CN101342994B - 托叉平移式码垛机械手 - Google Patents

托叉平移式码垛机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN101342994B
CN101342994B CN2008101369728A CN200810136972A CN101342994B CN 101342994 B CN101342994 B CN 101342994B CN 2008101369728 A CN2008101369728 A CN 2008101369728A CN 200810136972 A CN200810136972 A CN 200810136972A CN 101342994 B CN101342994 B CN 101342994B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
fork
holder fork
framework
bearings
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2008101369728A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101342994A (zh
Inventor
宋立志
徐忠华
魏玉鲁
王雪松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Boshi Automation Co Ltd
Harbin Boshi Automatic Equipment Co Ltd
Original Assignee
Harbin Boshi Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Boshi Automation Co Ltd filed Critical Harbin Boshi Automation Co Ltd
Priority to CN2008101369728A priority Critical patent/CN101342994B/zh
Publication of CN101342994A publication Critical patent/CN101342994A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101342994B publication Critical patent/CN101342994B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

托叉平移式码垛机械手，它涉及一种码垛机械手。本发明解决了现有的码垛机器人所用的机械手对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果差的问题。本发明的两个直线轴承(8)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)左侧的下端面上，托叉气缸(12)的两端分别安装在框架(12)的左纵梁(2-6)和右纵梁(2-7)的下端面上，托叉气缸(12)的缸杆与接头(11)连接，托叉(5)安装在支架(10)的横板(10-2)下端面上，两个带导向杆的气缸(6)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)的内端面上，两个压板(4)分别安装在导向杆(6-1)的下端面上，挡板(7)安装在两个中间横梁(2-3)的下端面上。本发明对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果好，并且运行平稳。

Description

托叉平移式码垛机械手
技术领域
本发明涉及一种码垛机械手，属于自动化设备技术领域。
背景技术
现有的与码垛机器人配套的机械手需要针对不同的包装袋及包装箱采用不同形式的机械手，一般情况下左右夹板式、四面夹板式、夹板加托叉式、左右托叉式等现有结构形式的码垛机器人所用的机械手可以适应包装箱和大部分包装袋的码垛要求。但是，对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋，上述结构形式的机械手都不能达到满意的码垛效果。左右夹板式机械手和四面夹板式机械手在夹持料袋时，将使料袋变形太大，严重影响码垛的垛形；夹板加托叉式机械手无法有效地将柔软的料袋抓起；左右托叉式机械手虽然可以将软料袋可靠地抓起，但是在放置料袋时，由于左右托叉距离料袋的放置位置较高，料袋下落后其位置不准确，且料袋变形也较大，影响码垛的垛形。例如：公开号为CN101012029A、公开日为2008年8月8日的发明专利公开了《智能化机械手码垛机的手爪机构》，这种手爪机构对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋亦都不能达到满意的码垛效果。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的码垛机器人所用的机械手对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果差的问题，进而提供一种托叉平移式码垛机械手。
本发明的技术方案是：托叉平移式码垛机械手包括法兰和框架，码垛机械手还包括两个导杆、两个压板、托叉、两个带导向杆的气缸、挡板、两个直线轴承、两个支座、支架、接头和托叉气缸，所述法兰安装在框架的上端面上，所述两个直线轴承分别安装在框架的前横梁和后横梁左侧的下端面上，所述两个导杆的一端分别穿过两个直线轴承安装在两个支座上，所述两个支座分别安装在支架的立板的右端面上，所述托叉气缸的两端分别安装在框架的左纵梁和右纵梁的下端面上，所述托叉气缸的缸杆与接头连接，所述接头安装在支架的立板右端面上，且位于两个支座之间，所述托叉安装在支架的横板下端面上，所述两个带导向杆的气缸分别安装在框架的前横梁和后横梁的内端面上，所述两个压板分别安装在两个带导向杆的气缸的导向杆的下端面上，所述挡板的两端分别安装在框架的两个中间横梁的下端面上，且位于两个带导向杆的气缸的左侧。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：利用托叉将柔软的料袋托起，同时利用压板将料袋压紧在托叉上，既能可靠地抓取软料袋，又防止了软料袋的变形；托叉在码垛位置放置软料袋时，采用平移的直线运动，使料袋的下落高度很小，也避免了料袋在下落过程中的变形；利用挡板来限制料袋的横向移动，同时对料袋还起到定位作用，使每一个料袋的位置都可以准确控制。因此，本发明对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果好，并且运行平稳。本发明不但可以适应包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的抓取及码垛作业，码垛的垛形易于控制，同时本发明也适用于普通料袋的码垛和各种箱式包装的码垛作业。
附图说明
图1是本发明整体结构三维轴测图，图2是本发明的托叉处于打开状态的三维轴测图，图3是本发明拆掉一个压板和一个带导杆的气缸后的三维轴测图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1～图3说明本实施方式，本实施方式包括法兰1和框架2，本实施方式还包括两个导杆3、两个压板4、托叉5、两个带导向杆的气缸6、挡板7、两个直线轴承8、两个支座9、支架10、接头11和托叉气缸12，所述法兰1安装在框架2的上端面上，所述两个直线轴承8分别安装在框架2的前横梁2-1和后横梁2-2左侧的下端面上，所述两个导杆3的一端分别穿过两个直线轴承8安装在两个支座9上，所述两个支座9分别安装在支架10的立板10-1的右端面上，所述托叉气缸12的两端分别安装在框架12的左纵梁2-6和右纵梁2-7的下端面上，所述托叉气缸12的缸杆12-1与接头11连接，所述接头11安装在两个支座9之间的支架10的立板10-1右端面上，所述托叉5安装在支架10的横板10-2下端面上，所述两个带导向杆的气缸6分别安装在框架2的前横梁2-1和后横梁2-2的内端面上，所述两个压板4分别安装在两个带导向杆的气缸6的导向杆6-1的下端面上，所述挡板7的两端分别安装在两个带导向杆的气缸6左侧的框架2的两个中间横梁2-3的下端面上，所述法兰1与机器人连接；所述框架2由前横梁2-1、后横梁2-2、中间横梁2-3、第一纵梁2-4、第二纵梁2-5、左纵梁2-6和右纵梁2-7组成，所述前横梁2-1、后横梁2-2、左纵梁2-6和右纵梁2-7构成框架2的主框架，所述中间横梁2-3并列设置在前横梁2-1和后横梁2-2之间，第一纵梁2-4和第二纵梁2-5从左到右设置在左纵梁2-6和右纵梁2-7之间；所述支架10由立板10-1和横板10-2组成，所述立板10-1的下端与横板10-2的左端固接。
具体实施方式二：结合图1～图3说明本实施方式，本实施方式的托叉5由4～8个等间距并列布置的叉杆组成。如此设置，利于抓取及码垛作业。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1～图3说明本实施方式，本实施方式的托叉5的宽度等于料袋的宽度，托叉5的长度等于料袋的长度。如此设置，利于抓取及码垛作业。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图1～图3说明本实施方式，本实施方式的直线轴承8为内置滚珠的直线轴承。如此设置，托叉运行更平稳。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

Claims (4)

1.一种托叉平移式码垛机械手，它包括法兰(1)和框架(2)，其特征在于它还包括两个导杆(3)、两个压板(4)、托叉(5)、两个带导向杆的气缸(6)、挡板(7)、两个直线轴承(8)、两个支座(9)、支架(10)、接头(11)和托叉气缸(12)，所述法兰(1)安装在框架(2)的上端面上，所述两个直线轴承(8)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)左侧的下端面上，所述两个导杆(3)的一端分别穿过两个直线轴承(8)安装在两个支座(9)上，所述两个支座(9)分别安装在支架(10)的立板(10-1)的右端面上，所述托叉气缸(12)的两端分别安装在框架(12)的左纵梁(2-6)和右纵梁(2-7)的下端面上，所述托叉气缸(12)的缸杆(12-1)与接头(11)连接，所述接头(11)安装在支架(10)的立板(10-1)右端面上，且位于两个支座(9)之间，所述托叉(5)安装在支架(10)的横板(10-2)下端面上，所述两个带导向杆的气缸(6)分别安装在框架(2)的前横梁(2-1)和后横梁(2-2)的内端面上，所述两个压板(4)分别安装在两个带导向杆的气缸(6)的导向杆(6-1)的下端面上，所述挡板(7)的两端分别安装在框架(2)的两个中间横梁(2-3)的下端面上，且位于两个带导向杆的气缸(6)的左侧。
2.根据权利要求1所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述托叉(5)由4～8个等间距并列布置的叉杆组成。
3.根据权利要求2所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述托叉(5)的宽度等于料袋的宽度，托叉(5)的长度等于料袋的长度。
4.根据权利要求1所述托叉平移式码垛机械手，其特征在于所述直线轴承(8)为内置滚珠的直线轴承。
CN2008101369728A 2008-08-20 2008-08-20 托叉平移式码垛机械手 Active CN101342994B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101369728A CN101342994B (zh) 2008-08-20 2008-08-20 托叉平移式码垛机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101369728A CN101342994B (zh) 2008-08-20 2008-08-20 托叉平移式码垛机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101342994A CN101342994A (zh) 2009-01-14
CN101342994B true CN101342994B (zh) 2011-01-12

Family

ID=40245138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008101369728A Active CN101342994B (zh) 2008-08-20 2008-08-20 托叉平移式码垛机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101342994B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101931522B1 (ko) * 2016-06-14 2018-12-21 김재석 개량된 무인 자동적재기

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102729242B (zh) * 2012-06-26 2014-12-03 江苏牧羊集团有限公司 码垛机器人抓手
CN103331751A (zh) * 2013-06-26 2013-10-02 武汉人天包装技术有限公司 可调节型大包装袋式机器人抓手
CN103662852B (zh) * 2013-11-26 2016-01-20 风帆股份有限公司 一种多功能蓄电池码垛抓手
CN103707308A (zh) * 2013-12-25 2014-04-09 衢州中科数字化工程技术有限公司 一种侧插包手爪
CN105173764A (zh) * 2015-10-09 2015-12-23 中材科技股份有限公司 一种用于矿物棉制品自动码垛的装置
CN106743828A (zh) * 2015-11-24 2017-05-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 用于夹持和搬运印刷品的电动夹具
JP6838895B2 (ja) * 2016-07-05 2021-03-03 川崎重工業株式会社 ワーク搬送装置およびその運転方法
CN106217400A (zh) * 2016-08-18 2016-12-14 南通通机股份有限公司 一种新型机器人抓手
CN106966179B (zh) * 2017-01-24 2019-08-16 山东华滋自动化技术股份有限公司 一种高速码垛收料装置
CN108891921A (zh) * 2018-07-25 2018-11-27 珠海格力智能装备有限公司 物料转运机构及具有其的机器人
CN109775390B (zh) * 2018-12-24 2020-07-14 台州高知科技有限公司 袋装物料移送装置末端执行器
CN110606309B (zh) * 2019-09-29 2021-06-29 明光利拓智能科技有限公司 一种码垛机器人用抓手
CN110937374B (zh) * 2019-11-08 2021-07-27 佛山市湘德智能科技有限公司 一种搓纸式的分纸设备
CN113844901A (zh) * 2021-10-28 2021-12-28 青海青乐化工机械有限责任公司 一种危化品全自动一体式码垛运输装置的使用方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3949890A (en) * 1973-10-24 1976-04-13 Automatic Material Handling, Inc. Bale handing method and apparatus
CN2031391U (zh) * 1988-01-15 1989-01-25 肖蒲芳 码垛机
CN1498732A (zh) * 2002-10-30 2004-05-26 株式会社三协精机制作所 产业用机器人
CN101012029A (zh) * 2007-02-12 2007-08-08 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构
EP1921030A3 (de) * 2006-11-13 2008-05-28 Hermann Müller Palettiergreifer mit Niederhalter

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3949890A (en) * 1973-10-24 1976-04-13 Automatic Material Handling, Inc. Bale handing method and apparatus
CN2031391U (zh) * 1988-01-15 1989-01-25 肖蒲芳 码垛机
CN1498732A (zh) * 2002-10-30 2004-05-26 株式会社三协精机制作所 产业用机器人
EP1921030A3 (de) * 2006-11-13 2008-05-28 Hermann Müller Palettiergreifer mit Niederhalter
CN101012029A (zh) * 2007-02-12 2007-08-08 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101931522B1 (ko) * 2016-06-14 2018-12-21 김재석 개량된 무인 자동적재기

Also Published As

Publication number Publication date
CN101342994A (zh) 2009-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101342994B (zh) 托叉平移式码垛机械手
CN202337588U (zh) 电能表周转箱拆垛、码垛装置
CN204980364U (zh) 自动变距输送机械手
CN104625697A (zh) 一种全自动磁芯装配机构
CN106825135A (zh) 一种金属板材折弯机
CN107776967B (zh) 自动装袋机
CN203461593U (zh) 酚醛纸自动配料堆栈系统
CN206153849U (zh) 一种自动化放置夹取机构
CN207632106U (zh) 一种缓存区上下料机械臂
CN209396560U (zh) 一种可在x-z平面内移动的四爪机械手结构
CN204449826U (zh) 压缩机前盖组装机
CN203845077U (zh) 磷铜球包装设备
CN206750914U (zh) 一种机械手水平取料机构
CN113264225B (zh) 一种柔性周转箱包装机
CN215102928U (zh) 基础雷管自动入盒装置
CN205363892U (zh) 一种抓取焊接机构
CN108544178B (zh) 一种钢筋钢带自动焊接生产线短料喂料装置
CN210365934U (zh) 一种抓料装置
CN209305891U (zh) 一种极群输送机构及蓄电池极群包膜机
CN207077425U (zh) 一种汽车门板用料框总成
CN205075073U (zh) 一种带有刚性增强结构的夹爪气缸
CN107716692B (zh) 一种冲压落料生产装置
CN209758468U (zh) 一种太阳能电池片存储篮转运装置
CN206384603U (zh) 一种超薄片材快速清洁传送装置
CN215709939U (zh) 一种抓取下料装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Harbin Boshi Rubber & Plastic Equipment Co., Ltd.

Assignor: Haerbin Boshi Automation Co., Ltd.

Contract record no.: 2011230000223

Denomination of invention: Holder fork parallel move type palletizing mechanical arm

Granted publication date: 20110112

License type: Exclusive License

Open date: 20090114

Record date: 20110823