CN103707308A - 一种侧插包手爪 - Google Patents

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张识超
赵贤相
孙继斌
孙明迁
段亚辉
张伟家
王海燕
林向军
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Abstract

本发明提供一种侧插包手爪，包括：框架，与码垛机械臂相连，框架上设有导轨；导轨滑块，用于在导轨上滑动单侧抓手，与导轨滑块相连；单侧抓驱动器，固定在框架上并与单侧抓手相连，使单侧抓手连接的导轨滑块在导轨上滑动；抓手挡板，固定在框架上，并位于单侧抓手内。本发明提供的侧插包手爪，结构简单，通过适当调节挡板和单侧手爪间的距离，实现抓取或释放目标物体，不仅克服了双侧手爪从目标物体正上方抓取时空间不足的问题，而且克服了码垛不紧密的问题。

Description

一种侧插包手爪
技术领域
本发明涉及一种手爪，尤其涉及一种侧插包手爪。
背景技术
在生产线、仓库、码头等场合广泛使用机器人的机械手爪将物体抓取起来，在移动摆放到指定位置。由于采用计算机控制的机械手爪的操作，其过程精确、快速、较人工操作省时、省力。通常机械手爪抓取物体时，先在垂直目标物体方向上抓取物体，将物体移动到目标位置后将物体放开。
现有的机械手爪根据抓取方式有双爪和单侧手爪，双爪抓取物体时，对称的两侧手爪被控制同时开合，从目标物体的正上方抓取物体。但是当目标物体的空间有限时，就不适用于双侧手爪抓取了，而采用单侧手爪，尤其是侧插包抓手可以从侧面将目标物体抓取，很好地解决了上述问题，但是当双爪手爪、单侧手爪在将目标物体码垛时，都需要足够的空间将物体放下，从而致使码垛物体间有间隙，产生码垛不紧密的问题。
发明内容
本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。
为克服现有技术的问题，本发明提供一种侧插包手爪，采用可在框架导轨上移动的单侧抓手与固定在框架上的抓手挡板相互配合，从而克服了双侧手爪码垛不紧密的问题。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明的一个方面，提供一种侧插包手爪，包括：框架，与码垛机械臂相连，该框架上设有导轨；导轨滑块，用于在该导轨上滑动单侧抓手，与该导轨滑块相连；单侧抓驱动器，固定在该框架上并与该单侧抓手相连，使该单侧抓手连接的该导轨滑块在该导轨上滑动；抓手挡板，固定在该框架上，并位于该单侧抓手内。
根据本发明的一个实施例，还包括法兰盘，该框架通过该法兰盘连接在该码垛机械臂上。
根据本发明的一个实施例，还包括压紧装置，固定在该框架上，用于压紧目标物体。
优选地，该压紧装置为气缸。
根据本发明的一个实施例，还包括限位块，固定在该框架上并与该导轨相交，用于阻挡该导轨滑块的滑动。
根据本发明的一个实施例，还包括连接板，用于完成该单侧抓驱动器与该单侧抓手的连接。
根据本发明的一个实施例，该单侧抓驱动器包括气缸座与气缸，该气缸座固定在该框架上，该气缸与该单侧抓手相连。
根据本发明的一个实施例，该单侧抓手包括多个平行的“L”型手爪手指。
根据本发明的一个实施例，该单侧抓手与该抓手挡板间的相对距离减小，用于抓住目标物体。
根据本发明的一个实施例，该单侧抓手与该抓手挡板间的相对距离增大，利用该抓手挡板将目标物体挡出该单侧抓手。
本发明提供的侧插包手爪，结构简单，通过适当调节挡板和单侧手爪间的距离，实现抓取或释放目标物体，减少了抓取物体的时间，提高了企业的生产效率。
通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1为本发明实施例的侧插包手爪的轴测图。
图2为本发明实施例的侧插包手爪的翻转轴测图。
具体实施方式
如图1、图2所示，本发明提供一种侧插包手爪，包括：框架1，与码垛机械臂相连，该框架1上设有导轨8；导轨滑块7，用于在该导轨8上滑动；单侧抓手5，与导轨滑块7相连；单侧抓驱动器4，固定在框架1上并与单侧抓手5相连，使该单侧抓手连接的导轨滑块7在导轨8上滑动；抓手挡板6，固定在框架1上，并位于该单侧抓手5内。
该单侧抓驱动器4包括气缸座与气缸，其中该气缸座固定在框架1上，该气缸与单侧抓手5相连，上述单侧抓手包括多个平行的“L”型手爪手指51，
在本实施例中，还包括：法兰盘2，该框架1通过该法兰盘2连接在码垛机械臂上；限位块9，固定在框架1上并与导轨8相交，用于阻挡该导轨滑块7的滑动，可见限位块9决定了单侧手爪5的最大行程；连接板10，用于完成单侧抓驱动器4与单侧抓手5的连接。
当侧插包抓手抓取目标物体时，很可能产生晃动，为了提高抓包成功率，本实施例中还包括压紧装置3，固定在框架1上，用于压紧目标物体；该压紧装置3可以为多个气缸，气缸座固定在框架1上，利用气缸压缩目标物体，上述压紧装置3除了能将目标物体压紧外，也起到了整形的作用。
单侧抓手5在单侧抓驱动器4的作用下能在导轨8上滑行，进而改变其与抓手挡板6之间的相对距离，实现对目标物体的抓取与释放；具体来说：单侧抓手5与抓手挡板6间的相对距离减小，用于抓住目标物体；单侧抓手5与抓手挡板6间的相对距离增大，利用抓手挡板6将目标物体挡出单侧抓手5，从而释放目标物体。
下面进一步陈述本发明中侧插包手爪的工作方法，具体来说包括以下步骤：
A、通过一机械臂控制侧插包手爪移动至目标物体的单侧并降下直至到达物体的底面，控制单侧抓手5沿靠近抓手挡板6的方向滑动，并插入到物体底面，抓住目标物体，此时可以利用压紧装置3压紧目标物体；
B、机械臂升起侧插包手爪并移动至指定位置，降下侧插包手爪，并控制单侧抓手5沿远离抓手挡板6的方向滑动，使目标物体由抓手挡板6挡出单侧抓手5，实现目标物体的释放。
本发明提供的侧插包手爪，通过适当调节挡板和单侧手爪间的距离，实现抓取或释放目标物体，不仅克服了双侧手爪从目标物体正上方抓取时空间不足的问题，而且克服了码垛不紧密的问题，本发明还利用压紧装置，提高抓包成功率，同时也起到整形的作用。
以上参照附图说明了本发明的优选实施例，本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明。举例而言，作为一个实施例的部分示出或描述的特征可用于另一实施例以得到又一实施例。以上仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效变化，均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种侧插包手爪，其特征在于，包括：
框架，与码垛机械臂相连，所述框架上设有导轨；
导轨滑块，用于在所述导轨上滑动；
单侧抓手，与所述导轨滑块相连；
单侧抓驱动器，固定在所述框架上并与所述单侧抓手相连，使所述单侧抓手连接的所述导轨滑块在所述导轨上滑动；
抓手挡板，固定在所述框架上，并位于所述单侧抓手内。
2.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，还包括法兰盘，所述框架通过所述法兰盘连接在所述码垛机械臂上。
3.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，还包括压紧装置，固定在所述框架上，用于压紧目标物体。
4.根据权利要求2所述的侧插包手爪，其特征在于，所述压紧装置为气缸。
5.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，还包括限位块，固定在所述框架上并与所述导轨相交，用于阻挡所述导轨滑块的滑动。
6.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，还包括连接板，用于完成所述单侧抓驱动器与所述单侧抓手的连接。
7.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，所述单侧抓驱动器包括气缸座与气缸，所述气缸座固定在所述框架上，所述气缸与所述单侧抓手相连。
8.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，所述单侧抓手包括多个平行的“L”型手爪手指。
9.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，所述单侧抓手与所述抓手挡板间的相对距离减小，用于抓住目标物体。
10.根据权利要求1所述的侧插包手爪，其特征在于，所述单侧抓手与所述抓手挡板间的相对距离增大，利用所述抓手挡板将目标物体挡出所述单侧抓手。
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