CN207030461U - 码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了码垛机械手，其技术方案要点是包括基座、机械臂和框架，机械臂安装于基座上，框架安装于机械臂上，在框架的两侧安装有机械爪，在框架的两侧设置有安装板，安装板连接有压袋气缸，压袋气缸的输出端连接有连接板，在连接板的下方设置有压板，压板设置有安装槽，连接板的两端螺纹连接有第一固定螺栓，第一固定螺栓的头部与安装槽滑动连接配合，压板设置于机械爪之间；在包装袋的宽度较小时，将压板从第一固定螺栓的头部中滑出，并水平转动压板90度，使压板滑进两侧的连接板相近的一端的第一固定螺栓中，并拧紧第一固定螺栓以固定压板的位置，在驱动压袋气缸使压板向下运动时，压板能顺利压住包装袋，使堆码操作顺利进行。

Description

码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械手领域，更具体地说，它涉及码垛机械手。

背景技术

在大米等粮食经加工并打包后，需要将装好粮食包装物料的包装袋摆放在栈板上进行堆码，方面叉车运输。

包装袋的堆码操作一般由码垛机械手完成，待抓取输送机将包装袋输送至码垛机械手的下方，等待码垛机械手对包装袋进行抓取，现有的码垛机械手如图1所示，包括基座1、机械臂2和框架3，机械臂2安装在基座1上，框架3安装于机械臂2上，在框架3的两侧安装有机械爪4，框架3的两侧并在机械爪4之间设置有压袋机构，压袋机构包括压袋气缸6和压板8，在对包装袋进行抓取时，机械爪4托住包装袋，然后驱动压袋气缸6使压板8在包装袋的上方压住包装袋，使码垛机械手能更稳固地抓取包装袋，使堆码操作顺利进行。

但是，上述的码垛机械手中，框架3两侧的压袋机构之间的距离是一定的，在包装袋的宽度较小时，存在压板8不能正常压到包装袋的情况，不能满足不同规格的包装袋的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供码垛机械手，具有在包装袋的宽度较小时，可将压板水平转动90度以使压板顺利压住包装袋的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：码垛机械手，包括基座、机械臂和框架，所述机械臂安装于基座上，所述框架安装于机械臂上，在所述框架的两侧安装有机械爪，在所述框架的两侧设置有安装板，所述安装板连接有压袋气缸，所述压袋气缸的输出端朝下设置，并连接有连接板，在所述连接板的下方设置有压板，所述压板设置有安装槽，所述连接板的两端的底部朝上螺纹连接有第一固定螺栓，所述第一固定螺栓的头部与安装槽滑动连接配合，所述压板设置于机械爪之间，所述压板的长度大于两侧的连接板间的距离。

通过采用上述技术方案，在对包装袋进行抓取时，机械爪托住包装袋，然后驱动压袋气缸使压板在包装袋的上方压住包装袋，使码垛机械手能更稳固地抓取包装袋，使堆码操作顺利进行，在包装袋的宽度较小，而两侧的压板之间的距离较大时，可拧松第一固定螺栓，将压板从第一固定螺栓的头部中滑出，并水平转动压板90度，并使压板上的安装槽滑进两侧的连接板相近的一端的第一固定螺栓中，这时连接板两端的压板均与连接板垂直，并与包装袋的长度方向垂直，并拧紧第一固定螺栓，使得第一固定螺栓的头部与连接板共同夹紧压板，以固定压板相对于连接板的位置，在驱动压袋气缸使压板向下运动时，压板能顺利压住包装袋，使堆码操作顺利进行。

优选的，所述连接板在其上方设置有与第一固定螺栓螺纹连接配合的固定螺母。

通过采用上述技术方案，通过转动固定螺母方便拧紧和拧松第一固定螺栓的操作，提高工作效率。

优选的，所述安装板在其长度方向上设置有多个滑轨，所述压袋气缸设置有与滑轨插接配合的滑槽，所述滑轨与滑槽之间螺纹连接配合有第二固定螺栓。

通过采用上述技术方案，在包装袋停留的位置发生变动时，使压袋气缸上的滑槽与不同的滑轨插接配合，并利用第二螺栓固定，将压板设置于包装袋停留的对应位置上，使堆码操作顺利进行。

优选的，每个所述安装板上设置有2个压袋气缸。

通过采用上述技术方案，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸固定在安装板上不同的位置上，以调整同一侧的压袋机构之间的距离，以适应包装袋的不同长度需要。

优选的，所述滑槽的顶端封口。

通过采用上述技术方案，在重新确定驱动气缸的位置时，将驱动气缸中的滑槽与相应的滑轨插接，并往下移动压袋气缸，在滑轨与滑槽顶端的封口抵接时，完成滑槽与滑轨相对位置的定位，方便利用第二固定螺栓固定压袋气缸的位置。

优选的，所述压袋气缸上的滑槽的数量大于1，且所述滑槽间的距离与安装板上的滑轨间的距离一致。

通过采用上述技术方案，使压袋气缸的多个位置与导轨配合，使压袋气缸与导轨的连接使压袋气缸上的受力分布更均匀，提高压袋气缸的稳定性。

优选的，所述框架安装有抓取气缸，所述机械爪转动连接于框架，所述抓取气缸的输出端通过滚针轴承转动并滑动连接于机械爪的顶端。

通过采用上述技术方案，通过驱动抓取气缸可带动机械爪在框架上转动，以完成抓取包装袋的操作，并且滚针轴承提高驱动气缸与机械爪连接处的耐磨程度，减少设备的故障率。

优选的，框架上设置有管线，所述框架上设置有固定块，所述固定块上设置有固定孔，所述固定孔穿插设置有用于固定管线的扎带。

通过采用上述技术方案，通过扎带固定码垛机械手上的管线，减少因管线错乱布置而使得管线在码垛机械手运动的过程中受损的情况。

优选的，所述框架的两侧均设置有固定块。

通过采用上述技术方案，使得管线更均匀地分布在框架两侧，减少因管线过于集中而难以管理的情况。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：在包装袋的宽度较小，而两侧的压板之间的距离较大时，可通过固定螺母拧松第一固定螺栓，将压板从第一固定螺栓的头部中滑出，并水平转动压板90度，并使压板上的安装槽滑进两侧的连接板相近的一端的第一固定螺栓中，这时连接板两端的压板均与连接板垂直，并与包装袋的长度方向垂直，并通过固定螺母拧紧第一固定螺栓固定压板相对于连接板的位置，在驱动压袋气缸使压板向下运动时，压板能顺利压住包装袋，使堆码操作顺利进行，在包装袋停留的位置发生变动时，使压袋气缸上的滑槽与不同的滑轨插接配合，将压板设置于包装袋停留的对应位置上，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸固定在安装板上不同的位置上，以适应包装袋的不同长度需要，并且滚针轴承提高驱动气缸与机械爪连接处的耐磨程度，减少设备的故障率，通过扎带固定码垛机械手上的管线，减少因管线错乱布置而使得管线在码垛机械手运动的过程中受损的情况。

附图说明

图1是背景技术中的码垛机械手的结构示意图；

图2是本实施例的结构示意图；

图3是图2中A部分的放大示意图；

图4是本实施例中机械爪与框架的关系示意图；

图5是图4中B部分的放大示意图；

图6是本实施例中压袋气缸与滑槽的关系示意图；

图7是本实施例中连接板与压板的关系示意图；

图8是本实施例中压板与两侧的连接板连接时的结构示意图。

附图标记：1、基座；2、机械臂；3、框架；4、机械爪；5、安装板；6、压袋气缸；7、连接板；8、压板；9、安装槽；10、第一固定螺栓；11、固定螺母；12、滑轨；13、滑槽；14、第二固定螺栓；15、抓取气缸；16、滚针轴承；17、管线；18、固定块；19、固定孔；20、扎带；21、穿孔；22、通孔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

码垛机械手，如图2所示，包括基座1、机械臂2和框架3，其中机械臂2安装在基座1上，框架3安装在机械臂2远离基座1的端部，在框架3的两侧转动连接有机械爪4，在框架3的两侧并在两侧的机械爪4之间设置有压袋气缸6，压袋气缸6的底端设置有连接板7，在连接板7的底端设置有压板8。

结合图2和图3，在框架3的两侧布置有管线17，在框架3的两侧固定设置有固定块18，固定块18上开设有固定孔19，并且固定空中穿插设置有扎带20，并且扎带20将管线17箍住，通过扎带20固定码垛机械手上的管线17，减少因管线17错乱布置而使得管线17在码垛机械手运动的过程中受损的情况，并减少因管线17过于集中而难以管理的情况。

结合图4和图5，在框架3两侧的上方安装有抓取气缸15，并且抓取气缸15的输出端通过滚针轴承16转动并滑动连接于机械爪4的顶端，驱动抓取气缸15，可使机械爪4相对于框架3转动，从而完成抓取包装袋的操作，并且滚针轴承16提高了抓取气缸15与机械爪4连接处的耐磨程度，减少设备的故障率。

框架3两侧的在靠近压袋气缸6处设置有安装板5，并且安装板5相对的一侧沿其长度方向设置有多个竖直的滑轨12，安装板5在滑轨12的中部对应处贯穿设置有穿孔21，并且穿孔21螺纹连接有第二固定螺栓14。

结合图5和图6，压袋气缸6与安装板5相对的一侧设置有2个与滑轨12插接配合的滑槽13，并且滑槽13之间的距离与滑轨12之间的距离一致，并且滑槽13的顶端封口，在压袋气缸6处于滑槽13的封口与滑轨12的顶端抵接的位置时，第二固定螺栓14穿过安装板5和滑槽13并插进压袋气缸6内，以固定压袋气缸6相对于安装板5的位置。

结合图4-图6，每个安装板5对应的压袋气缸6的的数量为2个，并且压袋气缸6的输出端朝下设置，水平设置的连接板7固定连接于压袋气缸6的输出端，在连接板7的两端开设有通孔22。

结合图5和图7，连接板7在通孔22处插接有第一固定螺栓10，其中第一固定螺栓10的尾部朝上设置，第一固定螺栓10的头部位于连接板7的下方，第一固定螺栓10的尾部在连接板7的上方螺纹连接有固定螺母11，压板8与连接板7相对的一侧沿其长度方向开设有安装槽9，安装槽9连通压板8的两端，第一固定螺栓10的头部与安装槽9插接并滑动连接配合，安装槽9的上方的开口向内收口以对第一固定螺栓10进行限位，减少第一固定螺栓10的头部从安装槽9的上方的开口滑出安装槽9的情况，利用固定螺母11拧紧第一固定螺栓10可使第一固定螺栓10的头部与连接板7紧紧夹住压板8，以固定压板8相对于连接板7的位置，并且压板8的长度大于两侧的连接板7之间的距离，使得压板8水平转动90度后，如图8所示，可同时与两侧的连接板7上的第一固定螺栓10滑动连接配合。

具体使用过程：在对包装袋进行抓取时，机械爪4托住包装袋，然后驱动压袋气缸6使压板8在包装袋的上方压住包装袋，使码垛机械手能更稳固地抓取包装袋，使堆码操作顺利进行。

在包装袋的宽度较小，而两侧的压板8之间的距离较大时，可通过固定螺母11拧松第一固定螺栓10，将压板8从第一固定螺栓10的头部中滑出，并水平转动压板890度，并使压板8上的安装槽9滑进两侧的连接板7相近的一端的第一固定螺栓10中，这时连接板7两端的压板8均与连接板7垂直，并与包装袋的长度方向垂直，并通过固定螺母11拧紧第一固定螺栓10，使得第一固定螺栓10的头部与连接板7共同夹紧压板8，以固定压板8相对于连接板7的位置，在驱动压袋气缸6使压板8向下运动时，压板8能顺利压住包装袋，使堆码操作顺利进行。

在包装袋停留的位置发生变动时，使压袋气缸6上的滑槽13与不同的滑轨12插接配合，将压板8设置于包装袋停留的对应位置上，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸6固定在安装板5上不同的位置上，以调整同一侧的压袋机构之间的距离，以适应包装袋的不同长度需要。

并且滚针轴承16提高驱动气缸与机械爪4连接处的耐磨程度，减少设备的故障率，通过扎带20固定码垛机械手上的管线17，减少因管线17错乱布置而使得管线17在码垛机械手运动的过程中受损的情况动时，使压袋气缸6上的滑槽13与不同的滑轨12插接配合，将压板8设置于包装袋停留的对应位置上，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸6固定在安装板5上不同的位置上，以调整同一侧的压袋机构之间的距离，以适应包装袋的不同长度需要。

并且滚针轴承16提高驱动气缸与机械爪4连接处的耐磨程度，减少设备的故障率，通过扎带20固定码垛机械手上的管线17，减少因管线17错乱布置而使得管线17在码垛机械手运动的过程中受损的情况。

Claims (9)

1.码垛机械手，包括基座(1)、机械臂(2)和框架(3)，所述机械臂(2)安装于基座(1)上，所述框架(3)安装于机械臂(2)上，在所述框架(3)的两侧安装有机械爪(4)，其特征是：在所述框架(3)的两侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)连接有压袋气缸(6)，所述压袋气缸(6)的输出端朝下设置，并连接有连接板(7)，在所述连接板(7)的下方设置有压板(8)，所述压板(8)设置有安装槽(9)，所述连接板(7)的两端的底部朝上螺纹连接有第一固定螺栓(10)，所述第一固定螺栓(10)的头部与安装槽(9)滑动连接配合，所述压板(8)设置于机械爪(4)之间，所述压板(8)的长度大于两侧的连接板(7)间的距离。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：所述连接板(7)在其上方设置有与第一固定螺栓(10)螺纹连接配合的固定螺母(11)。

3.根据权利要求2所述的码垛机械手，其特征是：所述安装板(5)在其长度方向上设置有多个滑轨(12)，所述压袋气缸(6)设置有与滑轨(12)插接配合的滑槽(13)，所述滑轨(12)与滑槽(13)之间螺纹连接配合有第二固定螺栓(14)。

4.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征是：每个所述安装板(5)上设置有2个压袋气缸(6)。

5.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征是：所述滑槽(13)的顶端封口。

6.根据权利要求3所述的码垛机械手，其特征是：所述压袋气缸(6)上的滑槽(13)的数量大于1，且所述滑槽(13)间的距离与安装板(5)上的滑轨(12)间的距离一致。

7.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：所述框架(3)安装有抓取气缸(15)，所述机械爪(4)转动连接于框架(3)，所述抓取气缸(15)的输出端通过滚针轴承(16)转动并滑动连接于机械爪(4)的顶端。

8.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：框架(3)上设置有管线(17)，所述框架(3)上设置有固定块(18)，所述固定块(18)上设置有固定孔(19)，所述固定孔(19)穿插设置有用于固定管线(17)的扎带(20)。

9.根据权利要求8所述的码垛机械手，其特征是：所述框架(3)的两侧均设置有固定块(18)。