CN108860834A - 机械手自动移袋装置 - Google Patents

Abstract

一种机械手自动移袋装置，属于机械手技术领域。包括一机械手，具有一回转盘驱动机构；一回转盘固定座和一框架，回转盘固定座以腾空状态对应于框架的中部上方且该回转盘固定座朝向上的一侧与所回转盘驱动机构连接，回转盘固定座的左侧和右侧与框架连接；一挡袋机构，其设在框架的底部；一包装袋整形机构，其在对应于挡袋机构的前方的位置设于框架上；一包装袋提取机构，该其在对应于所述挡袋机构的后方的位置前后移动地设置在所述框架上；一滑动块固定台驱动机构，其连接在所述框架的前端与包装袋提取机构之间。减轻劳动强度；避免铲运装置在铲运的过程中出现崩坍情形；能将包装袋输出线上的包装袋快速转移至托盘。

Description

机械手自动移袋装置

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手自动移袋装置，配套在电线电缆料的包装袋输出线所在的工位，将完成了密封包装的袋装电线电缆料从包装袋输出线上转移至托盘。

背景技术

上面提及的电线缆料的概念可见诸CN21325540C、CN102093580C、CN1282699C、CN101724191A和CN101812208A等，是用于制造电线电缆外护套的原料。由于电线电缆料通常以粒子的形态出现，因而业界习惯称其为塑料粒子。

如业界所知，原料经螺杆挤出机熔融挤出，再经冷却和切粒后进行密封包装，而后由包装袋输出线输离包装工位。已有技术通常由工人以手工搬运方式将包装袋输出线上的包装袋搬离并码垛于托盘，在托盘上码垛至一定程度后再由铲车或类似的工具将托盘连同堆垛其上的袋装电线电缆料转移至仓储场所，以便绑扎后进入运输之类的物流环节。手工搬动的不言而喻的欠缺在于：其一，工人的劳动强度大且投入人力多而不利于节约宝贵的劳动力资源；其二，在托盘上的堆垛的齐整性差，在铲车铲运过程中易崩坍；其三，效率低，难以与高效率的电线电缆料自动化生产线相适应。

进而如业界所知，近年来，具有良好自动化效果的机械手在各行各业得到了广泛的使用，因此如果能对机械手的手爪进行合理改造，使其得以满足将密封包装的电线电缆料包装袋从包装袋输出线转移至前述托盘的要求，那么上面提及的诸技术问题便可弥补，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于自动地将包装袋输出线上的袋装电线电缆料转移至托盘而藉以显著减轻工人的劳动强度并且显著节省宝贵的劳动力资源、有利于将袋装电线电缆料齐整地码垛于托盘上而藉以避免在铲运装置铲运的过程中出现崩坍情形、有便于提高将袋装电线电缆料搬离于包装袋输出线的效率而藉以与高效率的电线电缆料自动化生产线相适应的机械手自动移袋装置。

本发明的任务是这样来完成的，一种机械手自动移袋装置，包括一机械手，该机械手具有一回转盘驱动机构；一回转盘固定座和一框架，回转盘固定座以腾空状态对应于框架的中部上方并且该回转盘固定座朝向上的一侧与所述的回转盘驱动机构连接，而回转盘固定座的左侧和右侧与框架连接；一挡袋机构，该挡袋机构设置在所述框架的底部；一包装袋整形机构，该包装袋整形机构在对应于所述挡袋机构的前方的位置设置于所述框架上；一包装袋提取机构，该包装袋提取机构在对应于所述挡袋机构的后方的位置前后移动地设置在所述框架上；一用于驱使包装袋提取机构循着所述框架前后移动的滑动块固定台驱动机构，该滑动块固定台驱动机构连接在所述框架的前端与包装袋提取机构之间。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的回转盘驱动机构包括一回转盘驱动电机和一回转盘，回转盘驱动电机设置在所述机械手上并且与回转盘传动连接，所述回转盘固定座朝向上的一侧与回转盘固定连接，所述的回转盘驱动电机为具有正反转功能的伺服电机。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的框架包括前框板、后框板、左框板和右框板，前、后框板的结构彼此相同，左、右框板的结构彼此相同，前框板的左端通过第一角连接座与左框板的前端固定连接，前框板的右端通过第二角连接座与右框板的前端固定连接，后框板的左端通过第三角连接件与左框板的后端固定连接，后框板的右端通过第四角连接件与右框板的后端固定连接，在左框板朝向上的一侧的长度方向构成有一左框板上T形螺栓槽，在左框板朝向下的一侧的长度方向构成有一左框板下T形螺栓槽，而在左框板的左侧和右侧的长度方向并且在相互对应的位置各构成有左框板侧面T形螺栓槽，在后框板朝向上的一侧的长度方向构成有一右框板上T形螺栓槽，在右框板朝向下的一侧的长度方向构成有一右框板下T形螺栓槽，而在右框板的左侧和右侧的长度方向并且在彼此对应的位置各构成有右框板侧面T形螺栓槽，并且在所述左框板的底部左侧循着左框板的长度方向还构成有一左框板导轨条，而在所述右框板的底部右侧循着右框板的长度方向还构成有一右框板导轨条，藉由前、后框板、左框板以及右框板的彼此连接而使所述框架形成口字形的构造；所述回转盘固定座以腾空状态对应于所述左框板与所述右框板的中部上方并且该回转盘固定座左侧与左框板固定，而回转盘固定座的右侧与右框板固定；所述挡袋机构设置在所述左框板导轨条与所述右框板导轨条之间；所述的包装袋整形机构在对应于所述挡袋机构的前方的位置设置在所述左、右框板之间；所述包装袋提取机构在对应于所述挡袋机构的后方的位置前后移动地设置在所述左框板导轨条与所述右框板导轨条之间；所述的滑动块固定台驱动机构在对应于所述左、右框板之间的位置连接在所述前框板朝向所述后框板的一侧与所述的包装袋提取机构之间。

在本发明的又一个具体的实施例中，在所述回转盘固定座的左侧下部并且在对应于所述左框板的位置配设有回转盘固定座左腾空垫块，该回转盘固定座左腾空垫块通过回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓在对应于所述左框板上T形螺栓槽的位置与左框板固定，回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓的上端穿过所述回转盘固定座的左侧并且由旋配在回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓的末端的回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓限定螺母限定，在所述回转盘固定座的右侧下部并且在对应于所述右框板的位置配设有回转盘固定座右腾空垫块，该回转盘固定座右腾空垫块通过回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓在对应于所述右框板上T形螺栓槽的位置与右框板固定，回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓的上端穿过所述回转盘固定座的右侧并且由旋配在回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓的末端的回转盘右腾空垫块T形螺栓限定螺母限定。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的挡袋机构一挡袋板固定板、一挡袋板、一对挡袋板固定滑块和一对滑块限位板，挡袋板固定板的左端对应于所述左框板的下部并且探出左框板的左侧面，挡袋板固定板的右端对应于所述右框板的下部并且探出右框板的右侧面，挡袋板的长度方向的上表面通过间隔分布的挡袋板固定螺钉与挡袋板固定板的长度方向的后边沿固定，并且该挡袋板与挡袋板固定板形成垂直关系，一对挡袋板固定板滑块中的位于右方的一个挡袋板固定板滑块通过挡板固定板滑块固定螺钉与挡袋板固定板的右端固定并且同时与所述的右框板导轨条滑动配合，而一对挡袋板固定板滑块中的位于左方的一个挡袋板固定板滑块同样通过挡袋板固定板滑块固定螺钉与挡袋板固定板的左端固定并且同时与所述的左框板导轨条滑动配合，一对滑块限位板中的位于右方的一枚滑块限位板通过滑块限位板T形螺栓在对应于右框板的右侧的所述右框板侧面T形螺栓槽的位置与右框板固定，而一对滑块限位板中的位于左方的一枚滑块限位板同样通过滑块限位板T形螺栓在对应于左框板的左侧的所述左框板侧面T形螺栓槽的位置与左框板固定，其中：在所述一对滑块限位板的后端各向下延伸有一挡脚，藉由该挡脚对所述的一对挡袋板固定板滑块的后侧面阻挡；所述的包装袋整形机构在对应于所述挡袋板的前方的位置设置在所述的左、右框板之间；所述的包装袋提取机构在对应于所述挡袋板的后方的位置前后移动地设置在所述左框板导轨条与所述右框板导轨条之间；所述的滑动块固定台驱动机构与所述前框板朝向所述后框板的一侧的长度方向的居中位置连接。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所包装袋整形机构包括左整形作用缸、右整形作用缸、压袋板、压袋板衬垫、左控制阀和右控制阀，左整形作用缸与左整形作用缸固定座固定，而左整形作用缸固定座在对应于所述左框板的右侧面的所述左框板侧面T形螺栓槽的位置与左框板固定，左整形作用缸的左整形作用缸柱朝向下并且与左整形作用缸柱连接板的中部连接，在该左整形作用缸柱连接板左端和右端以垂直于左整形作用缸柱连接板的状态各固定有一左整形作用缸导杆，左整形作用缸与该左整形作用缸导杆滑动配合，右整形作用缸与右整形作用缸固定座固定，而右整形作用缸固定座在对应于所述右框板的左侧面的所述右框板侧面T形螺栓槽的位置与右框板固定，右整形作用缸的右整形作用缸柱朝向下并且与右整形作用缸柱连接板的中部连接，在该右整形作用缸柱连接板左端和右端以垂直于右整形作用缸柱连接板的状态各固定有一右整形作用缸导杆，右整形作用缸与该右整形作用缸导杆滑动配合，压袋板对应于所述挡袋板的前侧，压袋板的左端与左整形作用缸柱连接板朝向下的一侧固定，而压袋板的右端与右整形作用缸柱连接板朝向下的一侧固定，压袋板衬板粘固在压袋板朝向下的一侧，左控制阀以及右控制阀位于所述的左、右框板之间并且分别对应于左、右整形作用缸的前侧，其中：左控制阀通过左电磁阀T形螺栓在对应于左框板的右侧面的所述左框板侧面T形螺栓槽的位置与左框板固定，并且该左控制阀通过左电磁阀管路与所述的左整形作用缸连接，右控制阀通过右电磁阀T形螺栓在对应于右框板的左侧面的所述右框板侧面T形螺栓槽的位置与右框板固定并且该右控制阀通过右电磁阀管路与所述的右整形作用缸连接。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的左整形作用缸以及所述的右整形作用缸为气缸。

在本发明的进而一个具体的实施例中，所述的包装袋提取机构包括滑动块固定台、托袋杆固定板连接座、托袋杆固定板和一组指状托袋杆，在滑动块固定台的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一滑动块，位于滑动块固定台的左端的滑动块与所述左框板的所述左框板导轨条滑动配合，而位于滑动块固定台的右端的滑动块与所述右框板的所述右框板导轨条滑动配合，托袋杆固定板连接座对应于所述挡袋板的后侧，该托袋杆固定板连接座的长度方向的上表面与滑动块固定台朝向下的一侧的长度方向固定并且与滑动块固定台形成垂直关系，托袋杆固定板与托袋杆固定板连接座的前侧固定，并且该托袋杆固定板的左端探出托袋杆固定板连接座的左端，而托袋杆固定板的右端探出托袋杆固定板连接座的右端，一组指状托袋杆以间隔状态分布并且在该组指状托袋杆后端各向上折展而构成有一固定臂，该固定臂通过固定臂螺钉与所述托袋杆固定板固定，一组托袋杆的前端对应于所述挡袋板的下方，所述的滑动块固定台驱动机构与所述滑动块固定台的中部连接。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的滑动块固定台驱动机构包括驱动作用缸、驱动作用缸固定座和驱动作用缸柱连接座，驱动作用缸的缸体的前端与所述前框板朝向所述后框板的一侧的长度方向的居中位置固定连接，而驱动作用缸的缸体的后端固定在驱动作用缸固定座上，而该驱动作用缸固定座与所述的挡袋板固定板固定，驱动作用缸的驱动作用缸柱的末端与作用缸柱连接座连接，而该驱动作用缸柱连接座与所述滑动块固定台的中部朝向上的一侧固定。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，在所述驱动作用缸柱上并且在靠近所述驱动作用缸柱连接座的前方的位置设置有一缓冲套，所述的驱动作用缸为气缸。

本发明提供的技术方案的技术效果之一，由于由包装袋提取机构提取位于包装袋输出线上的袋装电线电缆料并且在机械手的回转盘驱动机构的动作下使框架连同包装袋提取机构回转到对应于托盘所在的位置，进而由滑动块固定台驱动机构以及机械手的作用而使包装袋提取机构将包装袋释放于托盘上，因而无须人为参与，不仅可以减轻工人的劳动强度，而且能够节省宝贵的劳动力资源；之二，由于由包装袋整形机构对包装袋施压整形，因而有利于将袋装电线电缆料齐整地码垛于托盘上，避免铲运装置在铲运的过程中出现崩坍情形；之三，由于具有良好的自动化效果，因而能将包装袋输出线上的包装袋快速转移至托盘，从而得以与电线电缆料的高效率自动化生产线相适应。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为本发明处于对包装袋输出线上的包装袋提取及整形状态的示意图。

图3为图2所示的包装袋码垛于托盘上的示意图。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是以图1所处的位置状态而言的，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，示出了一机械手1，该机械手1具有一回转盘驱动机构11；示出了一回转盘固定座2和一框架3，回转盘固定座2以腾空状态对应于框架3的中部上方并且该回转盘固定座2朝向上的一侧与前述的回转盘驱动机构11连接，而回转盘固定座2的左侧和右侧与框架3连接；示出了一挡袋机构4，该挡袋机构4设置在前述框架3的底部；示出了一包装袋整形机构5，该包装袋整形机构5在对应于前述挡袋机构4的前方的位置设置于前述框架3上；示出了一包装袋提取机构6，该包装袋提取机构6在对应于前述挡袋机构4的后方的位置前后移动地设置在前述框架3上；示出了一用于驱使包装袋提取机构6循着前述框架3前后移动的滑动块固定台驱动机构7，该滑动块固定台驱动机构7连接在前述框架3的前端与包装袋提取机构6之间。

前述的回转盘驱动机构11包括一回转盘驱动电机111和一回转盘112，回转盘驱动电机111设置在前述机械手1上并且与回转盘112传动连接，前述回转盘固定座2朝向上的一侧的中部（居中位置）与回转盘112固定连接，前述的回转盘驱动电机111为具有正反转功能的伺服电机。由于前述的机械手属于已有技术并且可由市售渠道购取，本发明所涉的机械手优选采用中国南京埃斯顿机器人有限公司生产的产品，又由于本发明涉及的是作了针对性设计的由回转盘固定座2、框架3、挡袋机构4、包装袋整形机构5、包装袋提取机构6和滑动块固定台驱动机构7组成的结构体系属于机械手的手爪部分，因而未对作为已有技术的机械人本身作详细说明。

请参见图1，前述的框架3包括前框板31、后框板32、左框板33和右框板34，前、后框板31、32的结构彼此相同，左、右框板33、34的结构彼此相同，前框板31的左端通过第一角连接座35a并且借助于T形螺栓与左框板33的前端固定连接，前框板31的右端通过第二角连接座35b并且借助于T形螺栓与右框板34的前端固定连接，后框板32的左端通过第三角连接件35c并且借助于T形螺栓35e与左框板31的后端固定连接，后框板32的右端通过第四角连接件35d并且借助于T形螺栓与右框板34的后端固定连接，在左框板33朝向上的一侧的长度方向构成有一左框板上T形螺栓槽331，在左框板33朝向下的一侧的长度方向构成有一左框板下T形螺栓槽332，而在左框板33的左侧和右侧的长度方向并且在相互对应的位置各构成有左框板侧面T形螺栓槽333，在后框板34朝向上的一侧的长度方向构成有一右框板上T形螺栓槽341，在右框板34朝向下的一侧的长度方向构成有一右框板下T形螺栓槽342，而在右框板34的左侧和右侧的长度方向并且在彼此对应的位置各构成有右框板侧面T形螺栓槽343，并且在前述左框板33的底部左侧循着左框板33的长度方向还构成有一左框板导轨条334，而在前述右框板34的底部右侧循着右框板34的长度方向还构成有一右框板导轨条344，藉由前、后框板31、32、左框板33以及右框板34的彼此连接而使前述框架3形成口字形的构造。

由图1所示，前述回转盘固定座2以腾空状态对应于前述左框板33与前述右框板34的中部上方并且该回转盘固定座2左侧与左框板33固定，而回转盘固定座2的右侧与右框板34固定；前述挡袋机构4设置在前述左框板导轨条334与前述右框板导轨条344之间；前述的包装袋整形机构5在对应于前述挡袋机构4的前方的位置设置在前述左、右框板33、34之间；前述包装袋提取机构6在对应于前述挡袋机构4的后方的位置前后移动地设置在前述左框板导轨条334与前述右框板导轨条344之间；前述的滑动块固定台驱动机构7在对应于前述左、右框板33、34之间的位置连接在前述前框板31朝向前述后框板32的一侧与前述的包装袋提取机构6之间。

继续见图1，在前述回转盘固定座2的左侧下部并且在对应于前述左框板33的位置配设有回转盘固定座左腾空垫块21，该回转盘固定座左腾空垫块21通过回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓211在对应于前述左框板上T形螺栓槽331的位置与左框板33固定，回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓211的上端穿过前述回转盘固定座2的左侧并且由旋配在回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓211的末端的回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓限定螺母2111限定，在前述回转盘固定座2的右侧下部并且在对应于前述右框板34的位置配设有回转盘固定座右腾空垫块22，该回转盘固定座右腾空垫块22通过回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓221在对应于前述右框板上T形螺栓槽341的位置与右框板34固定，回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓221的上端穿过前述回转盘固定座2的右侧并且由旋配在回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓221的末端的回转盘右腾空垫块T形螺栓限定螺母2211限定。

依据图1所示，前述的回转盘固定座左腾空垫块21以及回转盘固定座右腾空垫块22各有一对，但也可以是各为加长的一个。

作为优选的方案，在对应于回转盘固定座左腾空垫块21的右侧的位置增设有一左加强板23，在该左加强板23的上部构成有一左加强板折边231，该左加强板折边231通过螺钉2311与回转盘固定座2固定，左加强板23的下部通过左加强板T形螺栓232在对应于左框板33的右侧面的前述左框板侧面T形螺栓槽333的位置与左框板33固定，藉由左加强板23起到对回转盘固定座2以及回转盘固定座左腾空块21的补强稳定作用。由于在对应于回转盘固定座右腾空块22的左侧的位置增设的右加强板24的固定方式以及功用与前述的左加强板23雷同，因而不再重复阐述。

继续见图1，前述的挡袋机构4一挡袋板固定板41、一挡袋板42、一对挡袋板固定滑块43和一对滑块限位板44，挡袋板固定板41的左端对应于前述左框板33的下部并且探出左框板33的左侧面，挡袋板固定板41的右端对应于前述右框板34的下部并且探出右框板34的右侧面，挡袋板42的长度方向的上表面通过间隔分布的挡袋板固定螺钉421与挡袋板固定板41的长度方向的后边沿固定，并且该挡袋板42与挡袋板固定板41形成垂直关系，一对挡袋板固定板滑块43中的位于右方的一个挡袋板固定板滑块通过挡板固定板滑块固定螺钉431与挡袋板固定板41的右端固定并且同时与前述的右框板导轨条344滑动配合，而一对挡袋板固定板滑块43中的位于左方的一个挡袋板固定板滑块同样通过挡袋板固定板滑块固定螺钉431与挡袋板固定板41的左端固定并且同时与前述的左框板导轨条334滑动配合，一对滑块限位板44中的位于右方的一枚滑块限位板通过滑块限位板T形螺栓441在对应于右框板34的右侧的前述右框板侧面T形螺栓槽343的位置与右框板34固定，而一对滑块限位板44中的位于左方的一枚滑块限位板同样通过滑块限位板T形螺栓441在对应于左框板33的左侧的前述左框板侧面T形螺栓槽333的位置与左框板33固定。

由图1所示，在前述一对滑块限位板44的后端各向下延伸有一挡脚442，藉由该挡脚442对前述的一对挡袋板固定板滑块43的后侧面阻挡；前述的包装袋整形机构5在对应于前述挡袋板42的前方的位置设置在前述的左、右框板33、34之间；前述的包装袋提取机构6在对应于前述挡袋板42的后方的位置前后移动地设置在前述左框板导轨条334与前述右框板导轨条344之间；前述的滑动块固定台驱动机构7与前述前框板31朝向前述后框板32的一侧的长度方向的居中位置连接。

当由图2和图3示意的包装袋8的规格发生变化时，那么可通过对滑块限位板T形螺栓441的操作对滑块限位板44的位置进行调整，调整后将限位板T形螺栓441锁定。随着一对滑块限位板441的位置调整，一对挡袋板固定板滑块43的位置实质上也得到了调整。

继续见图1，所包装袋整形机构5包括左整形作用缸51、右整形作用缸52、压袋板53、压袋板衬垫54、左控制阀55和右控制阀56，左整形作用缸51与左整形作用缸固定座511固定，而左整形作用缸固定座511在对应于前述左框板33的右侧面的前述左框板侧面T形螺栓槽333的位置与左框板33固定，左整形作用缸51的左整形作用缸柱512朝向下并且与左整形作用缸柱连接板5121的中部连接，在该左整形作用缸柱连接板5121左端和右端以垂直于左整形作用缸柱连接板5121的状态各固定有一左整形作用缸导杆51211，左整形作用缸51与该左整形作用缸导杆51211滑动配合，右整形作用缸52与右整形作用缸固定座521固定，而右整形作用缸固定座521在对应于前述右框板34的左侧面的前述右框板侧面T形螺栓槽343的位置与右框板34固定，右整形作用缸52的右整形作用缸柱522朝向下并且与右整形作用缸柱连接板5221的中部连接，在该右整形作用缸柱连接板5221左端和右端以垂直于右整形作用缸柱连接板5221的状态各固定有一右整形作用缸导杆52211，右整形作用缸52与该右整形作用缸导杆52211滑动配合，压袋板53对应于前述挡袋板42的前侧，压袋板53的左端与左整形作用缸柱连接板5121朝向下的一侧固定，而压袋板53的右端与右整形作用缸柱连接板5221朝向下的一侧固定，压袋板衬板54粘固在压袋板53朝向下的一侧，左控制阀55以及右控制阀56位于前述的左、右框板33、34之间并且分别对应于左、右整形作用缸51、52的前侧，其中：左控制阀55通过左电磁阀T形螺栓在对应于左框板33的右侧面的前述左框板侧面T形螺栓槽333的位置与左框板33固定，并且该左控制阀55通过左电磁阀管路与前述的左整形作用缸51连接，右控制阀56通过右电磁阀T形螺栓在对应于右框板34的左侧面的前述右框板侧面T形螺栓槽343的位置与右框板34固定并且该右控制阀56通过右电磁阀管路与前述的右整形作用缸52连接。

在本实施例中，前述的左整形作用缸51以及所述的右整形作用缸52为气缸，然而如果出于规避本发明之目的而用油缸替代气缸，那么应当视为等同的技术手段而依然属于本发明公开的技术内涵范畴。

继续见图1，前述的包装袋提取机构6的优选而非绝对限于的结构如下：包括滑动块固定台61、托袋杆固定板连接座62、托袋杆固定板63和一组指状托袋杆64，在滑动块固定台61的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一滑动块611，位于滑动块固定台61的左端的滑动块611与前述左框板33的前述左框板导轨条334滑动配合，而位于滑动块固定台61的右端的滑动块611与前述右框板34的前述右框板导轨条344滑动配合，托袋杆固定板连接座62对应于前述挡袋板42的后侧，该托袋杆固定板连接座62的长度方向的上表面与滑动块固定台61朝向下的一侧的长度方向固定并且与滑动块固定台61形成垂直关系，托袋杆固定板63通过托袋杆固定板螺钉631与托袋杆固定板连接座62的前侧固定，并且该托袋杆固定板63的左端探出托袋杆固定板连接座62的左端，而托袋杆固定板63的右端探出托袋杆固定板连接座62的右端，一组指状托袋杆64以间隔状态分布并且在该组指状托袋杆64后端各向上折展而构成有一固定臂641，该固定臂641通过固定臂螺钉6411与前述托袋杆固定板63固定，一组托袋杆64的前端对应于前述挡袋板42的下方，也就是说一组托袋杆64的水平高度低于挡袋板42的底平面，前述的滑动块固定台驱动机构7与前述滑动块固定台61的中部连接。

继续见图1，前述的滑动块固定台驱动机构7包括驱动作用缸71、驱动作用缸固定座72和驱动作用缸柱连接座73，驱动作用缸71的缸体的前端（这里所称的前端实质上为驱动作用缸71的尾部）与前述前框板31朝向前述后框板32的一侧的长度方向的居中位置固定连接，而驱动作用缸71的缸体的后端在驱动作用缸固定座72上，而该驱动作用缸固定座72与前述的挡袋板固定板41固定，驱动作用缸71的驱动作用缸柱711的末端与作用缸柱连接座73连接，而该驱动作用缸柱连接座73采用连接座固定螺钉731与前述滑动块固定台61的中部朝向上的一侧固定。

在前述驱动作用缸柱711上并且在靠近前述驱动作用缸柱连接座73的前方的位置设置有一缓冲套7111，前述的驱动作用缸71为气缸。

当驱动作用缸71工作，例如当驱动作用缸柱711向缸体内回缩时，由驱动作用缸柱711带动驱动作用缸柱连接座73，由驱动作用缸柱连接座73带动包装袋提取机构6的结构体系的滑动块固定台61向前位移，由滑动块固定台61带动托袋杆固定板连接座62同步向前位移，由托袋杆固定板连接座62带动一组指状托袋杆64向前位移，反之同例。在本实施例中，一组指状托袋杆64的数量虽然择取七根，但并非限于七根。

由图1所示，在框架3的框架腔36的前端左侧设置有一高压分配阀10，该高压分配阀10通过高压分配阀T形螺栓与左框板33的右侧面上的前述左框板侧面T形螺栓槽333固定并且该高压分配阀10由管路与前述左、右电磁阀55、56以及驱动作用缸71连接。

请参见图2，在图2中示出了包装袋输出线9，在该包装袋输出线9的结构体系的机架91的长度方向的上方以间隔状态转动地设置有输出辊92，由于包装袋输出线9在使用状态下设置于电线电缆料的密封包装工位，因而经密封包装后的上面已提及的包装袋8由输出辊92输出。由于本发明伴随于包装袋输出线9的输出端的位置，因而当包装袋8被输出至输出端的位置时由本发明提取并整形，在整形后转移并码垛于由图3所示的托盘20上。

请参见图3，图3中示出了上面已提及的托盘20，当包装袋8在托盘20上堆垛至工艺所要求的高度（也可称层数）并经绑扎后，由铲运装置如铲车移离生产现场。如果使用铲车，那么使铲车的一对铲臂对应于托盘20的铲臂腔201使托盘20连同码垛于托盘20上的包装袋8移离生产现场。

当完成了密封包装的包装袋在包装袋输出线上输送至前述输出端的位置时，由于在机械手1的回转盘驱动机构11的作用下，因而框架32的前端对应于包装袋8的上方（呈图1所示的位置状态），并且包装袋8朝向挡袋板42的一侧由挡袋板42阻挡，而包装袋8的前侧由设置在机架91上的挡条（图中未示出）阻挡。此时前述的输出辊923暂停运动并由包装袋整形机构5对包装袋整形，具体是：左、右整形作用缸51、52同步工作，左、右整形作用缸柱512、522向缸体外即向下伸展，分别同步推动左、右整形作用缸柱连接板5121、5221，对压袋板53施加压力，由压袋板53隔着压袋板衬垫54对包装袋8压迫，使包装袋8形状趋于六面平整的长方体，以利增进码垛效果。在压袋板53对包装袋施压整形完成后（整形的时间通常为数秒钟，但并非限于数秒钟），前述的左、右整形作用缸51、52反向工作，使压袋板53离开包装袋。在前述整形的过程中即在整形的时段内，在前述滑动块固定台驱动机构7的工作下，使包装袋提取机构6向前位移即向包装袋8的方向位移，直至使一组指状托袋杆64从两相邻的输出辊92的输出辊空间921插入并等候在包装袋8的下部。当压板53退离包装袋8的同时，在机械手1的工作下使框架3以及以框架3为载体设置的所有部件向上提升，此时由指状托袋杆64将包装袋8托起并离开输出辊92，接着在回转盘驱动机构11的工作下，使框架3回转到由指状托袋杆64托持的包装袋8对应到一旁的托盘20的上方，接着在机械手1的作用下使框架3下行至由一组指状托袋杆64托持的包装袋8得以释放至托盘20上的程度，再接着回转盘驱动机构11反向工作，使一组指状托袋杆64退离包装袋8。如此循环反复而可将完成了密封包装的包装袋8从包装袋输出线9转移至托盘20。

综上所述，本发明提供的技术方案弥补了已有技术中的缺憾，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (10)

1.一种机械手自动移袋装置，其特征在于包括一机械手(1)，该机械手(1)具有一回转盘驱动机构(11)；一回转盘固定座(2)和一框架(3)，回转盘固定座(2)以腾空状态对应于框架(3)的中部上方并且该回转盘固定座(2)朝向上的一侧与所述的回转盘驱动机构(11)连接，而回转盘固定座(2)的左侧和右侧与框架(3)连接；一挡袋机构(4)，该挡袋机构(4)设置在所述框架(3)的底部；一包装袋整形机构(5)，该包装袋整形机构(5)在对应于所述挡袋机构(4)的前方的位置设置于所述框架(3)上；一包装袋提取机构(6)，该包装袋提取机构(6)在对应于所述挡袋机构(4)的后方的位置前后移动地设置在所述框架(3)上；一用于驱使包装袋提取机构(6)循着所述框架(3)前后移动的滑动块固定台驱动机构(7)，该滑动块固定台驱动机构(7)连接在所述框架(3)的前端与包装袋提取机构(6)之间。

2.根据权利要求1所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的回转盘驱动机构(11)包括一回转盘驱动电机(111)和一回转盘(112)，回转盘驱动电机(111)设置在所述机械手(1)上并且与回转盘(112)传动连接，所述回转盘固定座(2)朝向上的一侧与回转盘(112)固定连接，所述的回转盘驱动电机(111)为具有正反转功能的伺服电机。

3.根据权利要求1所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的框架(3)包括前框板(31)、后框板(32)、左框板(33)和右框板(34)，前、后框板(31、32)的结构彼此相同，左、右框板(33、34)的结构彼此相同，前框板(31)的左端通过第一角连接座(35a)与左框板(33)的前端固定连接，前框板(31)的右端通过第二角连接座(35b)与右框板(34)的前端固定连接，后框板(32)的左端通过第三角连接件(35c)与左框板(31)的后端固定连接，后框板(32)的右端通过第四角连接件(35d)与右框板(34)的后端固定连接，在左框板(33)朝向上的一侧的长度方向构成有一左框板上T形螺栓槽(331)，在左框板(33)朝向下的一侧的长度方向构成有一左框板下T形螺栓槽(332)，而在左框板(33)的左侧和右侧的长度方向并且在相互对应的位置各构成有左框板侧面T形螺栓槽(333)，在后框板(34)朝向上的一侧的长度方向构成有一右框板上T形螺栓槽(341)，在右框板(34)朝向下的一侧的长度方向构成有一右框板下T形螺栓槽(342)，而在右框板(34)的左侧和右侧的长度方向并且在彼此对应的位置各构成有右框板侧面T形螺栓槽(343)，并且在所述左框板(33)的底部左侧循着左框板(33)的长度方向还构成有一左框板导轨条(334)，而在所述右框板(34)的底部右侧循着右框板(34)的长度方向还构成有一右框板导轨条(344)，藉由前、后框板(31、32)、左框板(33)以及右框板(34)的彼此连接而使所述框架(3)形成口字形的构造；所述回转盘固定座(2)以腾空状态对应于所述左框板(33)与所述右框板(34)的中部上方并且该回转盘固定座(2)左侧与左框板(33)固定，而回转盘固定座(2)的右侧与右框板(34)固定；所述挡袋机构(4)设置在所述左框板导轨条(334)与所述右框板导轨条(344)之间；所述的包装袋整形机构(5)在对应于所述挡袋机构(4)的前方的位置设置在所述左、右框板(33、34)之间；所述包装袋提取机构(6)在对应于所述挡袋机构(4)的后方的位置前后移动地设置在所述左框板导轨条(334)与所述右框板导轨条(344)之间；所述的滑动块固定台驱动机构(7)在对应于所述左、右框板(33、34)之间的位置连接在所述前框板(31)朝向所述后框板(32)的一侧与所述的包装袋提取机构(6)之间。

4.根据权利要求3所述的机械手自动移袋装置，其特征在于在所述回转盘固定座(2)的左侧下部并且在对应于所述左框板(33)的位置配设有回转盘固定座左腾空垫块(21)，该回转盘固定座左腾空垫块(21)通过回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓(211)在对应于所述左框板上T形螺栓槽(331)的位置与左框板(33)固定，回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓(211)的上端穿过所述回转盘固定座(2)的左侧并且由旋配在回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓(211)的末端的回转盘固定座左腾空垫块T形螺栓限定螺母(2111)限定，在所述回转盘固定座(2)的右侧下部并且在对应于所述右框板(34)的位置配设有回转盘固定座右腾空垫块(22)，该回转盘固定座右腾空垫块(22)通过回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓(221)在对应于所述右框板上T形螺栓槽(341)的位置与右框板(34)固定，回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓(221)的上端穿过所述回转盘固定座(2)的右侧并且由旋配在回转盘固定座右腾空垫块T形螺栓(221)的末端的回转盘右腾空垫块T形螺栓限定螺母(2211)限定。

5.根据权利要求3所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的挡袋机构(4)一挡袋板固定板(41)、一挡袋板(42)、一对挡袋板固定滑块(43)和一对滑块限位板(44)，挡袋板固定板(41)的左端对应于所述左框板(33)的下部并且探出左框板(33)的左侧面，挡袋板固定板(41)的右端对应于所述右框板(34)的下部并且探出右框板(34)的右侧面，挡袋板(42)的长度方向的上表面通过间隔分布的挡袋板固定螺钉(421)与挡袋板固定板(41)的长度方向的后边沿固定，并且该挡袋板(42)与挡袋板固定板(41)形成垂直关系，一对挡袋板固定板滑块(43)中的位于右方的一个挡袋板固定板滑块通过挡板固定板滑块固定螺钉(431)与挡袋板固定板(41)的右端固定并且同时与所述的右框板导轨条(344)滑动配合，而一对挡袋板固定板滑块(43)中的位于左方的一个挡袋板固定板滑块同样通过挡袋板固定板滑块固定螺钉(431)与挡袋板固定板(41)的左端固定并且同时与所述的左框板导轨条(334)滑动配合，一对滑块限位板(44)中的位于右方的一枚滑块限位板通过滑块限位板T形螺栓(441)在对应于右框板(34)的右侧的所述右框板侧面T形螺栓槽(343)的位置与右框板(34)固定，而一对滑块限位板(44)中的位于左方的一枚滑块限位板同样通过滑块限位板T形螺栓(441)在对应于左框板(33)的左侧的所述左框板侧面T形螺栓槽(333)的位置与左框板(33)固定，其中：在所述一对滑块限位板(44)的后端各向下延伸有一挡脚(442)，藉由该挡脚(442)对所述的一对挡袋板固定板滑块(43)的后侧面阻挡；所述的包装袋整形机构(5)在对应于所述挡袋板(42)的前方的位置设置在所述的左、右框板(33、34)之间；所述的包装袋提取机构(6)在对应于所述挡袋板(42)的后方的位置前后移动地设置在所述左框板导轨条(334)与所述右框板导轨条(344)之间；所述的滑动块固定台驱动机构(7)与所述前框板(31)朝向所述后框板(32)的一侧的长度方向的居中位置连接。

6.根据权利要求5所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所包装袋整形机构(5)包括左整形作用缸(51)、右整形作用缸(52)、压袋板(53)、压袋板衬垫(54)、左控制阀(55)和右控制阀(56)，左整形作用缸(51)与左整形作用缸固定座(511)固定，而左整形作用缸固定座(511)在对应于所述左框板(33)的右侧面的所述左框板侧面T形螺栓槽(333)的位置与左框板(33)固定，左整形作用缸(51)的左整形作用缸柱(512)朝向下并且与左整形作用缸柱连接板(5121)的中部连接，在该左整形作用缸柱连接板(5121)左端和右端以垂直于左整形作用缸柱连接板(5121)的状态各固定有一左整形作用缸导杆(51211)，左整形作用缸(51)与该左整形作用缸导杆(51211)滑动配合，右整形作用缸(52)与右整形作用缸固定座(521)固定，而右整形作用缸固定座(521)在对应于所述右框板(34)的左侧面的所述右框板侧面T形螺栓槽(343)的位置与右框板(34)固定，右整形作用缸(52)的右整形作用缸柱(522)朝向下并且与右整形作用缸柱连接板(5221)的中部连接，在该右整形作用缸柱连接板(5221)左端和右端以垂直于右整形作用缸柱连接板(5221)的状态各固定有一右整形作用缸导杆(52211)，右整形作用缸(52)与该右整形作用缸导杆(52211)滑动配合，压袋板(53)对应于所述挡袋板(42)的前侧，压袋板(53)的左端与左整形作用缸柱连接板(5121)朝向下的一侧固定，而压袋板(53)的右端与右整形作用缸柱连接板(5221)朝向下的一侧固定，压袋板衬板(54)粘固在压袋板(53)朝向下的一侧，左控制阀(55)以及右电磁阀(56)位于所述的左、右框板(33、34)之间并且分别对应于左、右整形作用缸(51、52)的前侧，其中：左控制阀(55)通过左电磁阀T形螺栓在对应于左框板(33)的右侧面的所述左框板侧面T形螺栓槽(333)的位置与左框板(33)固定，并且该左控制阀(55)通过左控制阀管路与所述的左整形作用缸(51)连接，右控制阀(56)通过右电磁阀T形螺栓在对应于右框板(34)的左侧面的所述右框板侧面T形螺栓槽(343)的位置与右框板(34)固定并且该右控制阀(56)通过右电磁阀管路与所述的右整形作用缸(52)连接。

7.根据权利要求6所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的左整形作用缸(51)以及所述的右整形作用缸(52)为气缸。

8.根据权利要求5所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的包装袋提取机构(6)包括滑动块固定台(61)、托袋杆固定板连接座(62)、托袋杆固定板(63)和一组指状托袋杆(64)，在滑动块固定台(61)的左端和右端并且朝向上的一侧各固定有一滑动块(611)，位于滑动块固定台(61)的左端的滑动块(611)与所述左框板(33)的所述左框板导轨条(334)滑动配合，而位于滑动块固定台(61)的右端的滑动块(611)与所述右框板(34)的所述右框板导轨条(344)滑动配合，托袋杆固定板连接座(62)对应于所述挡袋板(42)的后侧，该托袋杆固定板连接座(62)的长度方向的上表面与滑动块固定台(61)朝向下的一侧的长度方向固定并且与滑动块固定台(61)形成垂直关系，托袋杆固定板(63)与托袋杆固定板连接座(62)的前侧固定，并且该托袋杆固定板(63)的左端探出托袋杆固定板连接座(62)的左端，而托袋杆固定板(63)的右端探出托袋杆固定板连接座(62)的右端，一组指状托袋杆(64)以间隔状态分布并且在该组指状托袋杆(64)后端各向上折展而构成有一固定臂(641)，该固定臂(641)通过固定臂螺钉(6411)与所述托袋杆固定板(63)固定，一组托袋杆(64)的前端对应于所述挡袋板(42)的下方，所述的滑动块固定台驱动机构(7)与所述滑动块固定台(61)的中部连接。

9.根据权利要求8所述的机械手自动移袋装置，其特征在于所述的滑动块固定台驱动机构(7)包括驱动作用缸(71)、驱动作用缸固定座(72)和驱动作用缸柱连接座(73)，驱动作用缸(71)的缸体的前端与所述前框板(31)朝向所述后框板(32)的一侧的长度方向的居中位置固定连接，而驱动作用缸(71)的缸体的后端固定在驱动作用缸固定座(72)上，而该驱动作用缸固定座(72)与所述的挡袋板固定板(41)固定，驱动作用缸(71)的驱动作用缸柱(711)的末端与作用缸柱连接座(73)连接，而该驱动作用缸柱连接座(73)与所述滑动块固定台(61)的中部朝向上的一侧固定。

10.根据权利要求9所述的机械手自动移袋装置，其特征在于在所述驱动作用缸柱(711)上并且在靠近所述驱动作用缸柱连接座(73)的前方的位置设置有一缓冲套(7111)，所述的驱动作用缸(71)为气缸。