CN106966179A - 一种高速码垛收料装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高速码垛收料装置,包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。本发明的高速码垛收料装置,采用两相对的机械手进行抓取;来完成收集的动作,抓取准确,材料取料规整;抓取过程中,点数准确;机械手的抓取,完全屏蔽了传统收料因材料性质各异,而造成的收料方式的局限性,应用范围较广;整个收料码垛过程中,无需人工参与,节约人工成本,提高生产效率,杜绝生产误差的问题。
Description
技术领域
发明涉及一种收料装置,具体的说,涉及一种高速码垛收料装置,属于码垛机技术领域。
背景技术
码垛机得到了很快的发展,机械手码垛机适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调等生产企业对纸箱、袋装、罐装、盒装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛。
码垛收料机,主要应用与非金属片材,薄膜,保护膜等材料的收集、点数的一台设备,现传统的收料方式,是采用周转箱进行无序的收集,此方法收集效果差,收集的产品杂乱,仍然需人工进一步整理,人工成本高,生产效率低;且点数存在误差;极大的影响生产效率;并且收集产品的性质单一,应用范围较为狭窄。
综上可知,现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷,所以有必要加以改进。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对以上不足,提供一种高速码垛收料装置,采用两相对的机械手进行抓取;来完成收集的动作,抓取准确迅速,材料取料规整;抓取过程中,点数准确,应用范围较广,节约人工成本,提高生产效率,杜绝生产误差的问题。
为解决以上技术问题,发明采用以下技术方案:一种高速码垛收料装置,包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。
一种优化方案,还包括辅助过度接料装置。
进一步地,所述辅助过度接料装置包括过度接料气缸,所述过度接料气缸设置于料叉连接座上,料叉连接座上还设置有多根过度接料料叉;
所述料叉连接座上还连接有光轴,所述光轴穿插在料叉连接座上;
进一步地,所述光轴设置两组,所述两组光轴分别设置于过度接料气缸的两侧。
进一步地,所述取料装置,包括第一机械手和第二机械手,所述第一机械手和第二机械手相对设置。
进一步地,所述第一机械手包括第一滑轨,所述第一滑轨上设置有第一电缸和第一夹爪连接板,第一夹爪连接板上连接有第一气动夹爪,所述第一气动夹爪连接有第一上片夹爪和第一下片夹爪。
进一步地,所述第二机械手包括第二滑轨,所述第二滑轨上设置有第二电缸和第二夹爪连接板,第二夹爪连接板上连接有第二气动夹爪,第二夹爪连接板连接第二气动夹爪,所述第二气动夹爪上设置有第二上片夹爪和第二下片夹爪。
进一步地,所述移料机构包括滑轨、移料气缸和移料拨叉,所述移料气缸的一端连接在滑轨的一侧,所述滑轨上部滑动连接有料叉固定板,所述料叉固定板上垂直设置有移料拨叉;所述滑轨的两端部分别设置有移料滑块连接板,所述移料滑块连接板通过导轨滑块副滑动连接于底座滑轨上。
进一步地,所述沉降码垛机构包括支撑架,所述支撑架的底部设置有主动传动轴;
所述主动传动轴上设置有两个第一同步带轮,所述主动传动轴的一侧连接有提升动力组;
所述支撑架的顶部设置有被动传动轴,所述被动传动轴上设置有两个第二同步带轮;
在第一同步带轮和第二同步带轮上设置有提升皮带,所述提升皮带上通过提升皮带齿形板固定连接有牵引连接板;
牵引连接板上连接有料叉。
进一步地,所述牵引连接板连接有料叉支座,所述料叉支座连接有料叉,所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副,直线导轨副上滑动连接牵引连接板。
本发明采用以上技术方案后,与现有技术相比,具有以下优点:
1、采用两相对的机械手进行抓取;来完成收集的动作,抓取准确,材料取料规整;
2、抓取过程中,点数准确;
3、机械手的抓取,完全屏蔽了传统收料因材料性质各异,而造成的收料方式的局限性,应用范围较广;
4、整个收料码垛过程中,无需人工参与,节约人工成本,提高生产效率,杜绝生产误差的问题。
下面结合附图和实施例对发明进行详细说明。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的另一结构示意图;
图3是取料装置的结构示意图;
图4是取料装置的左视图;
图5是取料装置的后视图;
图6是取料装置的俯视图;
图7是沉降码垛机构的结构示意图;
图8是沉降码垛机构的主视图;
图9是沉降码垛机构的俯视图;
图10是沉降码垛机构的左视图;
图11是移料机构的结构示意图;
图12是移料机构的左视图;
图13是移料机构的俯视图;
图14是图11中M的放大图;
图15是图11中N的放大图;
图16是辅助过度接料装置的结构示意图;
图17是辅助过度接料装置的俯视图;
图18是辅助过度接料装置的主视;
图中,
2-取料装置,21-第一机械手,211-第一电缸固定板,212-第二电缸固定板,213-第一电缸,214-第一滑轨,215-第一夹爪连接板,216-第一上片夹爪,217-第一下片夹爪,22-第二机械手,221-第三电缸固定板,222-第四电缸固定板,223-第二电缸,224-第二滑轨,225-第二夹爪连接板,226-第二上片夹爪,227-第二下片夹爪,23-第一气动夹爪,24-第二气动夹爪,25-夹爪固定座,3-沉降码垛机构,31-被动传动轴,311-提升皮带,312-第二同步带轮,313-第一螺母, 32-导轨垫板,33-支撑板,34-牵引连接板,341-提升皮带齿形板,342-料叉,35-料叉支座,36-直线导轨副,37-角板,38-主动传动轴,381-第一同步带轮,382-提升动力组,4-辅助过度接料装置,41-过度接料气缸,42-料叉连接座,421-接料装置连接板,422-直线轴承,423-第二螺母,43-第二连接座,44-第一连接座,45-光轴,46-光轴支撑座,47-第一光轴连接板,48-过度接料料叉,49-第二光轴连接板,5-移料机构,51-滑轨垫板,52-底座滑轨,521-滑轨端盖,53-导轨滑块副,54-移料滑块连接板,55-料叉固定板,56-滑轨,57-移料气缸,571-Y型接头,572-管接头,58-移料气缸连接座,59-移料拨叉,591-第三螺母。
具体实施方式
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解,现对照附图说明发明的具体实施方式。
实施例1一种高速码垛收料装置
如图1-2所示,本发明提供一种高速码垛收料装置,包括中空架,所述中空架的顶端内设有取料装置2,所述中空架的一侧设置有沉降码垛机构3,所述中空架的内部下端设置有移料机构5。
如图3-6所示,所述取料装置2包括第一机械手21和第二机械手22,所述第一机械手21和第二机械手22相对设置。
所述第一机械手21和第二机械手22分别架设于中空架的相对两侧。
所述第一机械手21包括第一滑轨214,所述第一滑轨214的两端分别设置有第一电缸固定板211和第二电缸固定板212,所述第一滑轨214上设置有第一电缸213和第一夹爪连接板215,第一夹爪连接板215上连接有第一气动夹爪23,所述第一气动夹爪23通过夹爪固定座25连接有第一上片夹爪216和第一下片夹爪217,第一上片夹爪216位于第一下片夹爪217上方且第一上片夹爪216位于第一下片夹爪217平行设置,第一上片夹爪216和第一下片夹爪217上均设置有凹槽,第一上片夹爪216的凹槽与第一下片夹爪217的凹槽重合设置。
所述第二机械手22包括第二滑轨224,所述第二滑轨224的两端分别设置有第三电缸固定板221和第四电缸固定板222,所述第二滑轨224上设置有第二电缸223和第二夹爪连接板225,第二夹爪连接板225上连接有第二气动夹爪24,第二夹爪连接板225通过夹爪固定座25连接第二气动夹爪24,所述第二气动夹爪24上设置有第二上片夹爪226和第二下片夹爪227,第二上片夹爪226位于第二下片夹爪227上方且第二上片夹爪226位于第二下片夹爪227平行设置,第二上片夹爪226和第二下片夹爪227上均设置有凹槽,第二上片夹爪226的凹槽与第二下片夹爪227的凹槽重合设置。
第一上片夹爪216的凹槽、第一下片夹爪217的凹槽、第二上片夹爪226的凹槽、第二下片夹爪227的凹槽均重合设置。
第一机械手21由初始位置移动到物料位置,第一上片夹爪216和第一下片夹爪217进行夹取物料,物料夹取成功后,第一机械手21返回,同时和第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开,移动到物料位置进行夹取物料。第一机械手21的第一上片夹爪216和第一下片夹爪217闭合,则第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开,当第二机械手22的第二上片夹爪226和第二下片夹爪227张开夹取物料成功后,第二上片夹爪226和第二下片夹爪227闭合,第二机械手22返回,同时第一机械手21的第一上片夹爪216和第一下片夹爪217张开移动到物料位置进行夹取物料,第一机械手21与第二机械手22交互运动,互补干涉,完成往复夹取动作,大大缩短了取料的时间,提高了生产效率。
如图7-10所示,所述沉降码垛机构3包括支撑架,所述支撑架的底部设置有主动传动轴38;
所述主动传动轴38上设置有两个第一同步带轮381,所述主动传动轴38的一侧连接有提升动力组382,所述提升动力组382包括伺服电机和电机同步带。伺服电机提供动力,在同步带的带动下主动传动轴38转动。
所述支撑架的顶部设置有被动传动轴31,所述被动传动轴31上设置有两个第二同步带轮312,被动传动轴31与第二同步带轮312之间通过轴承连接;被动传动轴31与第二同步带轮312同向转动。
在第一同步带轮381和第二同步带轮312上设置有提升皮带311,所述提升皮带311上通过提升皮带齿形板341固定连接有牵引连接板34。牵引连接板34通过第一螺母313连接有料叉342,所述牵引连接板34的两侧连接有料叉支座35,所述料叉支座35通过第一螺母313连接有料叉342,料叉342等间距设置多根。
所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副36,两侧的直线导轨副36之间设置有支撑板33,支撑板33通过角板37与直线导轨副36固定连接。
直线导轨副36上设置有导轨垫板32,直线导轨副36上滑动连接有牵引连接板34。
在实际的操作中,提升动力组382提供动力,带动主动传动轴38转动,从而带动提升皮带311与被动传动轴31转动。在主动传动轴38和被动传动轴31的作用下,带动提升皮带311转动,带动提升皮带311上下往复运动,从而带动牵引连接板34与料叉支座35上的料叉342上下往复运动。
沉降码垛机构3的料叉342在提升皮带311的带动下移动到最顶部,第一机械手21与第二机械手22夹取的物料放置在料叉342上,料叉342在接收物料的同时也根据物料高度适当下降,当料叉342上的物料个数达到预设个数之后,料叉342迅速下降至最低端,等待移料。
如图11-15所示,所述移料机构5设置在沉降码垛机构3的底部。
所述移料机构5包括滑轨56、移料气缸57和移料拨叉59,所述移料气缸57的一端通过Y型接头571连接在滑轨56的一侧,滑轨56采用铝型材,所述滑轨56上部滑动连接有料叉固定板55,所述料叉固定板55上垂直设置有移料拨叉59,移料拨叉59等间隔设置多根,移料拨叉59通过第三螺母591设置在料叉固定板55上。
所述滑轨56的两端部分别设置有移料滑块连接板54,所述移料滑块连接板54通过导轨滑块副53滑动连接于底座滑轨52上,底座滑轨52设置于滑轨垫板51上,底座滑轨52的两端分别设置有滑轨端盖521。
所述移料气缸57的另一端底部连接有移料气缸连接座58,移料气缸57上还设置有管接头572。
所述移料气缸57带动滑轨56往复运动,从而滑轨56带动料叉固定板55上的移料拨叉59进行往复运动,完成移料动作,同时料叉固定板55还可以在滑轨56上左右运动,根据物料需要,调节料叉固定板55在滑轨56上的位置,精准移料。
当沉降码垛机构3将物料下降到最低位置时,移料机构5的移料拨叉59在移料气缸57的作用下,移料拨叉59插入沉降码垛机构3的料叉342的缝隙内,移料气缸57作用,带动移料拨叉59运动,将物料拨出。
如图16-18所示,所述辅助过度接料装置4设置于中空框架的一侧且与沉降码垛机构3相对设置。
辅助过度接料装置4包括过度接料气缸41,所述过度接料气缸41通过接料装置连接板421设置于料叉连接座42上,料叉连接座42上还设置有多根过度接料料叉48。
过度接料料叉48等间距设置多组,过度接料料叉48通过第二螺母423连接在料叉连接座42上。
所述过度接料气缸41的一端设置有第一连接座44,过度接料气缸41的另一端设置有第二连接座43且第二连接座43与过度接料料叉48设置于料叉连接座42的同一侧,所述料叉连接座42上还连接有光轴45,所述光轴45通过直线轴承422穿插在料叉连接座42上,所述光轴45的一端设置有光轴支撑座46,光抽支撑座46设置于第一光轴连接板47上且第一光轴连接板47与第一连接座44位于料叉连接座42的同一侧,所述光轴45的一端设置有第二光轴连接板49,光轴45通过光轴支撑座46连接第二光轴连接板49,所述光轴45设置两组,所述两组光轴45分别设置于过度接料气缸41的两侧。
在当沉降码垛机构3将物料下降到最低位置时,第一机械手21与第二机械手22仍在继续夹取、放置物料,辅助过度接料装置4的过度接料料叉48在过度接料气缸41的作用下,运动至放料位置,暂时辅助放置物料,当移料机构5将沉降码垛机构3上的物料拨出后,沉降码垛机构3的料叉342迅速返回至辅助过度接料装置4的过度接料料叉48位置,接取过度接料料叉48上的物料,同时过度接料料叉48在过度接料气缸41的作用下返回至初始位置,而沉降码垛机构3继续工作。
本发明公开了一种高速码垛收料装置,包括取料装置、沉降码垛机构和移料机构。本发明的高速码垛收料装置,采用两相对的机械手进行抓取;来完成收集的动作,抓取准确,材料取料规整;抓取过程中,点数准确;机械手的抓取,完全屏蔽了传统收料因材料性质各异,而造成的收料方式的局限性,应用范围较广;整个收料码垛过程中,无需人工参与,节约人工成本,提高生产效率,杜绝生产误差的问题。
以上所述为发明最佳实施方式的举例,其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。发明的保护范围以权利要求的内容为准,任何基于发明的技术启示而进行的等效变换,也在发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高速码垛收料装置,其特征在于:包括取料装置(2)、沉降码垛机构(3)和移料机构(5)。
2.如权利要求1所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:还包括辅助过度接料装置(4)。
3.如权利要求2所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述辅助过度接料装置(4)包括过度接料气缸(41),所述过度接料气缸(41)设置于料叉连接座(42)上,料叉连接座(42)上还设置有多根过度接料料叉(48);
所述料叉连接座(42)上还连接有光轴(45),所述光轴(45)穿插在料叉连接座(42)上。
4.如权利要求3所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述光轴(45)设置两组,所述两组光轴(45)分别设置于过度接料气缸(41)的两侧。
5.如权利要求1所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述取料装置(2),包括第一机械手(21)和第二机械手(22),所述第一机械手(21)和第二机械手(22)相对设置。
6.如权利要求5所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述第一机械手(21)包括第一滑轨(214),所述第一滑轨(214)上设置有第一电缸(213)和第一夹爪连接板(215),第一夹爪连接板(215)上连接有第一气动夹爪(23), 所述第一气动夹爪(23)连接有第一上片夹爪(216)和第一下片夹爪(217)。
7.如权利要求5所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述第二机械手(22)包括第二滑轨(224),所述第二滑轨(224)上设置有第二电缸(223)和第二夹爪连接板(225),第二夹爪连接板(225)上连接有第二气动夹爪(24),第二夹爪连接板(225)连接第二气动夹爪(24),所述第二气动夹爪(24)上设置有第二上片夹爪(226)和第二下片夹爪(227)。
8.如权利要求1所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述移料机构(5)包括滑轨(56)、移料气缸(57)和移料拨叉(59),所述移料气缸(57)的一端连接在滑轨(56)的一侧,所述滑轨(56)上部滑动连接有料叉固定板(55),所述料叉固定板(55)上垂直设置有移料拨叉(59);所述滑轨(56)的两端部分别设置有移料滑块连接板(54),所述移料滑块连接板(54)通过导轨滑块副(53)滑动连接于底座滑轨(52)上。
9.如权利要求1所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述沉降码垛机构(3)包括支撑架,所述支撑架的底部设置有主动传动轴(38);
所述主动传动轴(38)上设置有两个第一同步带轮(381),所述主动传动轴(38)的一侧连接有提升动力组(382);
所述支撑架的顶部设置有被动传动轴(31),所述被动传动轴(31)上设置有两个第二同步带轮(312);
在第一同步带轮(381)和第二同步带轮(312)上设置有提升皮带(311),所述提升皮带(311)上通过提升皮带齿形板(341)固定连接有牵引连接板(34);牵引连接板(34)上连接有料叉(342)。
10.如权利要求9所述的一种高速码垛收料装置,其特征在于:所述牵引连接板(34)连接有料叉支座(35),所述料叉支座(35)连接有料叉(342),所述支撑架的左右两侧设置有直线导轨副(36),直线导轨副(36)上滑动连接牵引连接板(34)。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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