KR20160042838A

KR20160042838A - 트랜스퍼 로봇 및 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템

Info

Publication number: KR20160042838A
Application number: KR1020160038866A
Authority: KR
Inventors: 권현근
Original assignee: 권현근
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2016-04-20
Also published as: KR101860195B1

Abstract

본 발명은 트랜스퍼 로봇 및 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 수직이동수단에 의해서 수직이동체가 수직 방향으로 승강하는 구조의 수직이송부; 가로로 길고, 수직이동체에 고정되는 수평프레임, 상기 수평프레임과 평행하고 수평프레임의 길이 방향을 따라 이동하는 미들 프레임, 가로로 긴 이송프레임, 그 이송프레임과 평행하고 그 이송프레임에 소속되는 이송거치대로 구성하는 수평이송암을 구성하되, 미들프레임의 중간 부분에는 자유 회전하는 풀리를 한 쌍 구성하고, 각각의 풀리에 벨트를 감아서 벨트의 양끝단이 수평프레임과 이송프레임의 가장자리에 마주보게 각각 고정되며, 수평이송암의 이송거치대에 고정수단이 결합되어 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇이 구성되어, 수직이동수단에 의해 수평이송암이 승강하고, 수평이동수단에 의해 좌우로 직선 이동하되, 풀리와 벨트에 의해 이송거치대의 이동이 빠르고 정확하며, 이러한 트랜스퍼 로봇을 워크스테이션 사이에 배치하되, 한 쌍의 트랜스퍼 로봇을 서로 대각선으로 마주보게 배치하고, 그 사이에 중간거치대를 배치한 구조의 이송 시스템을 구성하여, 하나의 트랜스퍼 로봇, 거치대, 다른 하나의 트랜스퍼 로봇으로 이송물을 순차적으로 이송하면서, 이송 거리가 긴 곳에도 적용할 수 있는 이송 시스템을 제공한다.

Description

트랜스퍼 로봇 및 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템{the transfer robot and the transfer system therewith }

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 이송물(소재, 재료, 제품)는 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 이송물을 어떠한 공정에서 다른 기계로 공급하거나, 공정을 거친 이송물을 제거하거나, 또는, 다음 공정으로의 공급 등과 같이 이송물을 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 이송물의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수평 이동 공정, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 회전 이동 공정 등을 포함하여, 이송물을 신속하면서 정확하게 운반한다.

이러한 트랜스퍼 로봇의 예를 들어보면, 첫 번째로 대한민국특허등록 제1446576호에는, 기초에 고정되는 프레임; 상기 프레임에 고정된 제1레일; 상기 제1레일에 슬라이딩 이동 가능하게 설치되는 제2레일; 상기 제2레일에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 이송암; 상기 제2레일을 상기 제1레일에 대해서 직선이동하도록 구동하는 제2레일 구동부; 및 상기 이송암을 상기 제2레일에 대해서 직선 이동하도록 구동하는 이송암 구동부를 포함하되, 제2레일 구동부는 랙과 피니언의 결합으로 구성하고, 이송암 구동부는 벨트와 풀리의 결합으로 구성되어, 최소한의 좌우폭(제2레일의 폭)을 가진 장치를 사용하여, 제품을 그 폭 이상으로 이송하는 구조의 ‘싱글암 트랜스퍼 로봇’에 대한 내용이 게시되어 있다.

그리고 두 번째로 대한민국특허등록 제1576871호에는, 수평이동장치, 수직이동장치, 지지대로 구성하는 이송 로봇을 구성하되, 수평이동장치는 수평베이스플레임과 평행한 수평이송플레임; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임 사이에 구비되는 수평이동플레이트; 상기 수평이송플레임 정면에 구비되는 클램프; 상기 수평베이스플레임 배면의 수평이동모터; 상기 수평이동플레이트와 결합되는 수평볼스크류; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임에 지면에서 수평으로 상기 대응되는 위치에 한쌍 이상으로 구비되는 랙기어; 상기 수평이동플레이트에 구비되어 상기 랙기어들과 끼움결합되는 피니언기어; 상기 수평이송플레임의 양측단부에 구비되는 벨트기어; 상기 벨트기어에 끼움결합되는 벨트; 상기 클램프에 형성되는 체결홈부를 포함하는 구조의 ‘중력보상장치를 구비한 볼스크류식 트랜스퍼 로봇’에 대한 내용이 게시되어 있다.

또한, 가공이 필요한 이송물을 이송할 수 있는 이송 장치의 예를 들어 보면, 대한민국특허등록 제1178422호에, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부이 서로 평행하게 위치하면서, 구동수단에 의해 LM가이드를 따라 이동하는 구조의 ‘프레스 소재 이송장치’에 대한 내용이 게시되어 있다.

그러나 앞서 예시한 첫 번째와 두 번째 발명의 트랜스퍼 로봇은 이송 수단으로 랙과 피니언 (피니언기어)의 결합을 사용하고 있고, 일반적인 트랜스퍼 로봇은 사용되는 환경에 따라서 매우 정밀하게 위치 제어를 할 필요가 있는데, 랙과 피니언기어 결합은 기어이의 결합으로 백래시가 존재하고, 이 백래시에 의해서 정밀한 회전 제어가 어려운 문제점이 있었으며, 기어이의 마모로 인해서 이송의 정확성과 정밀도가 떨어질 우려가 있고, 랙과 피니언기어의 결합은 이송시에 소음이 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 앞서 첫 번째 예시한 발명에서는 제2레일은 제2레일 구동부의 랙과 피니언기어 결합에 의해 슬라이딩하고, 또, 이송암은 이송암 구동부의 벨트와 풀리의 결합에 의해 슬라이딩하는 내용이 게시되어 있으나, 랙과 피니언기어는 이송 속도가 벨트에 비해 느리고 소음이 발생하는 문제점이 있었으며, 앞서 두 번째 예시한 발명에서는 랙과 피니언기어 결합과 벨트와 풀리, 수평볼스크류를 같이 사용하는 트랜스퍼 로봇에 대한 내용이 게시되어 있으나, 이 경우에도 이송물(소재, 재료, 제품 등)의 이송거리는 랙 또는 벨트의 좌우 길이로 한정되며, 좌우 길이가 길어 질수록 벨트와 랙, 볼스크류의 길이에 증가에 따른 전체 무게의 증가로 인해서 이송 시에 흔들림이나 벤딩 현상이 발생하여 정확도가 떨어질 우려가 있었다.

그리고 트랜스퍼 로봇을 사용하여 얇은 판재와 같은 이송물을 이송하면서 순차적으로 가공 작업할 때, 이 과정에서 판재의 특성상 여러 개의 판재가 겹쳐서 이동할 수 있는데, 이러한 경우 가공의 정밀도에서 문제가 발생하므로, 하나의 판재 또는 원하는 수량의 판재만을 이동하는 장치가 필요하다.

또한, 앞서 마지막으로 예시한 발명에서는, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부으로 소재(이송물)가 순차적으로 이송하는 구조를 가지는데, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 서로 나란히 위치되어 각각의 구동수단으로 LM가이드를 따라 이동하므로, 소재가 이송하는 거리는 한계가 있고, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 직접 LM가이드를 따라 이동하므로 이동 속도에 대한 한계가 있어서, 빠르고 신속한 이송 속도를 가지는 이송 장치 또는 이송 시스템의 개발이 필요하다.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자, 수직이동수단에 의해서 수직이동체가 수직 방향으로 승강하는 구조의 수직이송부; 가로로 길고, 수직이동체에 고정되는 수평프레임, 상기 수평프레임과 평행하고 수평프레임의 길이 방향을 따라 이동하는 미들 프레임, 가로로 긴 이송프레임, 그 이송프레임과 평행하고 그 이송프레임에 소속되는 이송거치대로 구성하는 수평이송암을 구성하되, 미들프레임의 중간 부분에는 자유 회전하는 풀리를 한 쌍 구성하고, 각각의 풀리에 벨트를 감아서 벨트의 양끝단이 수평프레임과 이송프레임의 가장자리에 마주보게 각각 고정되며, 수평이송암의 이송거치대에 고정수단이 결합되어 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇이 구성되어, 수직이동수단에 의해 수평이송암이 승강하고, 수평이동수단에 의해 좌우로 직선 이동하되, 이송거치대에 이동 거리는 풀리와 벨트 결합 구조에 의해서 스크류의 너트블록에 이동한 거리의 두 배가되어 이동 속도가 빠르고 정확성을 높이도록 한다.

또, 상기 고정수단에는 로드셀이 더 구성되어, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 설계된 수량의 이송물을 이송할 수 있도록 한다.

또한, 상기 이송거치대와 고정수단 사이에는 승강부가 더 구성되어, 승강부에 의해 고정수단이 이송물을 수직으로 이송하도록 한다.

그리고 이송물을 공급하거나, 이송물을 가공하거나, 가공된 이송물을 적재하는 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇을 배치하되, 이웃하는 워크스테이션 사이에 한 쌍의 트랜스퍼 로봇을 구성하고, 트랜스퍼 로봇은 서로 대각선 방향으로 서로 마주보게 구성하며, 트랜스퍼 로봇 사이에는 중간거치대를 구성한 이송 시스템을 구성하여, 하나의 워크스테이션에 위치한 이송물을 하나의 트랜스퍼 로봇이 중간거치대로 이송하고, 그 중간거치대의 이송물을 다른 하나의 트랜스퍼 로봇이 다른 하나의 워크스테이션으로 이송되어, 이송 속도가 빠르고 정확하고 긴 이송 거리를 가지는 트랜스퍼 로봇에 의해 워크스테이션 간의 이송물 이송이 용이하도록 한다.

또한, 상기 중간거치대는 이송물의 방향을 따라 이송물을 180˚ 반전하여 공급하여, 이송물의 가공에 반전이 필요한 경우에 이송물을 반전하여 공급하도록 한다.

따라서 본 발명은, 수직이동수단에 의해서 수직이동체가 수직 방향으로 승강하는 구조의 수직이송부; 가로로 길고, 수직이동체에 고정되는 수평프레임, 상기 수평프레임과 평행하고 수평프레임의 길이 방향을 따라 이동하는 미들 프레임, 가로로 긴 이송프레임, 그 이송프레임과 평행하고 그 이송프레임에 소속되는 이송거치대로 구성하는 수평이송암을 구성하되, 미들프레임의 중간 부분에는 자유 회전하는 풀리를 한 쌍 구성하고, 각각의 풀리에 벨트를 감아서 벨트의 양끝단이 수평프레임과 이송프레임의 가장자리에 마주보게 각각 고정되어, 수직이송부에 수평이송암이 결합되고, 수평이송암의 이송거치대에 고정수단이 결합되어 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 수직이동수단에 의해 수평이송암이 승강하고, 수평이동수단에 의해 좌우로 직선 이동하되, 이송거치대에 이동 거리는 풀리와 벨트 결합 구조에 의해서 스크류의 너트블록에 이동한 거리의 두 배가되어 이동 속도가 빠르고 정확성이 높고, 소음 발생을 최소화하는 효과가 있다.

또, 상기 고정수단에는 로드셀이 더 구성되어, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 고정수단이 판재와 같은 이송물이 겹쳐서 이송되는 것을 방지하고, 설계된 수량만의 이송물을 이송할 수 있다.

또한, 상기 이송거치대와 고정수단 사이에는 승강부가 더 구성되어, 승강부에 의해 고정수단이 이송물을 수직으로 이송할 수 있다.

그리고 이송물을 공급하거나, 이송물을 가공하거나, 가공된 이송물을 적재하는 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇을 배치하되, 이웃하는 워크스테이션 사이에 한 쌍의 트랜스퍼 로봇을 구성하고, 트랜스퍼 로봇은 서로 대각선 방향으로 서로 마주보게 구성하며, 트랜스퍼 로봇 사이에는 중간거치대를 구성한 이송 시스템을 구성하여, 하나의 워크스테이션에 위치한 이송물을 하나의 트랜스퍼 로봇이 중간거치대로 이송하고, 그 중간거치대의 이송물을 다른 하나의 트랜스퍼 로봇이 다른 하나의 워크스테이션으로 이송되어, 이송 속도가 빠르고 정확하고 긴 이송 거리를 가지는 트랜스퍼 로봇에 의해 워크스테이션 간의 이송물 이송이 용이한 효과가 있다.

또한, 상기 중간거치대는 이송물의 방향을 따라 이송물을 180˚ 반전하여 공급하여, 이송물의 가공 과정 중에서 이송물의 반전이 필요한 경우에 중간거치대에 의해 이송물을 반전하여 공급할 수 있다.

도 1은 본 발명의 트랜스퍼 로봇에 따른 후면도.
도 2는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 수직이송부의 정면도.
도 3은 본 발명의 트랜스퍼 로봇에 따른 평면도 및 일부 확대도.
도 4는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 다른 실시예에 따른 평면도.
도 5는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 다른 실시예에 따른 측면도.
도 6은 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 또 다른 실시예에 따른 측면도.
도 7의 (A)와 (B)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 이송에 따른 수평이송암의 정면도 및 그 상태의 트랜스퍼 로봇 평면도.
도 8의 (C)와 (D)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 이송에 따른 수평이송암의 정면도 및 그 상태의 트랜스퍼 로봇 평면도.
도 9는 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 이송에 따른 추가이송수단에 따른 이송을 보여주는 평면도.
도 10은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
도 11의 (E)와 (F)는 본 발명에 따라 전이 기능이 포함되는 중간 거치대의 평면도 및 측면도.

본 발명에 대한 트랜스퍼 로봇을 설명하고, 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 설명하기로 하며, 우선 트랜스퍼 로봇은 수직이송부와 수평이송암으로 구성하며, 먼저 수직이송부를 도1, 도2 및 도5를 참고하여 설명하면, 수직이송부는 지지부(100), 수직이동체(130), 수직이동수단(140), 실린더(160) 등이 포함되어 구성하며, 먼저, 도1에 도시한 바와 같이, 지지부(100)는, 베이스(110)와 수직프레임(120)으로 구성되며, 베이스(110)는 적절한 면적의 수평지지판(111)과 다수의 다리(112)에 의해 지지되는 구조이고, 수직프레임(120)은 상기 수평지지판(111)에 수직하게 일정 높이로 구성하며, 수직프레임(120)은 육면체의 형상으로 적절한 면적과 높이를 가진다.

또, 수직이동체(130)는 적절한 면적을 가지는 판이나 육면체의 프레임으로 구성하며, 이 수직이동체(130)는 수직이동수단(140)과 실린더(160)에 의해서 상하로 이동하는 구조를 가지며, 수직이동수단(140)은 스크류(141)(볼스크류)와, 그 스크류(141)에 조립되어 이동하는 너트블록(142), 그 스크류(141)를 회전하는 모터(143)로 구성된다.

그리고 수직이동수단(140)의 스크류(141)는 수직프레임(120)와 수직이동체(130) 사이에 세로로 설치되되, 스크류(141)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 수직프레임(120)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(141)의 일단으로는 모터(143)가 연결되어 회전력을 전달하는데, 스크류(141)와 모터(143)는 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(141)와 모터(143)를 좌우로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(동력전달수단으로는 풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등이 있으며, 도면에서는 풀리를 도시하고 있다)을 통해 모터(143)의 회전력을 스크류(141)로 전달하면 콤팩트한 구조를 가지며, 스크류(141)에 조립된 너트블록(142)은 수직이동체(130)에 고정되어, 모터의 회전 및 역회전으로, 너트블록의 이동으로 수직이동체(130)가 수직프레임(120)에 대해서 수직 상하 방향으로 슬라이딩할 수 있다.

참고로, 상기 모터(143)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드 모터, 스테핑 모터, 서보 모터(브레이크 타입의 서보 모터) 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(143)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 그 모터(143)를 설치하기 위해서 브라켓(143a)이 보조적으로 필요하다.

또한, 수직프레임(120)와 수직이동체(130) 사이는 수직한 승강 안내를 위해서 가이드를 설치하는데, 이 가이드는 리니어모션가이드 결합, 또는, 리니어베어링(미도시)과 가이드봉(미도시)의 결합 등으로 구성할 수 있다.

그 가이드의 예로, 리니어모션가이드 결합을 도1 및 도2를 살펴보면, 리니어모션가이드는 LM 레일(150)과 그 LM 레일(150)을 따라 이동하는 LM 블록(151)으로 구성하는 것으로, 수직프레임(120)에 다수의 LM 레일(150)을 스크류(141)와 평행하게 세로 방향으로 설치하고, 설치된 LM 레일(150)을 따라 이동하는 LM 블록(151)을 구성하며, 그 LM 블록(151)에 수직이동체(130)를 고정하면, 수직이동체(130)는 리니어모션가이드에 의해서 수직 방향으로 안내되어 승강한다.

그리고 도1 및 도2에 도시한 바와 같이, 실린더(160)는 지지부(100)에 세워서 설치하되, 실린더(160)는 수직이동수단(140)의 스크류(141)와 평행하게 설치하되, 실린더(160)의 로드는 수직이동체(130)에 고정하고, 그 로드 반대 쪽의 실린더(160)의 헤드는 지지부(100)의 수평지지판(111)에 고정한다.

한편, 실린더(160)는 하나 이상 설치할 수 있는데, 도1에 도시한 바와 같이, 하나의 실린더(160)를 스크류(141)의 일측에 설치하거나, 또 도2에 도시한 바와 같이, 스크류(141)의 양쪽에 실린더(160)를 설치한다.

또, 실린더(160)는 통상의 실린더(공압 실린더나 유압실린더)로 구성하고, 실린더의 튜브의 직경 및 길이, 스트로크 등의 제원은 후에 설명하는 수평이송암의 무게와 수평이송암에 거치되는 무게에 따라 결정하며, 실린더(160)로는 압축 공기를 공급할 수 있는 공압 장치나, 유압유를 공급할 수 있는 유압 장치를 연결하며, 실린더의 작동으로, 실린더(160)의 로드는 수직 행정에 따라 수직이동체(130)와 같이 이동하게 된다.

이렇게 지지부(100), 수직이동체(130), 수직이동수단(140), 실린더(160)를 포함하는 수직이송부를 구성하고, 수직이송부의 모터(143)와 실린더(160)를 작동하면, 스크류(141)를 따라 이동하는 너트블록(142)은 수직이동체(130)를 상하로 이동시키는데, 수직이동체(130)에 후에 설명하는 수평이송암과 그 수평이송암에 거치되는 이송물(700)(소재, 재료, 제품 등)를 이송하고, 또, 수평이송암의 좌우 이동에 의해서 좌우가 불균형한 상태가 되더라도, 실린더(160)에 의해서 수직이동체(130)가 수직 상부로 이동할 때, 밸런스를 유지하여주므로, 이송 불량이나 오작동 등의 문제를 방지한다.

다음으로, 수평이송암을 도1, 도3, 도4, 도5를 참고하여 상세히 설명하면, 수평이송암은 수평프레임(200), 미들프레임(300), 이송프레임(400), 이송거치대(500)가 포함되어 구성하며, 먼저, 수평프레임(200)은 적정 길이와 폭으로 구성된 판 또는 육면체의 프레임 구조이고, 이 수평프레임(200)에는 수평이동수단(210)을 구성하며, 미들프레임(300)은 적정 길이와 폭으로 구성된 판 또는 육면체의 프레임 구조이고, 이송프레임(400)은 적정 길이와 폭으로 구성된 판 또는 육면체의 프레임 구조이며, 이송거치대(500)는 적정 길이와 폭으로 구성된 판 또는 육면체의 프레임 구조이고, 수평프레임(200)에는 수평이동수단(210)을 구성하고, 이 수평프레임(200)은 앞서 설명한 수직이송부의 수직이동체(130)에 결합된다.

이들 수평프레임(200), 미들프레임(300), 이송프레임(400), 이송거치대(500)는 서로 평행하게 구성하고, 수평프레임(200)과 이송프레임(400)은 가로(좌우)로 긴 구조를 가지고, 미들프레임(300)은 수평프레임(200)의 길이 방향을 따라 이동하므로, 미들프레임(300)은 수평프레임(200)보다 짧으면서 적절한 좌우 폭을 가진다.

또, 도3에 도시한 바와 같이, 이송거치대(500)는 이송프레임(400)에 고정되거나, 도4에 도시한 바와 같이, 이송프레임(400)의 길이 방향 따라 이동하므로, 이송거치대(500)은 이송프레임(400)보다 짧으면서 적절한 좌우 폭을 가진다.

그리고 수평프레임(200)에는 수평이동수단(210)을 구성하며, 그 수평이동수단(210)은 스크류(211)(볼스크류), 그 스크류(211)에 조립되어 이동하는 너트블록(212), 상기 스크류(211)를 회전하는 모터(213)로 구성하며, 스크류(211)는 수평프레임(200)의 길이 방향을 따라 설치하되, 스크류(211)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 지지되도록 설치하고, 그 스크류(211)의 일단으로는 회전력을 전달하는 모터(213)를 위치하며, 스크류(211)에 조립된 너트블록(212)은 미들프레임(300)에 고정되어, 모터(213)의 회전 및 역회전으로 너트블록(212)과 그 너트블록(212)에 고정된 미들프레임(300)은 수평프레임(200)에 대해서 수평 직선 방향으로 슬라이딩할 수 있다.

그리고 수평프레임(200)과 미들프레임(300)은 서로 평행하게 직선 방향의 슬라이딩 안내를 위해서 가이드를 설치하는데, 이 가이드는 리니어모션가이드 결합, 또는, 리니어베어링(미도시)과 가이드봉(미도시)의 결합 등으로 구성할 수 있다.

그 가이드의 예로, 리니어모션가이드 결합을 살펴보면, 리니어모션가이드는 가이드가 LM 레일(220)과 그 LM 레일(220)을 따라 이동하는 LM 블록(221)으로 구성하는 것으로, 수평프레임(200)에 다수의 LM 레일(220)을 스크류(211)와 평행하게 설치하고, 그 LM 레일(220)을 따라 이동하는 LM 블록(221)을 구성하며, 그 LM 블록(221)은 미들프레임(300)에 고정하면, 미들프레임(300)은 리니어모션가이드에 의해서 수평프레임(200)에 대해 직선 방향으로 안내되어 슬라이딩한다.

이렇게 미들프레임(300)의 일면에는 수평프레임(200)의 리니어모션가이드의 LM 블록(221)을 결합하고, 풀리지지대(310)와 풀리(320)를 구성하며, 또한, 그 반대면의 미들프레임(300)에는 이동프레임(400)의 리니어모션가이드의 LM 블록(411)이 결합된다.

그 미들프레임(300)의 풀리지지대(310)는 풀리(320)가 자유 회전할 수 있는 거치대로, 풀리(320)의 축이 베어링에 의해 자유회전할 수 있도록 구성하고, 풀리지지대(310)에는 장공(311)이 형성되어, 풀리(320)의 위치를 수평이송암의 길이 방향으로 이동 가능하여 풀리(320)에 결합하는 벨트(330)의 텐션을 조절할 수 있도록 구성한다.

그래서 도3, 도4에 도시한 바와 같이, 미들프레임(300)의 중간 부분에는 한 쌍의 풀리지지대(310)을 일정 간격을 두고 설치하고, 각 풀리지지대(310)에는 풀리(320)를 결합하며, 각 풀리(320)에는 벨트(330)를 감되, 벨트(330)의 일단은 미들프레임(300)과 마주하는 수평프레임(200)의 가장자리 부분에 고정하고, 벨트(330)는 미들프레임(300)의 풀리(320)를 감고 나와서 벨트(330)의 타단이 미들프레임(300)과 마주하는 이송프레임(400)의 가장자리 부분에 고정하여, 벨트(330)의 양 끝단이 수평프레임(200)과 이송프레임(400)에 마주보게 고정하도록 각각 고정한다.

즉, 벨트(330)가 하나의 풀리(320)를 감아 나오고, 벨트(330)의 양단은 마주하는 수평프레임(200)과 이송프레임(400)의 가장자리에 각각 고정되어, 벨트(330)가 ‘ㄷ’자의 형태로 설치된 구조를 가지며, 한 쌍의 풀리(320)는 서로 대칭되는 구조로 각각의 벨트(330)를 설치하고, 한 쌍의 풀리(320)가 서로 벨트(330)에 의해 연결되지는 않는 구조이다.

또, 미들프레임(300)과 이송프레임(400)은 서로 슬라이딩되는 구조이며, 미들프레임(300)과 이송프레임(400)은 직선 방향으로 서로 평행한 슬라이딩을 위해서 가이드를 설치하는데, 이 가이드는 리니어모션가이드 결합, 또는, 리니어베어링(미도시)과 가이드봉(미도시)의 결합 등으로 구성할 수 있다.

그 가이드의 예로, 리니어모션가이드 결합을 살펴보면, 리니어모션가이드는 가이드가 LM 레일(410)과 그 LM 레일(410)을 따라 이동하는 LM 블록(411)으로 구성하는 것으로, 이송프레임(400)에 다수의 LM 레일(410)을 길이 방향을 따라 평행하게 설치하되, LM 레일(410)의 설치 방향은 수평프레임(200)의 스크류(211)와 평행하게 설치하고, 각 LM 레일(410)을 따라 이동하는 LM 블록(411)을 구성하며, 그 LM 블록(411)은 미들프레임(300)에 고정하면, 미들프레임(300)은 리니어모션가이드에 의해서 수평프레임(200)에 대해 직선 방향으로 안내되어 슬라이딩한다.

그리고 이송거치대(500)는 고정수단(600)이 설치되는 것이고, 고정수단(600)은 이송물(700)을 잡고 해제할 수 있는 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기, 클램프 등으로 구성되어, 고정수단(600)에 의해 이송물(700)을 이송하도록 하며, 이송거치대(500)는 이송프레임(400)의 특정 위치에 설치하거나, 또는, 추가이송수단(430)에 의해서 이송거치대(500)가 이송프레임(400)을 따라 이동할 수 있도록 구성한다.

한편, 도4에 도시한 바와 같이, 추가이송수단(430)은 풀리(431)와 모터(434)가 포함되어 구성하며, 이송프레임(400)의 양단에 풀리(431)를 구성하고, 그 한 쌍의 풀리(431)에는 벨트(433)를 결합하며, 하나의 풀리(431)는 모터(434)에 의해서 회전하도록 구성한다.

한편, 추가이송수단(430)의 풀리(431)는 풀리지지대(432)에 의해 거치되는데, 풀리지지대(432)는 풀리(431)가 자유 회전할 수 있는 거치대로, 풀리(431)의 축이 베어링에 의해 자유회전 할 수 있도록 구성하고, 풀리지지대(432)에는 장공(432a)이 형성되어, 풀리(431)의 위치를 이송프레임(400)의 길이 방향으로 이동 가능하여 풀리(431)에 결합하는 벨트(433)의 텐션을 조절할 수 있도록 구성하며, 벨트(433)가 드러나는 쪽에 이송거치대(500)를 고정하며, 모터(434)의 회전 및 역회전에 의해서 이송거치대(500)가 이송프레임(400)의 길이 방향을 따라 이동하는 구조를 가진다.

참고로, 상기 추가이송수단(430)의 모터(434)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드 모터, 스테핑 모터, 서보 모터 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(434)에는 감속기를 연결하고, 그 모터(434)를 설치하기 위해서 브라켓(434a)이 보조적으로 필요하다.

참고로, 도8 및 도9에 도시한 바와 같이, 추가이송수단(430)의 풀리(431)에 감는 벨트(433)는 이송프레임(400)과 이송거치대(500) 사이에 모두 위치하는 것보다는, 벨트(433)가 이송프레임(400)을 길이 방향을 따라 감싸도록 구성하여, 이송프레임(400) 일면의 벨트(433)는 미들프레임(300)과 마주보고, 이송프레임(400) 타면의 벨트(433)는 밖으로 드러나도록 하며, 그 드러나는 벨트(433)에 이송거치대(500)를 고정하도록 구성하고, 이렇게 벨트(433)가 이송프레임(400)을 감는 형태의 구조는 수평이송암의 부피를 최소화하고, 수직이송부에 대해 수평이송암이 돌출되는 정도를 최소화한다..

또, 이송프레임(400)과 이송거치대(500)는 서로 슬라이딩하는 구조이며, 이송프레임(400)과 이송거치대(500)은 직선 방향으로 평행한 슬라이딩을 위해서 가이드를 설치하는데, 이 가이드는 리니어모션가이드 결합, 또는, 리니어베어링(미도시)과 가이드봉(미도시)의 결합 등으로 구성할 수 있다.

그 가이드의 예로, 리니어모션가이드 결합을 살펴보면, 리니어모션가이드는 가이드가 LM 레일(420)과 그 LM 레일(420)을 따라 이동하는 LM 블록(421)으로 구성하는 것으로, 이송프레임(400)에 다수의 LM 레일(420)을 길이 방향을 따라 평행하게 설치하되, LM 레일(420)의 설치 방향은 수평프레임(200)의 스크류(211)와 평행하게 설치하고, 각 LM 레일(420)을 따라 이동하는 LM 블록(421)을 구성하며, 그 LM 블록(421)은 이송거치대(500)에 고정하면, 이송거치대(500)는 리니어모션가이드에 의해서 수평프레임(200)에 평행하게 직선 방향으로 안내되어 슬라이딩한다.

그래서 이송프레임(400)의 모터(434)의 작동으로 벨트(433)가 이동하면서 이송거치대(500)는 이송프레임(400)의 길이 방향을 따라 왕복 이동을 할 수 있다.

한편, 도5 및 도6에 도시한 바와 같이 이송거치대(500)에는 고정수단(600)이 결합되지만 이송거치대(500)와 고정수단(600) 사이에는 고정수단(600)을 수직 방향으로 승강하는 승강부(510)를 더 추가할 수 있으며, 승강부(510)는 스크류(511)(볼스크류), 그 스크류(511)에 조립되어 이동하는 너트블록(512), 상기 스크류(511)를 회전하는 모터(513)로 구성하며, 스크류(511)는 수평이송암의 길이 방향에 대해 수직 방향으로 설치하되, 스크류(511)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 지지되도록 설치하고, 그 스크류(511)의 일단에는 회전력을 전달하는 모터(513)를 위치하며, 스크류(511)에 조립된 너트블록(512)은 고정수단(600)에 고정되어, 모터(513)의 회전 및 역회전으로 너트블록(512)과 그 너트블록(512)에 고정된 고정수단(600)이 이송프레임(400)에 대해서 승강하는 구조를 가진다.

그리고 고정수단(600)이 이송거치대(500)에 대해서 수직 방향으로 슬라이딩하기 위해서 가이드를 설치하는데, 이 가이드는 리니어모션가이드 결합, 또는, 리니어베어링(미도시)과 가이드봉(미도시)의 결합 등으로 구성할 수 있다.

그 가이드의 예로, 리니어모션가이드 결합을 살펴보면, 리니어모션가이드는 LM 레일(514)과 그 LM 레일(514)을 따라 이동하는 LM 블록(515)으로 구성하는 것으로, 이송거치대(500)에 다수의 LM 레일(514)을 평행하게 설치하되, LM 레일(514)의 설치 방향은 수직이송수단(140)의 스크류(141)와 평행하고, 각 LM 레일(514)을 따라 이동하는 LM 블록(515)을 구성하며, 그 LM 블록(515)은 고정수단(600)에 고정하면, 고정수단(600)은 리니어모션가이드에 의해서 이송거치대(500)에 대해 수직 방향으로 슬라이딩하는 구조를 가진다.

추가로, 고정수단(600)에는 로드셀(610)을 더 구성하며, 이 로드셀(610)은 고정수단(600)에 거치되는 이송물(700)의 무게를 감지하는데, 한 번에 이송하는 이송물(700)에 대한 무게를 기본으로 세팅해 두고, 세팅해둔 무게보다 많은 무게가 감지되면 정지하거나 정지 신호(경고음이나 경광등)를 발생하여, 얇은 판재와 같은 이송물(700)을 하나씩 이송할 때, 이송물(700)이 겹쳐서 이송되는 것을 방지할 수 있는 것이다.

이렇게 수평프레임(200), 미들프레임(300), 이송프레임(400), 이송거치대(500)가 평행하게 구성하는 구조의 수평이송암을 구성하고, 이 수평이송암의 수평프레임(200)은 수직이송부의 수직이동체(130)에 고정되어 트랜스퍼 로봇을 구성하며, 그 트랜스퍼 로봇의 이송거치대(500)에는 이송물(700)을 잡거나 해제할 수 있는 고정수단(600)이 결합한다.

그리고 트랜스퍼 로봇의 고정수단(600)은 수직이송부의 수직이동수단(140)에 의해서 수평이송암이 수직 방향의 상하로 이동 및 복귀할 수 있고, 또한, 수평이송암의 수평이동수단(210)에 의해서 이송거치대(500)가 좌우로 수평방향으로 이동 및 복귀할 수 있는데, 미들프레임(300)의 풀리(320)에 고정된 벨트(330)의 양단이 이송프레임(400)과 수평프레임(200)에 고정되어 있고, 수평이동수단(210)에 의해서 이동하는 너트블록(212)의 이동 거리의 2배로 이송거치대(500)가 이동하게 되므로, 이송거치대(500)의 이동과 작동이 빠르고 정확하며, 이송에 따른 시간이 단축되는 장점이 있으며, 기존의 랙과 피니언 기어로 구동되는 트랜스퍼 로봇에 비해서 소음이 적은 특징이 있다.

또한, 각 트랜스퍼 로봇은 고정수단(600)의 로드셀(610)에 의해서, 미리 한번에 이송하는 수량만을 이송할 수 있다.

아울러, 이송거치대(500)는 이송프레임(400)을 따라 좌우로 더 이동이 가능하므로 전체적인 이송 거리가 최대화되고, 최종위치에서 승강이 필요한 경우 수직이송부의 수직이동수단(140)와 실린더(160)에 의한 균형있는 승강도 가능하지만, 이송거치대(500)의 승강부(510)에서 고정수단(600)을 승강하여 흔들림을 최소화하고 정확성을 높이는 특징이 있다.

한편, 이렇게 구성하는 트랜스퍼 로봇은 다양한 이송 시스템에 적용할 수 있으며, 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템의 실시예를 도10과 도11을 참고하여 설명하면, 이송 시스템은 연속 배열되는 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇을 하나 이상 배치하여 구성하며, 여기서 워크스테이션이란 이송물을 가공하기 위한 프레스, 펀칭기, 홀가공기, 탭가공기 등의 가공기계, 그 가공기계에 공급하기 위해 이송물 적재한 작업대, 가공기계에서 가공을 마친 이송물을 적재하는 작업대를 포함한다.

그리고 그 워크스테이션은 적절한 간격을 두고 연속적으로 배열되고, 그 사이에는 트랜스퍼 로봇이 배열되어, 트랜스퍼 로봇이 워크스테이션의 이송물을 다음의 워크스테이션으로 이송하는 것이 가장 간단한 이송 시스템이다.

한편, 두 워크스테이션 간의 거리가 긴 경우에는 트랜스퍼 로봇을 하나 이상 배치하며, 또한, 두 워크스테이션 사이에는 이송물을 잠시 거치하는 중간거치대가 필요하며, 이들 두 개 이상의 트랜스퍼 로봇과 중간거치대가 배치되는 이송 시스템을 도10을 참고하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 이송 시스템은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에 두 개 이상의 트랜스퍼 로봇(T)(T′)을 배치하되, 트랜스퍼 로봇(T)(T′)은 서로 대각선으로 마주보게 배치하여, 각각의 트랜스퍼 로봇(T)(T′)의 고정수단(600)이 서로 마주보는 방향을 위치하고, 트랜스퍼 로봇(T)(T′) 사이에는 중간거치대(800)가 위치되는 구조의 이송 시스템을 구성한다.

이와 같은 이송 시스템에서는 하나의 워크스테이션(W)의 이송물(700)을 트랜스퍼 로봇(T)에 의해 중간거치대(800)로 이송하고, 중간거치대(800)의 이송물(700)은 다른 트랜스퍼 로봇(T′)에 의해 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송한다.

그리고 중간거치대(800)는 판형으로 구성되고, 그 중간거치대(800)는 지지프레임(860)에 의해 지지되는 구조로 구성하여, 트랜스퍼 로봇(T)(T′)가 이송하는 이송물(700)의 이송 높이를 맞출 수 있도록 한다.

그래서 본 발명에 따른 이송 시스템은 트랜스퍼 로봇(T)(T′)의 긴 이송 거리에 의해서 두 워크스테이션(W)(W′) 사이가 길더라도 대각선으로 배치되는 트랜스퍼 로봇(T)(T′)에 의해서 이송물(700)의 빠르고 정확한 이송이 가능하다.

한편, 이송 시스템의 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에서 이송물(700)을 반전(뒤집기, 180˚ 회전)하여 이송할 필요가 있으며, 이를 위해서 중간거치대(800) 반전이 기능이 포함되도록 구성하며, 이 반전 기능의 중간거치대(800)를 도11을 참고하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 반전 기능의 중간거치대(800)는 회전동력부(830)에 의해 회전하는 축(820)을 구성하는데, 축(820)은 양단이 베어링(미도시)에 의해 지지되어 자유 회전하며, 그 축(820)은 이송물(700)의 이송 방향에 대해서 수직 방향으로 배치하고, 회전동력부(830)는 모터, 서보모터, 로터리 액츄에이터 등이 적용될 수 있다.

또한, 축(820)에는 1차 거치부(810)가 일체되어 구성하고, 이 1차 거치부(810)는 판형으로 구성되어, 이송물(700)이 안착할 수 있도록 구성하며, 1차 거치부(810) 아래에는 스토퍼(811)가 구성되어, 1차 거치부(810)가 수평하게 위치되도록 하고, 이 1차 거치부(810)는 이송물(700)이 진입되는 방향에서 수평하게 위치된 상태에서 축(820)의 회전으로 적어도 180˚를 회전하도록 구성하며, 이 1차 거치부(810)에는 1차 거치부(810)의 회전 동안 이송물(700)을 고정하는 고정구(840)를 더 구성하는데, 고정구(840)는 이송물(700)의 소재나 크기에 따라 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기 또는 클램프 등을 적용할 수 있다.

또, 1차 거치부(810)가 회전된 위치 아래에 위치하는 2차 거치부(850)를 더 구성하며, 이 2차 거치부(850)는 판형으로 구성되어, 1차 거치부(810)에 의해 반전된 이송물(700)이 안착되는 구조로 구성하는데, 다시 말하면, 1차 거치부(810)와 2차 거치부(850) 사이에 축(820)이 위치되고, 축(820)의 회전에 의해서 1차 거치부(810)가 원래의 위치에서 2차 거치부(850) 위까지 회전하는 구조이다.

이렇게 구성하는 반전 기능의 중간거치대(800)의 구조를 보면, 1차 거치부(810)에 이송물(700)이 안착하고, 이송물(700)은 고정구(840)에 의해 고정된 다음, 축(820)과 함께 l차 거치부(810)가 회전하여 2차 거치부(850) 위에서 고정구(840)는 이송물(700)을 해제하며, 반전된 상태로 이송물(700)이 2차 거치부(850)에 안착되는 구조를 가진다.

이와 같이, 반전 기능의 중간거치대(800)을 가지는 이송 시스템은 이송 과정에서 이송물(700)을 용이하게 반전시켜 공급하는 특징이 있다.

100 : 지지부 110 : 베이스 111 : 수평지지판
112 : 다리 120 : 수직프레임 130 : 수직이동체
140 : 수직이동수단 141 : 스크류 142 : 너트블록
143 : 모터 143a : 브라켓 150 : LM 레일
151 : LM 블록 160 : 실린더
200 : 수평프레임 210 : 수평이동수단 211 : 스크류
212 : 너트블록 213 : 모터 213a : 브라켓
220 : LM 레일 221 : LM 블록
300 : 미들프레임 310 : 풀리지지대 311 : 장공
320 : 풀리 330 : 벨트
400 : 이송프레임 410 : LM 레일 411 : LM 블록
420 : LM 레일 421 : LM 블록 430 : 추가이송수단
431 : 풀리 432 : 풀리지지대 432a : 장공
433 : 벨트 434 : 모터 434a : 브라켓
500 : 이송거치대 510 : 승강부 511 : 스크류
512 : 너트블록 513 : 모터
514 : LM 레일 515 : LM 블록
600 : 고정수단 610 : 로드셀
700 : 이송물 800 : 중간거치대
810 : 1차 거치부 811 : 스토퍼 820 : 축
830 : 회전동력부 840 : 고정구 850 : 2차 거치부
860 : 지지프레임
T, T′ : 트랜스퍼 로봇 W, W′ : 워크스테이션

Claims

이송물을 잡고 해제하는 고정수단을 승강이나 수평 직선이동을 통해 이송물을 원하는 위치에 이송하고 복귀하는 트랜스로봇에 있어서,
수평한 베이스에 수직한 수직프레임 일체된 지지부와, 수직이동수단에 의해서 수직프레임과 평행한 수직이동체가 수직 방향으로 승강하는 구조의 수직이송부;
가로로 길고, 수직이동체에 고정되는 수평프레임, 상기 수평프레임과 평행하고 수평프레임의 길이 방향을 따라 이동하는 미들 프레임, 가로로 긴 이송프레임, 그 이송프레임과 평행하고 그 이송프레임에 소속되어 고정수단을 거치하는 이송거치대로 구성하는 수평이송암을 구성하되,
수평이동수단은 수평프레임의 길이 방향을 따라 배치된 스크류, 그 스크류의 일단에 연결된 모터, 스크류에 조립된 너트블록으로 구성하고, 그 너트블럭은 미들프레임에 고정하며,
미들프레임의 중간 부분에는 자유 회전하는 풀리를 한 쌍 구성하고, 각각의 풀리에 벨트를 감아서 벨트의 양끝단이 수평프레임과 이송프레임의 가장자리에 마주보게 각각 고정되어,
수평이송암의 이송거치대에 고정수단이 결합되어 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇이 구성되어,
수직이동수단에 의해 수평이송암이 승강하고, 수평이동수단에 의해 좌우로 직선 이동하되, 이송거치대의 이동 거리는 스크류의 너트블록에 이동한 거리의 두 배가되어 이동이 빠르고 정확함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 이송거치대는 추가이송수단에 의해 이송프레임의 길이 방향을 따라 이동하되,
추가이송수단은 이송프레임 좌우 양쪽에 구성하는 풀리, 그 풀리에 감는 벨트, 하나의 풀리에 연결된 모터로 구성하고,
이송거치대는 벨트에 고정되어,
모터의 작동으로 이송거치대가 이송프레임을 따라 이동함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 고정수단에는 로드셀이 더 구성되어,
상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 설계된 수량의 이송물을 이송할 수 있음을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
제 3항에 있어서,
상기 수평프레임과 미들프레임 사이에는 리니어모션가이드를 구성하고,
상기 이송프레임과 이송거치대 사이에는 리니어모션가이드를 구성하며,
상기 미들프레임의 풀리와 이송프레임의 풀리는 풀리지지대에 고정되되,
풀리지지대는 베어링에 의해 풀리를 자유회전하도록 구성하고, 풀리를 수평이송암의 이송 방향에 따라 이동하여 벨트의 텐션을 조절하며,
상기 추가이송수단의 벨트는 이송프레임을 감싸는 구조로 구성함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
제 4항에 있어서,
상기 수직이송부의 수직이동수단은 수직프레임에 세로로 설치되는 스크류, 그 스크류를 회전하는 모터, 그 스크류에 조립된 너트블록으로 구성하고, 그 너트블록은 수직이동체에 고정되며,
실린더가 세워 설치되되, 실린더의 로드는 수직이동체에 고정되고, 그 타측의 실린더 헤드는 베이스에 고정하며,
수직프레임과 수직이동체 사이는 리니어모션가이드가 구성되어,
수평이송암의 수직 승강에 대한 안정성이 우수하고, 승강에 따른 흔들림을 방지함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이송거치대와 고정수단 사이에는 승강부를 더 구성하되,
승강부는 이송거치대에 세로로 설치되는 스크류, 그 스크류를 회전하는 모터, 그 스크류에 조립된 너트블록으로 구성하고, 그 너트블록은 고정수단에 고정되며,
이송거치대와 고정수단 사이는 리니어모션가이드를 구성함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇.
이송물을 공급하거나, 이송물을 가공하거나, 가공된 이송물을 적재하는 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇을 배치하여, 이송물을 트랜스퍼 로봇에 의해 이송하면서 워크스테이션으로 이송물을 이송하는 이송 시스템에 있어서,
청구항 1 내지 청구항 5에 해당하는 트랜스퍼 로봇으로, 수직이송부에 수평이송암이 결합하고, 수평이송암의 이송거치대에 고정수단이 결합되어 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇을 구성하여,
이웃하는 워크스테이션 사이에 한 쌍의 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 트랜스퍼 로봇은 서로 대각선 방향으로 서로 마주보게 구성하고, 트랜스퍼 로봇 사이에는 중간거치대를 구성한 이송 시스템을 구성하여,
하나의 워크스테이션에 위치한 이송물을 하나의 트랜스퍼 로봇이 중간거치대로 이송하고, 그 중간거치대의 이송물을 다른 하나의 트랜스퍼 로봇이 다른 하나의 워크스테이션으로 이송되어, 이송 속도가 빠르고 정확하고 긴 이송 거리를 가지는 트랜스퍼 로봇에 의해 워크스테이션 간의 이송물 이송이 용이함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 중간거치대는,
회전동력부에 의해 회전하는 축, 그 축을 기준으로 좌우로 회전하는 1차 거치부, 그 1차 거치부가 회전된 위치 아래에 위치하는 2차 거치부, 1차 거치부가 회전하는 동안 이송물을 고정하는 고정구로 구성되어,
상기 중간거치대에 의해서, 워크스테이션 사이에서 이송물이 반전되도록 이송함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
제 8항에 있어서,
상기 중간거치대의 고정구는 1차 거치부에 구성하고,
그 고정구는 전자 마그네틱, 흡착기, 그리퍼, 또는 클램프로 구성함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
제 7항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 각각의 트랜스퍼 로봇에 포함된 이송거치대와 고정수단 사이에는 승강부를 더 구성하되,
승강부는 이송거치대에 세로로 설치되는 스크류, 그 스크류를 회전하는 모터, 그 스크류에 조립된 너트블록으로 구성하고, 그 너트블록은 고정수단에 고정되며,
이송거치대와 고정수단 사이는 리니어모션가이드를 구성함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.