CN205873328U - 用于码垛机器人的可调式抓手 - Google Patents

Abstract

一种用于码垛机器人的可调式抓手，包括：主架(3)；直线滑轨机构，包括固定于所述主架(3)上的滑轨(7)和能够沿所述滑轨(7)滑动的两个滑块(23)；对称设置的两组抓齿机构，每组抓齿机构包括转轴(8)、抓齿主板(20)和抓齿连杆，其中所述转轴(8)可转动地连接至所述滑块(23)，所述抓齿主板(20)固定至所述转轴(8)，所述抓齿连杆固定至所述抓齿主板(20)。该可调式抓手的抓取宽度可调，能够抓取不同规格的货物，大大提高了码垛机器人的码垛效率。

Description

用于码垛机器人的可调式抓手

技术领域

本实用新型涉及码垛设备，特别涉及一种用于码垛机器人的可调式抓手。

背景技术

在粮食、饲料、化肥、建材、化工原料等行业，广泛应用袋装物的码垛作业。目前，码垛作业采用的搬运码垛方式主要有三种：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦(有的甚至无法更改)、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、编制袋、纸塑复合袋、布袋、牛皮纸袋等各种形状和材质的包装都适用，且性能可靠、维修保养简单，能够取代人工或者机械手臂的工作，达到减员增效的目的，因此得到最广泛的应用。

抓手是码垛机器人的末端执行器，用于抓取包装袋，是码垛机器人的重要部件之一。目前的抓手抓取宽度固定，使用过程中只能抓取一种规格的货物产品，而在同一条码垛生产线中，经常需要码不同宽度的货品，因此需要频繁更换抓手，从而极大地降低了码垛机器人的码垛效率。业内期待一种能够调节抓取宽度的抓手，从而可以抓取多种不同规格的货物产品。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于码垛机器人的可调式抓手，其抓取宽度可调，从而能够抓取不同规格的货物，大大提高了码垛机器人的码垛效率。

本实用新型采用以下解决方案：

一种用于码垛机器人的可调式抓手，包括：

主架；

直线滑轨机构，包括固定于所述主架上的滑轨和能够沿所述滑轨滑动的两个滑块；

对称设置的两组抓齿机构，每组抓齿机构包括转轴、抓齿主板和抓齿连杆，其中所述转轴可转动地连接至所述滑块，所述抓齿主板固定至所述转轴，所述抓齿连杆固定至所述抓齿主板。

优选地，所述主架包括平行设置的两根主横梁，两根主横梁通过连接盘相互固定连接。

优选地，在所述主架上设置两个宽度调节气缸，所述两个宽度调节气缸分别用于驱动所述两个滑块沿所述滑轨反向滑动。

优选地，在所述主架设置抓包气缸，所述抓包气缸的活塞端铰接至所述转轴，以驱动所述转轴转动。

优选地，在所述抓手主板与所述转轴之间设置阻尼部件。

优选地，所述抓齿连杆包括平行设置的上抓齿连杆和下抓齿连杆。

优选地，还包括压袋机构，所述压袋机构包括压袋气缸和压板，所述压板连接至所述主架且设置于所述两组抓齿机构之间，所述压板能够在所述压袋气缸的驱动下相对于所述主架上下移动。

优选地，所述主架上侧设置固定板，所述固定板的上表面设置固定板螺杆。

优选地，在所述滑轨的中部、两个滑块之间设置垫块封头。

优选地，所述抓齿主板为L型，所述抓齿主板的长边形成拐臂，所述抓齿连杆固定在所述拐臂上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

(1)设置直线滑轨机构，可以调节抓取宽度，能够抓取不同规格的货物，大大提高了码垛机器人的码垛效率；

(2)设置压板，能够在抓取时压紧货物，从而能够稳定地抓持货物；

(3)结构简单紧凑、主要零配件少，因此故障率低、易维修保养、维护成本低；

(4)适用范围广，可用于抓取各种尺寸的袋装、箱装货物。

附图说明

通过结合附图对本实用新型示例性实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据示例性实施例的可调式抓手的立体图；

图2示出了根据示例性实施例的可调式抓手的俯视图；

图3示出了根据示例性实施例的可调式抓手的主视图；

图4示出了根据示例性实施例的可调式抓手的侧视图。

主要附图标记说明：

1宽度调节气缸，2高度垫块，3主架，4电磁阀支架，5压板，6气缸座板，7滑轨，8转轴，9主横梁封头，10垫块封头，11阻尼部件，12轴座，13上抓齿连杆，14下抓齿连杆，15连接盘，16固定板螺杆，17固定板、18垫块，19气缸座，20抓齿主板，21拐臂，22尼龙套，23滑块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的优选实施例。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据示例性实施例的用于码垛机器人的可调式抓手包括：

主架3；

直线滑轨机构，包括固定于主架3上的滑轨7和能够沿滑轨7滑动的两个滑块23；

对称设置的两组抓齿机构，每组抓齿机构包括转轴8、抓齿主板20和抓齿连杆，其中转轴8可转动地连接至滑块23，抓齿主板20固定至转轴8，抓齿连杆固定至抓齿主板20。

根据示例性实施例的可调式抓手在抓取货物时，两个滑块可根据货物外包装尺寸的大小沿滑轨滑动，使得两组抓齿主板之间的距离适应货物外包装的尺寸；转轴可带动抓齿主板摆动，从侧面稳定抓持货物。示例性实施例的可调式抓手结构简单、紧凑、耐用、可靠，适应各种袋类或其它外包装货物的搬运和码垛要求。

作为优选方案，主架3包括平行设置的两根主横梁，两根主横梁通过连接盘15相互固定连接，连接盘15是抓手系统和机器人装配的主要部件，其作用是固定两根主横梁的位置，保持其平行。优选地，在主横梁15的端部设置主横梁封头9，由于主横梁通常用铝型材加工，将其端面用主横梁封头9封起来，可以防止粉尘进入沉积。优选地，连接盘15设置于主横梁的上方，在连接盘15与主横梁之间设置高度垫块2，高度垫块2可以防止抓手在工作过程中，抓手的边角与机器人手臂干涉。

作为优选方案，可以在两根主横梁上分别设置一套直线滑轨机构，每套直线滑轨机构均包括固定于主架3上的滑轨7和能够沿滑轨7滑动的两个滑块23。抓齿机构的转轴8可转动地连接至两套直线滑轨机构的同侧滑块23上，从而抓齿机构可以更稳固地连接至滑块，图4所示的侧视图显示了这种优选方案。

作为优选方案，在主架3上设置两个宽度调节气缸1。两个宽度调节气缸1分别用于驱动两个滑块23沿滑轨7反向滑动，以带动抓齿主板同步滑动，从而可以调节两组抓齿机构之间的距离，以使可调式抓手适于抓取不同尺寸的货物。

作为优选方案，在主架3上设置用于固定抓包气缸(未显示)的气缸座19，抓包气缸的活塞端铰接至转轴8，以驱动转轴8转动，进而带动抓齿主板20及其上的抓齿连杆绕转轴8摆动。为了确保抓包气缸稳定地驱动抓齿主板20绕转轴8摆动，可以在抓手主板20与转轴8之间设置阻尼部件11。

作为优选方案，可以在滑块23上设置轴座12，转轴8安装于轴座12上。

作为优选方案，主架3上侧设置固定板17，固定板17的上表面设置固定板螺杆16。通过固定板螺杆16和固定板17可将可调式抓手与码垛机器人的手臂相连接。更为优选地，固定板17可通过垫块18固定至主架3上，通过调节垫块18的高度，可以调节可调式抓手与码垛机器人手臂的距离。

作为优选方案，在滑轨7的中部、两个滑块23之间设置垫块封头10，用于限制滑块在滑轨7上的滑动范围。

作为优选方案，抓齿连杆包括平行设置的上抓齿连杆13和下抓齿连杆14，以适应不同的袋形，更稳固地抓取包装袋。为适应不同的袋形，也可以选择L型抓齿连杆。

作为优选方案，根据示例性实施例的可调式抓手还包括压袋机构，压袋机构包括压袋气缸和压板5。压袋气缸可设置于固定在主架3的气缸座板6上，压板5连接至主架3且设置于两组抓齿机构之间，压板5可在压袋气缸的驱动下相对于主架3上下移动。可调式抓手在搬运和码垛时，压袋5压在被抓持货物的上方，从而抓手能够稳定地抓持货物。为减轻压袋机构的重量，压板5采用SUS304材料、外径10mm、厚度1mm的不锈钢管件拼焊而成。

作为优选方案，抓齿主板20为L型，其长边形成拐臂21，抓齿连杆固定在拐臂21上。拐臂21的端部设置尼龙套22。

作为优选方案，在主架3上设置电磁阀支架4，其上固定用于控制宽度调节气缸、抓包气缸和压袋气缸的动作的电磁阀和加压阀。

作为替代方案，可以使用液压装置或者电动装置代替气缸操作。

上述技术方案只是本实用新型的一种实施例，对于本领域内的技术人员而言，在本实用新型公开的原理的基础上，很容易做出各种类型的改进或变形，而不仅限于本实用新型上述具体实施例的描述，因此前面的描述只是优选的，而并不具有限制性的意义。

Claims (10)

1.一种用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，包括：

主架(3)；

直线滑轨机构，包括固定于所述主架(3)上的滑轨(7)和能够沿所述滑轨(7)滑动的两个滑块(23)；

对称设置的两组抓齿机构，每组抓齿机构包括转轴(8)、抓齿主板(20)和抓齿连杆，其中所述转轴(8)可转动地连接至所述滑块(23)，所述抓齿主板(20)固定至所述转轴(8)，所述抓齿连杆固定至所述抓齿主板(20)。

2.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，所述主架(3)包括平行设置的两根主横梁，两根主横梁通过连接盘(15)相互固定连接。

3.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，在所述主架(3)上设置两个宽度调节气缸(1)，所述两个宽度调节气缸(1)分别用于驱动所述两个滑块(23)沿所述滑轨(7)反向滑动。

4.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，在所述主架(3)设置抓包气缸，所述抓包气缸的活塞端铰接至所述转轴(8)，以驱动所述转轴(8)转动。

5.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，在所述抓手主板(20)与所述转轴(8)之间设置阻尼部件(11)。

6.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，所述抓齿连杆包括平行设置的上抓齿连杆(13)和下抓齿连杆(14)。

7.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，还包括压袋机构，所述压袋机构包括压袋气缸和压板(5)，所述压板(5)连接至所述主架(3)且设置于所述两组抓齿机构之间，所述压板(5)能够在所述压袋气缸的驱动下相对于所述主架(3)上下移动。

8.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，所述主架(3)上侧设置固定板(17)，所述固定板(17)的上表面设置固定板螺杆(16)。

9.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，在所述滑轨(7)的中部、两个滑块(23)之间设置垫块封头(10)。

10.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的可调式抓手，其特征在于，所述抓齿主板(20)为L型，所述抓齿主板(20)的长边形成拐臂(21)，所述抓齿连杆固定在所述拐臂(21)上。