CN106966179B - 一种高速码垛收料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高速码垛收料装置，包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。本发明的高速码垛收料装置，采用两相对的机械手进行抓取；来完成收集的动作，抓取准确，材料取料规整；抓取过程中，点数准确；机械手的抓取，完全屏蔽了传统收料因材料性质各异，而造成的收料方式的局限性，应用范围较广；整个收料码垛过程中，无需人工参与，节约人工成本，提高生产效率，杜绝生产误差的问题。

Description

一种高速码垛收料装置

技术领域

发明涉及一种收料装置，具体的说，涉及一种高速码垛收料装置，属于码垛机技术领域。

背景技术

码垛机得到了很快的发展，机械手码垛机适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调等生产企业对纸箱、袋装、罐装、盒装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛。

码垛收料机，主要应用与非金属片材，薄膜，保护膜等材料的收集、点数的一台设备，现传统的收料方式，是采用周转箱进行无序的收集，此方法收集效果差，收集的产品杂乱，仍然需人工进一步整理，人工成本高，生产效率低；且点数存在误差；极大的影响生产效率；并且收集产品的性质单一，应用范围较为狭窄。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种高速码垛收料装置，采用两相对的机械手进行抓取；来完成收集的动作，抓取准确迅速，材料取料规整；抓取过程中，点数准确，应用范围较广，节约人工成本，提高生产效率，杜绝生产误差的问题。

为解决以上技术问题，发明采用以下技术方案：一种高速码垛收料装置，包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。

一种优化方案，还包括辅助过度接料装置。

进一步地，所述辅助过度接料装置包括过度接料气缸，所述过度接料气缸设置于料叉连接座上，料叉连接座上还设置有多根过度接料料叉；

所述料叉连接座上还连接有光轴，所述光轴穿插在料叉连接座上；

进一步地，所述光轴设置两组，所述两组光轴分别设置于过度接料气缸的两侧。

进一步地，所述取料装置，包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和第二机械手相对设置。

进一步地，所述第一机械手包括第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第一电缸和第一夹爪连接板，第一夹爪连接板上连接有第一气动夹爪，所述第一气动夹爪连接有第一上片夹爪和第一下片夹爪。

进一步地，所述第二机械手包括第二滑轨，所述第二滑轨上设置有第二电缸和第二夹爪连接板，第二夹爪连接板上连接有第二气动夹爪，第二夹爪连接板连接第二气动夹爪，所述第二气动夹爪上设置有第二上片夹爪和第二下片夹爪。

进一步地，所述移料机构包括滑轨、移料气缸和移料拨叉，所述移料气缸的一端连接在滑轨的一侧，所述滑轨上部滑动连接有料叉固定板，所述料叉固定板上垂直设置有移料拨叉；所述滑轨的两端部分别设置有移料滑块连接板，所述移料滑块连接板通过导轨滑块副滑动连接于底座滑轨上。

进一步地，所述沉降码垛机构包括支撑架，所述支撑架的底部设置有主动传动轴；

所述主动传动轴上设置有两个第一同步带轮，所述主动传动轴的一侧连接有提升动力组；

所述支撑架的顶部设置有被动传动轴，所述被动传动轴上设置有两个第二同步带轮；

在第一同步带轮和第二同步带轮上设置有提升皮带，所述提升皮带上通过提升皮带齿形板固定连接有牵引连接板；

牵引连接板上连接有料叉。

进一步地，所述牵引连接板连接有料叉支座，所述料叉支座连接有料叉，所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副，直线导轨副上滑动连接牵引连接板。

本发明采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

1、采用两相对的机械手进行抓取；来完成收集的动作，抓取准确，材料取料规整；

2、抓取过程中，点数准确；

3、机械手的抓取，完全屏蔽了传统收料因材料性质各异，而造成的收料方式的局限性，应用范围较广；

4、整个收料码垛过程中，无需人工参与，节约人工成本，提高生产效率，杜绝生产误差的问题。

下面结合附图和实施例对发明进行详细说明。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的另一结构示意图；

图3是取料装置的结构示意图；

图4是取料装置的左视图；

图5是取料装置的后视图；

图6是取料装置的俯视图；

图7是沉降码垛机构的结构示意图；

图8是沉降码垛机构的主视图；

图9是沉降码垛机构的俯视图；

图10是沉降码垛机构的左视图；

图11是移料机构的结构示意图；

图12是移料机构的左视图；

图13是移料机构的俯视图；

图14是图11中M的放大图；

图15是图11中N的放大图；

图16是辅助过度接料装置的结构示意图；

图17是辅助过度接料装置的俯视图；

图18是辅助过度接料装置的主视；

图中，

2-取料装置，21-第一机械手，211-第一电缸固定板，212-第二电缸固定板，213-第一电缸，214-第一滑轨，215-第一夹爪连接板，216-第一上片夹爪，217-第一下片夹爪，22-第二机械手，221-第三电缸固定板，222-第四电缸固定板，223-第二电缸，224-第二滑轨，225-第二夹爪连接板，226-第二上片夹爪，227-第二下片夹爪，23-第一气动夹爪，24-第二气动夹爪，25-夹爪固定座，3-沉降码垛机构，31-被动传动轴，311-提升皮带，312-第二同步带轮，313-第一螺母， 32-导轨垫板，33-支撑板，34-牵引连接板，341-提升皮带齿形板，342-料叉，35-料叉支座，36-直线导轨副，37-角板，38-主动传动轴，381-第一同步带轮，382-提升动力组，4-辅助过度接料装置，41-过度接料气缸，42-料叉连接座，421-接料装置连接板，422-直线轴承，423-第二螺母，43-第二连接座，44-第一连接座，45-光轴，46-光轴支撑座，47-第一光轴连接板，48-过度接料料叉，49-第二光轴连接板，5-移料机构，51-滑轨垫板，52-底座滑轨，521-滑轨端盖，53-导轨滑块副，54-移料滑块连接板，55-料叉固定板，56-滑轨，57-移料气缸，571-Y型接头，572-管接头，58-移料气缸连接座，59-移料拨叉，591-第三螺母。

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明发明的具体实施方式。

实施例1一种高速码垛收料装置

如图1-2所示，本发明提供一种高速码垛收料装置，包括中空架，所述中空架的顶端内设有取料装置2，所述中空架的一侧设置有沉降码垛机构3，所述中空架的内部下端设置有移料机构5。

如图3-6所示，所述取料装置2包括第一机械手21和第二机械手22，所述第一机械手21和第二机械手22相对设置。

所述第一机械手21和第二机械手22分别架设于中空架的相对两侧。

所述第一机械手21包括第一滑轨214，所述第一滑轨214的两端分别设置有第一电缸固定板211和第二电缸固定板212，所述第一滑轨214上设置有第一电缸213和第一夹爪连接板215，第一夹爪连接板215上连接有第一气动夹爪23，所述第一气动夹爪23通过夹爪固定座25连接有第一上片夹爪216和第一下片夹爪217，第一上片夹爪216位于第一下片夹爪217上方且第一上片夹爪216位于第一下片夹爪217平行设置，第一上片夹爪216和第一下片夹爪217上均设置有凹槽，第一上片夹爪216的凹槽与第一下片夹爪217的凹槽重合设置。

所述第二机械手22包括第二滑轨224，所述第二滑轨224的两端分别设置有第三电缸固定板221和第四电缸固定板222，所述第二滑轨224上设置有第二电缸223和第二夹爪连接板225，第二夹爪连接板225上连接有第二气动夹爪24，第二夹爪连接板225通过夹爪固定座25连接第二气动夹爪24，所述第二气动夹爪24上设置有第二上片夹爪226和第二下片夹爪227，第二上片夹爪226位于第二下片夹爪227上方且第二上片夹爪226位于第二下片夹爪227平行设置，第二上片夹爪226和第二下片夹爪227上均设置有凹槽，第二上片夹爪226的凹槽与第二下片夹爪227的凹槽重合设置。

第一上片夹爪216的凹槽、第一下片夹爪217的凹槽、第二上片夹爪226的凹槽、第二下片夹爪227的凹槽均重合设置。

第一机械手21由初始位置移动到物料位置，第一上片夹爪216和第一下片夹爪217进行夹取物料，物料夹取成功后，第一机械手21返回，同时和第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开，移动到物料位置进行夹取物料。第一机械手21的第一上片夹爪216和第一下片夹爪217闭合，则第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开，当第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开夹取物料成功后，第二上片夹爪226和第二下片夹爪227闭合，第二机械手22返回，同时第一机械手21的第一上片夹爪216和第一下片夹爪217张开移动到物料位置进行夹取物料，第一机械手21与第二机械手22交互运动，互补干涉，完成往复夹取动作，大大缩短了取料的时间，提高了生产效率。

如图7-10所示，所述沉降码垛机构3包括支撑架，所述支撑架的底部设置有主动传动轴38；

所述主动传动轴38上设置有两个第一同步带轮381，所述主动传动轴38的一侧连接有提升动力组382，所述提升动力组382包括伺服电机和电机同步带。伺服电机提供动力，在同步带的带动下主动传动轴38转动。

所述支撑架的顶部设置有被动传动轴31，所述被动传动轴31上设置有两个第二同步带轮312，被动传动轴31与第二同步带轮312之间通过轴承连接；被动传动轴31与第二同步带轮312同向转动。

在第一同步带轮381和第二同步带轮312上设置有提升皮带311，所述提升皮带311上通过提升皮带齿形板341固定连接有牵引连接板34。牵引连接板34通过第一螺母313连接有料叉342，所述牵引连接板34的两侧连接有料叉支座35，所述料叉支座35通过第一螺母313连接有料叉342，料叉342等间距设置多根。

所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副36，两侧的直线导轨副36之间设置有支撑板33，支撑板33通过角板37与直线导轨副36固定连接。

直线导轨副36上设置有导轨垫板32，直线导轨副36上滑动连接有牵引连接板34。

在实际的操作中，提升动力组382提供动力，带动主动传动轴38转动，从而带动提升皮带311与被动传动轴31转动。在主动传动轴38和被动传动轴31的作用下，带动提升皮带311转动，带动提升皮带311上下往复运动，从而带动牵引连接板34与料叉支座35上的料叉342上下往复运动。

沉降码垛机构3的料叉342在提升皮带311的带动下移动到最顶部，第一机械手21与第二机械手22夹取的物料放置在料叉342上，料叉342在接收物料的同时也根据物料高度适当下降，当料叉342上的物料个数达到预设个数之后，料叉342迅速下降至最低端，等待移料。

如图11-15所示，所述移料机构5设置在沉降码垛机构3的底部。

所述移料机构5包括滑轨56、移料气缸57和移料拨叉59，所述移料气缸57的一端通过Y型接头571连接在滑轨56的一侧，滑轨56采用铝型材，所述滑轨56上部滑动连接有料叉固定板55，所述料叉固定板55上垂直设置有移料拨叉59，移料拨叉59等间隔设置多根，移料拨叉59通过第三螺母591设置在料叉固定板55上。

所述滑轨56的两端部分别设置有移料滑块连接板54，所述移料滑块连接板54通过导轨滑块副53滑动连接于底座滑轨52上，底座滑轨52设置于滑轨垫板51上，底座滑轨52的两端分别设置有滑轨端盖521。

所述移料气缸57的另一端底部连接有移料气缸连接座58，移料气缸57上还设置有管接头572。

所述移料气缸57带动滑轨56往复运动，从而滑轨56带动料叉固定板55上的移料拨叉59进行往复运动，完成移料动作，同时料叉固定板55还可以在滑轨56上左右运动，根据物料需要，调节料叉固定板55在滑轨56上的位置，精准移料。

当沉降码垛机构3将物料下降到最低位置时，移料机构5的移料拨叉59在移料气缸57的作用下，移料拨叉59插入沉降码垛机构3的料叉342的缝隙内，移料气缸57作用，带动移料拨叉59运动，将物料拨出。

如图16-18所示，所述辅助过度接料装置4设置于中空框架的一侧且与沉降码垛机构3相对设置。

辅助过度接料装置4包括过度接料气缸41，所述过度接料气缸41通过接料装置连接板421设置于料叉连接座42上，料叉连接座42上还设置有多根过度接料料叉48。

过度接料料叉48等间距设置多组，过度接料料叉48通过第二螺母423连接在料叉连接座42上。

所述过度接料气缸41的一端设置有第一连接座44，过度接料气缸41的另一端设置有第二连接座43且第二连接座43与过度接料料叉48设置于料叉连接座42的同一侧，所述料叉连接座42上还连接有光轴45，所述光轴45通过直线轴承422穿插在料叉连接座42上，所述光轴45的一端设置有光轴支撑座46，光轴支撑座46设置于第一光轴连接板47上且第一光轴连接板47与第一连接座44位于料叉连接座42的同一侧，所述光轴45的一端设置有第二光轴连接板49，光轴45通过光轴支撑座46连接第二光轴连接板49，所述光轴45设置两组，所述两组光轴45分别设置于过度接料气缸41的两侧。

在当沉降码垛机构3将物料下降到最低位置时，第一机械手21与第二机械手22仍在继续夹取、放置物料，辅助过度接料装置4的过度接料料叉48在过度接料气缸41的作用下，运动至放料位置，暂时辅助放置物料，当移料机构5将沉降码垛机构3上的物料拨出后，沉降码垛机构3的料叉342迅速返回至辅助过度接料装置4的过度接料料叉48位置，接取过度接料料叉48上的物料，同时过度接料料叉48在过度接料气缸41的作用下返回至初始位置，而沉降码垛机构3继续工作。

本发明公开了一种高速码垛收料装置，包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。本发明的高速码垛收料装置，采用两相对的机械手进行抓取；来完成收集的动作，抓取准确，材料取料规整；抓取过程中，点数准确；机械手的抓取，完全屏蔽了传统收料因材料性质各异，而造成的收料方式的局限性，应用范围较广；整个收料码垛过程中，无需人工参与，节约人工成本，提高生产效率，杜绝生产误差的问题。

以上所述为发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于发明的技术启示而进行的等效变换，也在发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种高速码垛收料装置，其特征在于：包括取料装置（2）、沉降码垛机构（3）和移料机构（5）；所述取料装置（2），包括第一机械手（21）和第二机械手（22），所述第一机械手（21）和第二机械手（22）相对设置；所述第一机械手（21）包括第一滑轨（214），所述第一滑轨（214）上设置有第一电缸（213）和第一夹爪连接板（215），第一夹爪连接板（215）上连接有第一气动夹爪（23）， 所述第一气动夹爪（23）连接有第一上片夹爪（216）和第一下片夹爪（217）；所述第二机械手（22）包括第二滑轨（224），所述第二滑轨（224）上设置有第二电缸（223）和第二夹爪连接板（225），第二夹爪连接板（225）上连接有第二气动夹爪（24），第二夹爪连接板（225）连接第二气动夹爪（24），所述第二气动夹爪（24）上设置有第二上片夹爪（226）和第二下片夹爪（227）；

还包括辅助过度接料装置（4），所述辅助过度接料装置（4）包括过度接料气缸（41），所述过度接料气缸（41）设置于料叉连接座（42）上，料叉连接座（42）上还设置有多根过度接料料叉（48）；

所述料叉连接座（42）上还连接有光轴（45），所述光轴（45）穿插在料叉连接座（42）上；

所述光轴（45）设置两组，所述两组光轴（45）分别设置于过度接料气缸（41）的两侧；

所述移料机构（5）包括滑轨（56）、移料气缸（57）和移料拨叉（59），所述移料气缸（57）的一端连接在滑轨（56）的一侧，所述滑轨（56）上部滑动连接有料叉固定板（55），所述料叉固定板（55）上垂直设置有移料拨叉（59）；所述滑轨（56）的两端部分别设置有移料滑块连接板（54），所述移料滑块连接板（54）通过导轨滑块副（53）滑动连接于底座滑轨（52）上。

2.如权利要求1所述的一种高速码垛收料装置，其特征在于：所述沉降码垛机构（3）包括支撑架，所述支撑架的底部设置有主动传动轴（38）；

所述主动传动轴（38）上设置有两个第一同步带轮（381），所述主动传动轴（38）的一侧连接有提升动力组（382）；

所述支撑架的顶部设置有被动传动轴（31），所述被动传动轴（31）上设置有两个第二同步带轮（312）；

在第一同步带轮（381）和第二同步带轮（312）上设置有提升皮带（311），所述提升皮带（311）上通过提升皮带齿形板（341）固定连接有牵引连接板（34）；

牵引连接板（34）上连接有料叉（342）。

3.如权利要求2所述的一种高速码垛收料装置，其特征在于：所述牵引连接板（34）连接有料叉支座（35），所述料叉支座（35）连接有料叉（342），所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副（36），直线导轨副（36）上滑动连接牵引连接板（34）。