TW201811641A - 機器人及其運轉方法 - Google Patents

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平田和範
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Abstract

本發明係一種機器人，其具備：第1臂(13A)，其設置有第1保持部(10A)，該第1保持部(10A)具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件(202)之外周面之形狀之方式形成；及第2臂(13B)，其設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部(10B)。

Description

機器人及其運轉方法
本發明係關於一種機器人及其運轉方法。
作為藉由設置於機器人之前端部分之手形部將物品固持並使之移動之裝置，已知有物品移送裝置(例如參照專利文獻1)。專利文獻1中所揭示之物品移送裝置係設為於收納由平行機器人移送之物品群之料斗之側面設置切口部，使手形部於該切口部內移動，藉此手形部可順利地進入至料斗內。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2016-88721號公報
然而，上述專利文獻1中所揭示之物品移送裝置係為了使手形部順利地進入至料斗內而必須使用於側面設置有切口部之特殊之料斗，故而仍有改善之餘地。
本發明之目的在於提供一種解決上述習知之課題而可容易地保持具有筒狀形狀之物品並使之移動之機器人及其運轉方法。
為了解決上述習知之課題，本發明之機器人具備：第1臂，其設置有第1保持部，該第1保持部具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件之外周面之形狀之方式形成；及第2臂，其設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部。
藉此，可容易地保持具有筒狀形狀之物品並使之移動。
又，本發明之機器人之運轉方法係具備第1臂及第2臂之機器人之運轉方法，且於上述第1臂設置有第1保持部，該第1保持部具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件之外周面之形狀之方式形成，於上述第2臂，設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部，且該機器人之運轉方法具備：(A)步驟，其係上述第1臂以上述第1保持部之上述抵接面與上述筒狀工件之外周面抵接之方式動作；(B)步驟，其係上述第2臂以上述第2保持部與上述筒狀工件之開口部抵接之方式動作；及(C)步驟，其係於執行上述(A)步驟及上述(B)步驟之後，上述第1臂及上述第2臂中之至少一個臂以上述第1保持部與上述第2保持部接近之方式動作。
藉此，可容易地保持具有筒狀形狀之物品並使之移動。
根據本發明之機器人及機器人之運轉方法，可容易地保持具有筒狀形狀之物品並使之移動。
J1‧‧‧旋轉關節
J2‧‧‧旋轉關節
J3‧‧‧直動關節
J4‧‧‧旋轉關節
L1‧‧‧旋轉軸線
L2‧‧‧旋轉軸線
L3‧‧‧旋轉軸線
8A‧‧‧固定部
8B‧‧‧固定部
9A‧‧‧中間部
9B‧‧‧中間部
10A‧‧‧第1保持部
10B‧‧‧第2保持部
11‧‧‧控制裝置
11a‧‧‧運算部
11b‧‧‧記憶部
11c‧‧‧伺服控制部
12‧‧‧台車
12a‧‧‧車輪
12b‧‧‧固定部
13A‧‧‧第1臂
13B‧‧‧第2臂
15‧‧‧臂部
15a‧‧‧第1連桿
15b‧‧‧第2連桿
16‧‧‧基軸
17‧‧‧腕節部
18A‧‧‧第1手形部
18B‧‧‧第2手形部
20‧‧‧安裝部
81‧‧‧第1構件
82‧‧‧第2構件
100‧‧‧機器人
101‧‧‧第1構件
102‧‧‧第2構件
103‧‧‧第3構件
103a‧‧‧切口部
104‧‧‧第4構件
105‧‧‧第5構件
106‧‧‧第6構件
106a‧‧‧突起部
107‧‧‧第7構件
108‧‧‧第8構件
201‧‧‧箱
202‧‧‧工件
202A‧‧‧工件積層體
203‧‧‧基台
203A‧‧‧支持構件
204‧‧‧攝影裝置
205‧‧‧帶式輸送機
圖1係表示本實施形態1之機器人之概略構成的示意圖。
圖2係表示圖1所示之機器人保持、搬送筒狀工件時之動作的示意圖。
圖3係概略性地表示圖1所示之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。
圖4係表示圖1所示之機器人中之第1手形部之左側側面之概略構成的示意圖。
圖5係圖4所示之第1手形部中之第1保持部的A-A線剖面圖。
圖6係表示圖1所示之機器人中之第2手形部之右側側面之概略構成的示意圖。
圖7係圖6所示之第2手形部中之第2保持部的前視圖。
圖8係表示本實施形態1之機器人之動作之一例的流程圖。
圖9係表示機器人依照圖8所示之流程圖動作時之機器人之狀態的示意圖。
圖10係表示機器人依照圖8所示之流程圖動作時之機器人之狀態的示意圖。
圖11係表示機器人依照圖8所示之流程圖動作時之機器人之狀態的示意圖。
圖12係表示本實施形態1中之變形例1之機器人之第1手形部之概略構成的示意圖。
圖13係表示本實施形態1中之變形例2之機器人之第2手形部之概略構成的示意圖。
以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。再者，於全部圖式中，對相同或相當部分標註相同符號，且省略重複之說明。又，於全部圖式中，存在摘選用以說明本發明之構成要素而進行圖示，對於其他構成要素省略圖示之情形。進而，本發明並不限定於以下實施形態。
(實施形態1)
本實施形態1之機器人具備：第1臂，其設置有第1保持部，該第1保持部具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件之外周面之形狀之方式形成；及第2臂，其設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部。
又，於本實施形態1之機器人中，亦可為，第1保持部中之抵接面係以自一端朝向另一端傾斜之方式形成。
又，於本實施形態1之機器人中，亦可為，於第1保持部之抵接面設置有彈性構件。
又，於本實施形態1之機器人中，亦可為，於第2保持部形成有突起部。
又，於本實施形態1之機器人中，亦可為，第2保持部之前端部係以隨著朝向前端其厚度變小之方式形成為錐形狀。
又，於本實施形態1之機器人中，亦可為，第2保持部形成為板狀，且突起部以自第2保持部之主面之法線方向觀察時相當於筒狀工件之開口部之形狀之方式形成。
進而，於本實施形態1之機器人中，亦可進而具備控制裝置，該控制裝置係以將第1保持部之抵接面與筒狀工件之外周面抵接之方式，使第1臂動作，以將第2保持部與筒狀工件之開口部抵接之方式，使第2臂動作，其後，以第1保持部與第2保持部接近之方式，使第1臂及第2臂中之至少一個臂動作。
以下，一面參照圖1~圖11，一面對本實施形態1之機器人之一例進行說明。
[機器人之構成]
圖1係表示本實施形態1之機器人之概略構成的示意圖。圖2係表示圖1所示之機器人保持、搬送筒狀工件時之動作的示意圖。圖3係概略性地表示圖1所示之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。
再者，於圖1中，將機器人之上下方向及左右方向表示為圖中之上下方向及左右方向。又，於圖2中，將機器人之前後方向及左右方向表示為圖中之前後方向及左右方向。
如圖1及圖2所示，本實施形態1之機器人100具備第1臂13A及第2臂13B、以及控制裝置11，且構成為藉由第1臂13A及第2臂13B保持並搬送筒狀之工件202。又，機器人100構成為：藉由操作員利用適當手段對控制裝置11教導所需事項，從而控制裝置11執行機器人100之自動運轉。
首先，一面參照圖2，一面對配置於供本實施形態1之機器人100進行作業之作業空間內之各機器等之構成進行說明。
如圖2所示，於供本實施形態1之機器人100進行作業之作 業空間內，配置有箱(例如瓦楞紙板箱)201、工件202、基台203、攝影裝置204、及帶式輸送機205。箱201係以上表面開封之狀態配置於基台203之上表面。
於箱201之內部空間，並列地收納有堆積之狀態之工件202。具體而言，工件202係以該工件202之軸心朝向左右方向之方式橫倒，且以堆積狀態之工件202沿前後方向排列之方式收納於箱201內。再者，以下亦存在將堆積之狀態之工件202稱為工件積層體202A之情況。
此處，工件202形成為大致圓筒狀，一開口部被打開，另一開口部被封閉。又，工件202係以隨著自一開口部朝向另一開口部其開口面積變小之方式形成。再者，以下亦存在將另一開口部稱為底面之情況。又，於本實施形態1中，採用了工件202形成為圓筒狀之形態，但並不限定於此，亦可採用將工件202之剖面形狀形成為多邊形狀之形態。
又，於基台203之上表面之前方側，固定有自水平方向觀察為倒L字狀之支持構件203A之基端部。於支持構件203A之前端部配設有攝影裝置204。攝影裝置204構成為：自箱201之上方拍攝收納於箱201內之工件202，並將所拍攝之影像資訊輸出至機器人100之控制裝置11。再者，攝影裝置204亦可配設於機器人100。
帶式輸送機205配置於機器人100之側方(此處為左側)，且構成為：藉由機器人100，將配置於帶式輸送機205之上表面之工件202沿前後方向輸送。
其次，一面參照圖1及圖2，一面對機器人100之具體構成進行說明。
如圖1所示，機器人100具備台車12。於台車12之下表面設置有車輪12a及固定部12b，機器人100構成為可藉由車輪12a而移動。再者，於本實施形態1中，機器人100藉由固定部12b而固定於地板。
又，於台車12之上表面固定有基軸16。於基軸16，以能夠繞通過該基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動之方式設置有第1臂13A及第2臂13B。具體而言，第1臂13A與第2臂13B係以於上下具有高低差之方式設置。進而，於台車12內收納有控制裝置11。再者，第1臂13A及第2臂13B構成為可獨立地動作、或相互關聯地動作。
第1臂13A具有臂部15、腕節部17、第1手形部18A、及安裝部20。同樣地，第2臂13B具有臂部15、腕節部17、第2手形部18B、及安裝部20。
於本實施形態1中，臂部15由大致長方體狀之第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a於基端部設置有旋轉關節J1，於前端部設置有旋轉關節J2。又，第2連桿15b於前端部設置有直動關節J3。
而且，第1連桿15a經由旋轉關節J1而其基端部與基軸16連結，從而可藉由旋轉關節J1繞旋轉軸線L1旋動。又，第2連桿15b經由旋轉關節J2而其基端部與第1連桿15a之前端部連結，從而可藉由旋轉關節J2繞旋轉軸線L2旋動。
於第2連桿15b之前端部，經由直動關節J3而能夠相對於第2連桿15b升降移動地連結有腕節部17。於腕節部17之下端部設置有旋轉關節J4，於旋轉關節J4之下端部設置有安裝部20。
安裝部20構成為可裝卸第1手形部18A、或第2手形部 18B。具體而言，例如安裝部20具有構成為能夠調整其間隔之一對棒構件，藉由該一對棒構件將第1手形部18A或第2手形部18B夾住，藉此可將第1手形部18A或第2手形部18B安裝於腕節部17。藉此，第1手形部18A或第2手形部18B可藉由旋轉關節J4繞旋轉軸線L3旋動。再者，棒構件亦可前端部分彎折。
此處，一面參照圖4及圖5，一面對第1臂13A之第1手形部18A進行詳細說明。
圖4係表示圖1所示之機器人中之第1手形部之左側側面之概略構成的示意圖。圖5係圖4所示之第1手形部中之第1保持部的A-A線剖面圖。再者，於圖4中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向。又，於圖5中，將機器人之前後方向及左右方向表示為圖中之前後方向及左右方向。
如圖4及圖5所示，第1臂13A之第1手形部18A由固定部8A、中間部9A、及第1保持部10A構成，固定部8A經由中間部9A而連接(固定)於第1保持部10A。再者，於本實施形態1中，採用了經由中間部9A將固定部8A與第1保持部10A連接之形態，但並不限定於此，亦可採用將固定部8A與第1保持部10A直接連接之形態。
固定部8A由第1構件81及第2構件82構成。第1構件81係安裝部20抵接之部位，此處，形成為板狀。第2構件82固定於第1構件81之下表面，自水平方向觀察時形成為倒L字狀。
第1保持部10A由板狀之第3構件103、以及用以將該第3構件103連接於中間部9A之第4構件104及第5構件105構成。再者，第 3構件103可於其主面設置格子狀之貫通孔而形成為網狀，亦可於其主面設置沿上下或前後方向延伸之狹縫。
第4構件104於自前後方向觀察時形成為倒L字狀，第5構件105於自左右方向觀察時形成為L字狀。於第4構件104之上表面連接(固定)有第5構件105之下表面。又，於第4構件104之右側側面連接(固定)有第3構件103，第3構件103之主面之法線方向係以朝向左右方向之方式配設。
於第3構件103之主面之下部設置有切口部(抵接面)103a。切口部103a係以自切口部103a之主面之法線方向觀察時與工件202之外周面之形狀對應之方式形成。此處，所謂與工件202之外周面之形狀對應係指可與工件202之外周面抵接之形狀。
具體而言，於本實施形態1中，切口部103a係自第3構件103之下端呈圓弧(半圓)狀被切開而形成為大致U字狀。即，切口部103a之內周面形成為圓弧(半圓)狀。再者，切口部103a之內周面亦可為矩形狀、或梯形狀等多邊形狀，還可為U字狀、橢圓形、拋物線狀等具有曲線之形狀。又，就增加與工件202之摩擦阻力之觀點而言，亦可於切口部103a之內周面設置橡膠等彈性構件。
又，於本實施形態1中，如圖5所示，切口部103a之內周面亦能夠以隨著自一端(此處為左側主面；內表面)朝向另一端(此處為右側主面；外表面)其開口面積變小之方式傾斜。藉此，可使與工件202之外周面之接觸面積更大。
其次，一面參照圖6及圖7，一面對第2臂13B之第2手形 部18B進行詳細說明。
圖6係表示圖1所示之機器人中之第2手形部之右側側面之概略構成的示意圖。圖7係圖6所示之第2手形部中之第2保持部的前視圖。再者，於圖6中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向。又，於圖7中，將機器人之上下方向及左右方向表示為圖中之上下方向及左右方向。
如圖6及圖7所示，第2臂13B之第2手形部18B由固定部8B、中間部9B、及第2保持部10B構成，固定部8B經由中間部9B而連接(固定)於第2保持部10B。再者，於本實施形態1中，採用了經由中間部9B將固定部8B與第2保持部10B連接之形態，但並不限定於此，亦可採用將固定部8B與第2保持部10B直接連接之形態。
固定部8B由第1構件81及第2構件82構成。第1構件81係安裝部20抵接之部位，此處，形成為板狀。第2構件82固定於第1構件81之下表面，自水平方向觀察時形成為倒L字狀。
第2保持部10B由板狀之第6構件106、以及用以將該第6構件106連接於中間部9B之第7構件107及第8構件108構成。再者，第6構件106可於其主面設置格子狀之貫通孔而形成為網狀，亦可於其主面設置沿上下或前後方向延伸之狹縫。
第7構件107於自前後方向觀察時形成為倒L字狀，第8構件108於自左右方向觀察時形成為L字狀。於第7構件107之上表面連接(固定)有第8構件108之下表面。又，於第7構件107之左側側面連接(固定)有第6構件106，第6構件106之主面之法線方向係以朝向左右 方向之方式配設。
第6構件106之主面之下端部(前端部)於自該主面之法線方向觀察時形成為圓弧(半圓)狀，且以隨著朝向下方(前端)其厚度變小之方式形成。
又，於第6構件106之一主面(此處為右側主面；內表面)之下部配設有突起部106a。突起部106a以自第6構件106之主面之法線方向觀察時相當於工件202之開口部(此處為一開口部)之形狀之方式形成。此處，所謂「形成為相當於工件202之開口部之形狀」係指可與工件202之開口部之內周面抵接。
於本實施形態1中，突起部106a於自第6構件106之主面之法線方向觀察時形成為圓形，但並不限定於此，亦可形成為圓弧狀，還可形成為U字狀，還可形成為多邊形狀。又，突起部106a亦能夠以隨著朝向下方其厚度變小之方式形成。
再者，於本實施形態1中，第1臂13A及第2臂13B採用了設為除第1手形部18A、第2手形部18B以外實質上相同之構成之形態，但並不限定於此，亦可採用作為臂部15及腕節部17於第1臂13A與第2臂13B中不同之構成之形態。
又，於第1臂13A及第2臂13B之各關節J1~J4，分別設置有作為使各關節所連結之2個構件相對地旋轉或升降之致動器之一例的驅動馬達(未圖示)。驅動馬達例如亦可為由控制裝置11伺服控制之伺服馬達。又，於各關節J1~關節J4分別設置有對驅動馬達之旋轉位置進行檢測之旋轉感測器(未圖示)、及對控制驅動馬達之旋轉之電流進行檢測之電 流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如亦可為編碼器。
如圖3所示，控制裝置11具備CPU等運算部11a、ROM、RAM等記憶部11b、及伺服控制部11c。控制裝置11例如為微控制器等具備電腦之機器人控制器。
再者，控制裝置11可由集中控制之單獨之控制裝置11構成，亦可由相互協動地分散控制之多個控制裝置11構成。又，於本實施形態1中，採用了將記憶部11b配置於控制裝置11內之形態，但並不限定於此，亦可採用將記憶部11b與控制裝置11分開設置之形態。
於記憶部11b，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部11a藉由讀出並執行記憶於記憶部11b之基本程式等軟體，而控制機器人100之各種動作。即，運算部11a產生機器人100之控制指令，並將其輸出至伺服控制部11c。伺服控制部11c構成為基於由運算部11a產生之控制指令，控制對應於機器人100之各臂13之關節J1~J4的伺服馬達之驅動。
再者，於本實施形態1中，例示了機器人100為水平多關節型機器人之態樣，但並不限定於此，機器人100亦可為垂直多關節型機器人。又，上述機器人100之構成為一例，機器人100之構成並不限定於此，可根據使用該機器人100實施之作業內容及作業空間等適當變更其構成。
[機器人之動作及作用效果]
其次，一面參照圖1~圖11，一面對本實施形態1之機器人100之動作及作用效果進行說明。再者，以下對將收納於箱201內之工件202(準確而言為工件積層體202A)取出並載置於帶式輸送機205之動作 進行說明。又，以下之動作係藉由控制裝置11之運算部11a讀出儲存於記憶部11b之程式而執行。
圖8係表示本實施形態1之機器人之動作之一例的流程圖。圖9~圖11係表示機器人依照圖8所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態的示意圖。具體而言，圖9係表示位於工件之上方之第1臂及第2臂分別以與工件抵接之方式下降之狀態的立體圖。圖10係表示藉由第1臂之第1保持部及第2臂之第2保持部固持工件之狀態的立體圖。圖11係表示一面維持藉由第1保持部及第2保持部保持有工件之狀態一面第1臂及第2臂上升之狀態的立體圖。
首先，如圖2所示，設為於機器人100之前方配置有收納有工件202之箱201，於機器人100之側方配置有帶式輸送機205。而且，設為由操作員經由未圖示之輸入裝置將表示執行將收納於箱201內之工件202取出並載置於帶式輸送機205之動作的指示資訊輸入至控制裝置11。
於是，如圖8所示，控制裝置11獲取攝影裝置204所拍攝之影像資訊，並根據所獲取之影像資訊，獲取收納於箱201內之工件202之位置資訊(步驟S101)。
其次，控制裝置11基於在步驟S101中所獲取之工件202之位置資訊，使第1臂13A及第2臂13B以位於工件202之上方之方式動作(步驟S102)。
具體而言，控制裝置11以第1保持部10A位於工件積層體202A(例如位於最前方之工件積層體202A)中之位於最右側之工件202之外周面之上方的方式，使第1臂13A動作。此時，控制裝置11亦能夠以第 1保持部10A位於工件202中之另一開口部(底面)附近之外周面之上方的方式，使第1臂13A動作。
又，控制裝置11以第2保持部10B位於工件積層體202A(例如位於最前方之工件積層體202A)中之位於最左側之工件202之一開口部之上方的方式，使第2臂13B動作。
其次，控制裝置11以第1保持部10A之切口部103a之內周面與工件202之外周面抵接之方式，使第1臂13A動作(下降)(步驟S103；參照圖9及圖10)。
又，控制裝置11以第2保持部10B之內表面與工件202之一開口部抵接之方式，使第2臂13B動作(下降)(步驟S104；參照圖9及圖10)。此時，控制裝置11亦能夠以第2臂13B中之第6構件106之突起部106a之主面與工件202之一開口端滑動之方式，使第2臂13B動作。
再者，控制裝置11可於執行步驟S103之動作(處理)之後執行步驟S104之動作(處理)，亦可同時執行步驟S103與步驟S104之動作。又，控制裝置11亦可於執行步驟S104之動作之後執行步驟S103之動作。
繼而，控制裝置11以第1保持部10A與第2保持部10B相互接近之方式，使第1臂13A及第2臂13B中之至少一個臂(第1臂13A或第2臂13B)動作(步驟S105)。
藉此，若第1保持部10A將工件202之一開口部向另一開口部側(此處為右側)推壓，則該推壓力由第2保持部10B之內表面承受，從而第2保持部10B之內表面與工件202之外周面之摩擦阻力變大。又， 若第2保持部10B將工件202之另一開口部向一開口部側(此處為左側)推壓，則該推壓力由第1保持部10A之內周面承受。
因此，工件202(準確而言為工件積層體202A)由第1保持部10A與第2保持部10B充分地夾住，故而於第1保持部10A與第2保持部10B之間被固定。因此，機器人100可藉由第1保持部10A與第2保持部10B使工件202(工件積層體202A)向上方移動。
再者，控制裝置11於步驟S105之動作中，於將工件202(工件積層體202A)藉由第1保持部10A及第2保持部10B夾住時，亦能夠以第2保持部10B中之第6構件106之突起部106a之上端面與工件202中之上方側內周面抵接之方式，使第2臂13B動作。
繼而，控制裝置11使第1臂13A及第2臂13B於保持有工件202(工件積層體202A)之狀態下以位於上方之方式動作(步驟S106；參照圖11)。即，控制裝置11以使工件202(工件積層體202A)向上方移動而自箱201取出之方式，使第1臂13A及第2臂13B動作。
繼而，控制裝置11以將工件202(工件積層體202A)載置於帶式輸送機205之方式，使第1臂13A及第2臂13B動作(步驟S107)，而結束本程式。
具體而言，控制裝置11以使工件202位於帶式輸送機205之上方之方式，使第1臂13A及第2臂13B旋動，其後，以工件202載置於帶式輸送機205之方式，使第1臂13A及第2臂13B向下方移動。然後，控制裝置11以第1保持部10A及第2保持部10B遠離之方式，使第1臂13A或第2臂13B動作，而解除工件202之保持狀態，從而結束本程式。
再者，控制裝置11亦可使第1臂13A及第2臂13B以位於預先設定之特定位置(初始位置)之方式動作，而結束本程式。又，控制裝置11亦可當反覆進行本程式而將收納於箱201內之工件202全部搬送時，輸出表示搬送已結束之資訊(例如影像、聲音、光等)。
於以此方式構成之本實施形態1之機器人100中，由於具備具有與工件202之外周面之形狀對應之切口部103a的第1保持部10A、及板狀之第2保持部10B，故而可容易地保持具有筒狀形狀之工件202並使之移動。
又，於本實施形態1之機器人100中，由於第1保持部10A中之切口部103a之內周面形成為錐形狀，故而可與工件202之外周面充分地抵接。因此，可使切口部103a之內周面與工件202之外周面之間之摩擦阻力變大，而能夠充分地保持工件202。
又，於本實施形態1之機器人100中，由於第2保持部10B之第6構件106之前端部分形成為錐形狀，故而於將收納於箱201內之工件202取出時，第2保持部10B之前端部分可容易地進入至箱201之內周面與工件202之一開口部之間隙。因此，可抑制第2保持部10B將工件202之外周面壓扁等情況，而抑制工件202之變形，從而可抑制工件202之外觀產生不良。
又，於使第2保持部10B之主面與工件202之一開口部抵接時，可抑制第2保持部10B將工件202之外周面壓扁等情況，而抑制工件202之變形，從而可抑制工件202之外觀產生不良。
又，於本實施形態1之機器人100中，於第2保持部10B 中之第6構件106之主面設置有突起部106a。因此，於使工件202向上方移動時，工件202之內周面與突起部106a之上端面抵接，而可進一步抑制工件202向下方掉落。
又，於本實施形態1之機器人100中，由於第2保持部10B之突起部106a係以隨著朝向下方其厚度變小之方式形成為錐形狀，故而於使突起部106a之主面與工件202之一開口部抵接時，抑制突起部106a將工件202之外周面壓扁等情況。因此，可抑制工件202之變形，從而可抑制工件202之外觀產生不良。
進而，於本實施形態1之機器人100中，第2保持部10B之突起部106a形成為以相當於工件202之一開口部之形狀。因此，可將突起部106a之外周面與工件202中之一開口部側之內周面充分地抵接，從而可充分地保持工件202。
再者，於本實施形態1中，例示了機器人100將收納於箱201內之工件積層體202A取出並載置於帶式輸送機205之動作，但並不限定於此，亦可執行機器人100保持並搬送以橫倒於地板面之狀態配置之1個工件202之動作。
[變形例1]
其次，對本實施形態1之機器人100之變形例進行說明。
本實施形態1中之變形例1之機器人係第1保持部由棒狀構件構成。以下，一面參照圖12，一面對本變形例1之機器人之一例進行說明。
圖12係表示本實施形態1中之變形例1之機器人之第1手 形部之概略構成的示意圖。再者，於圖12中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向。
如圖12所示，本變形例1之機器人100之基本構成與實施形態1之機器人100相同，但第1保持部10A之第3構件103之構成不同。具體而言，第3構件103具有第1棒構件103A與第2棒構件103B，第1棒構件103A係以與工件202之外周面之形狀對應之方式彎折(彎曲)。又，第2棒構件103B將第1棒構件103A與第4構件104連接。再者，亦可將第1棒構件103A直接連接於第4構件104。
又，第1棒構件103A之內周面103b構成抵接面。內周面103b亦可與實施形態1之切口部103a同樣地隨著自一端朝向另一端傾斜。
即便為以此方式構成之本變形例1之機器人100，亦發揮與實施形態1之機器人100相同之作用效果。
[變形例2]
本實施形態1中之變形例2之機器人係第2保持部由棒狀構件構成。以下，一面參照圖13，一面對本變形例2之機器人之一例進行說明。
圖13係表示本實施形態1中之變形例2之機器人之第2手形部之概略構成的示意圖。再者，於圖13中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向。
如圖13所示，本變形例2之機器人100之基本構成與實施形態1之機器人100相同，但不同在於第2保持部10B之第6構件106形成為棒狀之方面。再者，於本變形例2中，採用了第6構件106由1根棒 構件構成之形態，但並不限定於此，亦可採用由多根棒構件構成之形態。
即便為以此方式構成之本變形例2之機器人100，亦發揮與實施形態1之機器人100相同之作用效果。
根據上述說明，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，可明確本發明之較多之改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，且係為了對本發明所屬技術領域中具有通常知識者教導執行本發明之最佳之態樣而提供者。可於不脫離本發明之精神之情況下，對其構造及/或功能之詳細情況進行實質性變更。
[產業上之可利用性]
本發明之機器人及其運轉方法由於可容易地保持具有筒狀形狀之物品並使之移動，故於產業機器人之領域中是有用的。

Claims (15)

  1. 一種機器人，其具備：第1臂，其設置有第1保持部，該第1保持部具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件之外周面之形狀之方式形成；及第2臂，其設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部。
  2. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中上述第1保持部中之抵接面係以自一端朝向另一端傾斜之方式形成。
  3. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中於上述第1保持部之上述抵接面設置有彈性構件。
  4. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中上述第2保持部之前端部係以隨著朝向前端其厚度變小之方式形成為錐形狀。
  5. 如申請專利範圍第1項之機器人，其中於上述第2保持部形成有突起部。
  6. 如申請專利範圍第5項之機器人，其中上述第2保持部形成為板狀，且上述突起部形成為自上述第2保持部之主面之法線方向觀察時相當於上述筒狀工件之開口部之形狀。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項之機器人，其進而具備控制裝置，該控制裝置係以將上述第1保持部之上述抵接面與上述筒狀工件之外周面抵接之方式，使上述第1臂動作，以將上述第2保持部與上述筒狀工件之開口部抵接之方式，使上述第2臂動作，其後，以上述第1保持部與上述第2保持部接近之方式，使上述第1臂及上述第2臂中 之至少一個臂動作。
  8. 一種機器人之運轉方法，其係具備第1臂及第2臂之機器人之運轉方法，且於上述第1臂設置有第1保持部，該第1保持部具有抵接面，該抵接面以對應於筒狀工件之外周面之形狀之方式形成，於上述第2臂，設置有形成為板狀或棒狀之第2保持部，且該機器人之運轉方法具備：(A)步驟，其係上述第1臂以上述第1保持部之上述抵接面與上述筒狀工件之外周面抵接之方式動作；(B)步驟，其係上述第2臂以上述第2保持部與上述筒狀工件之開口部抵接之方式動作；及(C)步驟，其係於執行上述(A)步驟及上述(B)步驟之後，上述第1臂及上述第2臂中之至少一個臂以上述第1保持部與上述第2保持部接近之方式動作。
  9. 如申請專利範圍第8項之機器人之運轉方法，其中上述第1保持部中之上述抵接面係以自一端朝向另一端傾斜之方式形成。
  10. 如申請專利範圍第8項之機器人之運轉方法，其中於上述第1保持部之上述抵接面設置有彈性構件。
  11. 如申請專利範圍第8項之機器人之運轉方法，其中上述第2保持部之前端部係以隨著朝向前端其厚度變小之方式形成為錐形狀。
  12. 如申請專利範圍第8項之機器人之運轉方法，其中於上述第2保持部形成有突起部。
  13. 如申請專利範圍第12項之機器人之運轉方法，其中上述第2保持部形成為板狀，且上述突起部形成為自上述第2保持部之主面之法線方向觀察時相當於上述筒狀工件之開口部之形狀。
  14. 如申請專利範圍第12項之機器人之運轉方法，其中上述(B)步驟具有(B1)步驟，該(B1)步驟係上述第2臂以上述第2保持部之上述突起部與上述筒狀工件之開口部滑動之方式動作。
  15. 如申請專利範圍第12至14項中任一項之機器人之運轉方法，其中上述(C)步驟具有(C1)步驟，該(C1)步驟係上述第2臂以上述第2保持部之上述突起部之上表面與上述筒狀工件中之開口部之內周面抵接之方式動作。
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