JP2008178924A - ダブルアーム型多軸搬送ロボット - Google Patents

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JP2008178924A
JP2008178924A JP2007012345A JP2007012345A JP2008178924A JP 2008178924 A JP2008178924 A JP 2008178924A JP 2007012345 A JP2007012345 A JP 2007012345A JP 2007012345 A JP2007012345 A JP 2007012345A JP 2008178924 A JP2008178924 A JP 2008178924A
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Katsuhito Ogura
勝仁 小椋
Yuji Negishi
祐司 根岸
Yasuharu Sasaki
康陽 佐々木
Katsuyoshi Kido
克芳 木戸
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Abstract

【課題】 アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能なダブルアーム型ロボットを提供すること。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【選択図】 図１

Description

本発明は、産業用ロボットに係り、より一層詳細には、ダブルアーム型の多軸で駆動され、ワークを搬送するロボットに関する。
従来、アームが二つあり、多軸の制御軸を有し、ワークを効率よく搬送するために使用される、いわゆるダブルアーム型の多軸で駆動される搬送ロボット(以下ダブルアーム型多軸搬送ロボットという)については、例えば、特開２００６‐１９８７６８号公報に示されるような、アームを上下に配設した水平多関節ロボットが周知である。
特開２００６‐１９８７６８号公報
しかしながら、この種のダブルアーム型多軸の搬送ロボットにおいては、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることは、操作的に難しかった。
従って、大型の搬送物を精度良く運ぶことが困難であった。
本発明の目的は、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることを容易にし、大型の搬送物を精度良く運ぶことの可能な、ダブルアーム型多軸搬送ロボットを提供することにある。
前述の目的を達成するため、本発明は、上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
また上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
さらにまた上下に配設した２個のアームは、それぞれ独立的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
この発明によるロボットでは、ハンドは、直交ロボットにより直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物も容易に、しかも正確に運ぶことが可能となった。
次に本発明の１実施形態を、図１ないし図３により説明する。
符号１は、ダブルアーム型多軸の搬送ロボットで、上下（Ｚ軸）、Ｘ、Ｙ方向およびＷ方向に回転自在となっている。符号２は、Ｚ軸で、アーム３および４を設けたブラケット５がＺ軸を上下移動可能に取り付けられている。アーム３および４は、それぞれ直交ロボットから成り、そのスライダ６および７には、ハンド８、９が取り付けられ、直線的にＹ軸方向に移動する。
スライダ６および７、即ちハンド８、９は、それぞれアーム３および４上を同時に対称的に移動することができ、従って、同時に上下に積んだ鎖線で示す搬送物１０、１１を運ぶことができる。
また上下のアーム３および４をそれぞれ別々に独立して移動させることもできるようにしてある。
このようにアームを直交ロボットとしたため、従来の水平多関節ロボットに比べ、直進性の動作精度は高くなり、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
この発明のロボットアームに取り付けられたハンドは、上述のように構成されているので、容易に直線的に動作させることができ、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
この発明の用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、その側面図ある。 この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＵ矢視図である。 この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＶ矢視図である。
符号の説明
１ ダブルアーム型多軸搬送ロボット
２ Ｚ軸
３、４ アーム
５ ブラケット
６、７ スライダ
８、９ ハンド
１０、１１ 搬送物

Claims (3)

  1. 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、
    前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボット。
  2. 前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
  3. 前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ独立的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US8998561B2 (en) 2010-07-02 2015-04-07 Shibaura Mechatronics Corporation Gripping device, transfer device, processing device, and manufacturing method for electronic device

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