憶手段に記憶されている第１のシャトルテーブル２７の所定の停止位置に基づいて第２のシャトルテーブル３７の位置決めを行うための位置制御手段（図示省略）の制御の下に第２シャトルテーブル３７の位置決めが行われるものである（図８（Ｂ）、図８（Ｃ）参照）。したがって、第１のシャトルテーブル２７に対するワークＷのＹ軸方向の載置位置と、第２のシャトルテーブル３７に対する製品ＧのＹ軸方向の載置位置は一致するものである（図７（Ｃ）及び図８（Ｃ）参照）。

第２のシャトルテーブル３７上に製品Ｇを載置した後、当該シャトルテーブル３７を製品パレットの所定の上方位置、例えば最後側位置へ移動する。そして、クランプ装置３５によって製品ＧのＹ軸方向の後端縁をクランプした後、第２のシャトルテーブル３７をＹ軸方向の前側の退避位置３９方向へ退避すると共にクランプ装置３５のクランプを解除することにより、製品Ｇは、製品集積位置４１に位置する製品パレット１９のＹ軸方向の後側に積載されることになる（図９（Ａ），（Ｂ）参照）。

したがって、この第２の実施形態においても、前述した第１の実施形態と同様の効果を奏するものである。

ところで、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の実施形態でもって実施可能である。すなわち、加工すべきワークのＸ，Ｙ方向の寸法を制御装置に入力し、又は加工プログラムを先読みしてワークのＸ，Ｙ方向の寸法を知得し、上記ワークの寸法を参照してシャトルテーブル２７、第２シャトルテーブル３７のＹ軸方向の位置決め制御を行うことも可能である。

また、シャトルテーブル上の製品の後端縁をクランプするクランプ装置３５を、Ｙ軸方向に位置調節可能に設けることも可能である。このような構成とすることにより、例えば短冊状の製品を製品パレット上にＹ軸方向に複列に積載することができるものである。

１板材加工機
３搬入搬出装置
５加工位置
１５ワークパレット
１７１枚取り装置
１９製品パレット
２１ガイド部材
２３ローダ
２５ガイドレール
２７シャトルテーブル
２９センサ
３３搬送装置
３５クランプ装置
３７第２シャトルテーブル
３９退避位置
４１製品集積位置
Ｗワーク
Ｇ製品
Ｌワーク搬送ライン

Claims

板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出方法であって、
（ａ）ワーク（Ｗ）のＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載したワークパレット（１５）をＹ軸方向に移動して１枚取り装置（１７）の下方位置に位置決めした後、当該ワークパレット（１５）の上方位置に上下動自在に備えた１枚取り装置（１７）によって前記ワークパレット（１５）上のワーク（Ｗ）の１枚取りを行う工程、
（ｂ）ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入、製品（Ｇ）の搬出を、Ｙ軸方向に対して直交するＸ軸方向に行うための搬出入装置（２３）の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）に前記ワークを載置する工程、
（ｃ）前記シャトルテーブル（２７）を前記搬出入装置（２３）の下方位置の所定の停止位置に位置決めした後に、前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入する工程、
（ｄ）前記板材加工機（１）によって加工された後の製品（Ｇ）を前記搬出入装置（２３）によりＸ軸方向に搬出して前記所定の停止位置に位置決めした前記シャトルテーブル（２７）に載置する工程、
（ｅ）前記シャトルテーブル（２７）を、Ｙ軸方向に移動自在な製品パレット（１９）上に製品（Ｇ）を集積するための製品集積位置へＹ軸方向に移動し、製品集積位置に備えたクランプ装置（３５）によって前記製品のＹ軸方向の後端縁をクランプした後、前記シャトルテーブル（２７）を、前記１枚取り装置（１７）の下方位置の元の位置へ戻すと共に前記クランプ装置（３５）による製品のクランプを解除して、製品集積位置のＹ軸方向に予め位置決めしてある製品パレット（１９）上のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に前記製品を落下積載する工程、
を備えていることを特徴とする板材加工機に対するワーク、製品の搬入搬出方法。
板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出方法であって、
（ａ）前記板材加工機（１）のＸ軸方向の一側方のワークパレット（１５）上にＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載されているワークから、当該ワークパレット（１５）の上方に上下動自在に備えた１枚取り装置（１７）によってワークの１枚取りを行う工程、
（ｂ）ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入を行うワーク搬入位置に備えた搬入装置の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）に前記ワークを載置する工程、
（ｃ）前記シャトルテーブル（２７）を所定の停止位置に移動位置決めした後、搬入装置によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入する工程、
（ｄ）前記１枚取り装置（１７）に対向する位置であって前記板材加工機（１）のＸ軸方向の他側方に設けられた退避位置（３９）と、前記ワーク搬入位置に対向して前記板材加工機（１）の前記他側方に設けられた製品集積位置（４１）との間をＹ軸方向に往復動自在な第２のシャトルテーブル（３７）を、前記シャトルテーブル（２７）の前記所定の停止位置に対応した位置に位置決めした状態にあるとき、製品搬出装置によって前記第２のシャトルテーブル（３７）上に製品をＸ軸方向に搬出し載置する際、前記第１のシャトルテーブル（２７）に対するワーク（Ｗ）のＹ軸方向の載置位置と、第２のシャトルテーブル（３７）に対する製品（Ｇ）のＹ軸方向の載置位置を一致した状態に載置する工程、
（ｅ）製品パレット（１９）上に製品を集積するための製品集積位置に備えた製品パレット（１９）の所定の上方位置へ移動した第２のシャトルテーブル（３７）上の製品のＹ軸方向の後端縁を、製品集積位置に備えたクランプ装置（３５）によってクランプした後、前記第２のシャトルテーブル（３７）を前記退避位置（３９）方向へ移動すると共に前記クランプ装置（３５）による製品のクランプを解除して、製品集積位置に備えた製品パレット（１９）上に前記製品を落下積載する工程、
を備えていることを特徴とする板材加工機に対するワーク、製品の搬入搬出方法。
板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出装置であって、
ワークパレット（１５）上に、Ｙ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載してあるワークの１枚取りを行うための上下動自在な１枚取り装置（１７）と、
ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入、製品の搬出を、Ｙ軸方向に対して直交するＸ軸方向に行うための搬出入装置（２３）の下方位置との間をＹ軸方向に往復動自在なシャトルテーブル（２７）と、
当該シャトルテーブル（２７）上に載置された製品を集積するための製品集積位置に備えた製品パレット（１９）の上方位置に移動した前記シャトルテーブル（２７）上の製品のＹ軸方向の後端縁をクランプ自在のクランプ装置（３５）と、
前記シャトルテーブル（２７）の移動位置を制御するための制御装置とを備え、
当該制御装置は、前記シャトルテーブル（２７）に載置された製品（Ｇ）を、前記製品集積位置のＹ軸方向に予め位置決めしてある製品パレット（１９）上のＹ軸方向の後側寄りの所定位置に載置するために、前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対して搬入するときの前記シャトルテーブル（２７）の所定の停止位置を記憶する記憶手段と、加工された後の製品を前記搬出入装置（２３）によって前記シャトルテーブル（２７）上に搬出するとき、前記記憶手段に記憶された前記所定の停止位置へ前記シャトルテーブル（２７）の位置決めを行うための位置制御手段を備えていることを特徴とする板材加工機に対するワーク、製品の搬入搬出装置。
板状のワークの加工を行う板材加工機に対してワークの搬入、加工後の製品の搬出を行う搬入搬出装置であって、
前記板材加工機（１）のＸ軸方向の一側方のワークパレット（１５）上にＹ軸方向の後端縁を位置決めした状態に積載されているワークからワークの１枚取りを行う上下動自在な１枚取り装置（１７）と、
ワークの１枚取りを行った前記１枚取り装置（１７）の下方位置と前記板材加工機（１）に対してワークの搬入を行うワーク搬入位置との間をＹ軸方向に往復動自在な第１のシャトルテーブル（２７）と、
この第１のシャトルテーブル（２７）上のワークを前記板材加工機（１）に対してＸ軸方向に搬入するためのワーク搬入装置と、
前記１枚取り装置（１７）に対向する位置であって前記板材加工機（１）のＸ軸方向の他側方に設けられた退避位置（３９）と前記ワーク搬入位置に対向して前記板材加工機（１）の前記他側方に設けられた製品集積位置（４１）との間をＹ軸方向に往復動自在な第２のシャトルテーブル（３７）と、
前記板材加工機（１）上から前記第２のシャトルテーブル（３７）上へ製品をＸ軸方向に搬出するための製品搬出装置と、
前記製品を積載するために前記製品集積位置（４１）に備えた製品パレット（１９）の所定の上方位置に移動した前記第２のシャトルテーブル（３７）上の製品のＹ軸方向の後端縁をクランプ自在なクランプ装置（３５）と、
前記第１，第２のシャトルテーブル（２７、３７）の移動位置を制御するための制御装置を備え、
前記制御装置は、前記第２のシャトルテーブル（３７）上に製品（Ｇ）を載置する際に、前記第１のシャトルテーブル（２７）に対するワーク（Ｗ）のＹ軸方向の載置位置と、第２のシャトルテーブル（３７）に対する製品（Ｇ）のＹ軸方向の載置位置を一致した状態に載置するために、前記ワーク搬入時の第１のシャトルテーブル（２７）の所定の停止位置を記憶した記憶手段を備え、第２のシャトルテーブル（３７）へ前記製品を積載すべく、前記記憶手段に記憶された前記所定の停止位置に基づいて前記第２のシャトルテーブル（３７）の位置決めを行うための位置制御手段を備えていることを特徴とする板材加工機に対するワーク、製品の搬入搬出装置。