JP2008137133A - 旋回軸を含む多軸の搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは2個のステージ有し、一側はハンドに、他側は1個の軸に固着した直交ロボットであることを特徴とする旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットとした。
【選択図】 図1
Description
図を参照するための符号20は、多軸の搬送ロボットで、コラム21は直交ロボットとなっており、サドル22は、上下方向(Z軸)に移動する。また、搬送ロボット20自身は、矢印X方向に走行し、さらにZ軸を中心に図示しない旋回機構により矢印Wのように旋回可能に構成されている。またサドル22の先端に取り付けたアーム23は、2個のステージ24、25を持つ直交ロボットとなっており、矢印Y方向に移動する。このステージ24には、図示してない搬送物を載せるフォーク26(ハンド)を取り付けるとともに、ステージ25は、サドル22の先端に固着している。
21 コラム
22、65 サドル
23 アーム
24、25、45、46、57、58、62、63 ステージ
26 フォーク
27 フレーム
28、29 リニアガイド
30、42、52 駆動モータ
31 駆動プーリ
32 従動プーリ
40、41、50、51 ボールネジ
43、53 ベルト
44、47、54、55、56 プーリ
60、61 直交ロボット
64 ハンド
Claims (5)
- 旋回軸を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは、2個のステージを有し、前記2個のステージの一側は、ハンドに、他側は、1個の軸に固着した直交ロボットであること、を特徴とする旋回軸を含む多軸の搬送ロボット。
- 前記2個のステージは、同一駆動源により同時に或いは同期して移動すること、を特徴とする請求項1記載の旋回軸を含む多軸の搬送ロボット。
- 前記2個のステージは、互に同一面に配置されていること、を特徴とする請求項1および請求項2の内のいずれか1記載の旋回軸を含む多軸の搬送ロボット。
- 前記2個のステージは、互に異なる面に配置されていることを特徴とする請求項1および請求項2の内のいずれか1記載の旋回軸を含む多軸の搬送ロボット。
- 旋回軸を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは、複数個の直交ロボットを直列に設けるとともに、先端の直交ロボットは、2個のステージ有し、前記2個のステージの一側は、ハンドに、他側は、先端の直交ロボットに続く次の直交ロボのステージに取付けたこと、を特徴とする旋回軸を含む多軸の搬送ロボット。
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JP2006327670A JP2008137133A (ja) | 2006-12-05 | 2006-12-05 | 旋回軸を含む多軸の搬送ロボット |
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JP2006327670A JP2008137133A (ja) | 2006-12-05 | 2006-12-05 | 旋回軸を含む多軸の搬送ロボット |
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Family
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-
2006
- 2006-12-05 JP JP2006327670A patent/JP2008137133A/ja active Pending
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