CN115122365B - 一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化夹持技术，用于解决机械爪夹持过程中夹持物品易发生掉落，对机械爪下部产品的挤压作用力过大造成产品损伤的问题，具体为一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，包括机械臂、机械爪上部、机械爪中部和机械爪下部；本发明通过两个机械爪下部对接，使卷曲盘在进行卷曲过程中牵引捆扎带拉紧对机械爪内的接线盒产品进行捆扎，使机械爪在进行接线盒产品的搬运时不会发生接线盒产品掉落的情况，通过步进电机带动摩擦带一进行转动后，通过传动带的作用带动机械爪中间位置处支撑框架两侧的摩擦带二进行转动，使机械爪内侧夹持的接线盒产品在带动下自下而上进行活动，使机械爪对接线盒产品的挤压作用力较小，对接线盒产品造成的损伤减小。

Description

一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置

技术领域

本发明涉及自动化夹持技术，具体为一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化；

现有技术中，接线盒生产线在完成接线操作后，需将生产合格的产品利用机械爪夹持后搬运至对应的工作台进行下一步操作，接线盒产品中间由电源线进行连接，机械爪在进行夹持时夹持在连接接线盒的电源线位置处，夹持移动过程中，因机械爪夹持位置不同，电源线两端连接物的重量分布不均，接线盒产品易向较重一侧进行滑动，从而从机械爪内侧滑落，影响机械爪的搬运效果；机械爪在进行接线盒产品的夹取时，机械爪下部在进行紧密贴合的过程中，机械爪内部的接线盒产品在重力的作用下堆积在机械爪下部位置处，机械爪下部收紧时，位于机械爪下部位置处的接线盒产品受到的挤压作用力逐渐增大，接线盒产品之间相互挤压，易造成接线盒产品的损伤；

针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于通过两个机械爪下部对接，使卷曲盘在进行卷曲过程中牵引捆扎带拉紧对机械爪内的接线盒产品进行捆扎，使机械爪在进行接线盒产品的搬运时不会发生接线盒产品掉落的情况，通过步进电机带动摩擦带一进行转动后，通过传动带的作用带动机械爪中间位置处支撑框架两侧的摩擦带二进行转动，使机械爪内侧夹持的接线盒产品在带动下自下而上进行活动，使机械爪对接线盒产品的挤压作用力较小，对接线盒产品造成的损伤减小，解决机械爪夹持过程中夹持物品易发生掉落，对机械爪下部产品的挤压作用力过大造成产品损伤的问题，而提出一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，包括机械臂、机械爪上部、机械爪中部和机械爪下部，所述机械臂下表面通过连接座转动连接有机械爪上部，所述机械爪上部远离所述机械臂的一端转动连接有机械爪中部，所述机械爪中部远离所述机械爪上部的一端转动连接有机械爪下部，所述机械爪上部和所述机械爪中部外侧壁中间位置处均连接有连接块，所述连接块远离所述机械爪上部的一端设有活动板，所述活动板远离所述机械爪上部一侧的中间位置处连接有压力感应器，所述活动板对应所述连接块位置处的四个拐角位置处连接有限位杆，所述活动板外侧壁对应所述限位杆位置处连接有伸缩弹簧，所述机械爪下部外侧壁中间位置处连接有捆扎带，所述捆扎带远离所述机械爪下部的一端连接有连接板，所述机械爪下部一端开设有插槽，所述机械爪下部外侧壁对应所述插槽位置处设置有牵引机构。

作为本发明的一种优选实施方式，牵引机构包括卷曲盘，所述卷曲盘内侧壁连接有连接带，所述连接带远离所述卷曲盘的一端连接有电动夹具，所述插槽内部连接有触碰感应器，所述机械爪下部外侧壁通过支撑板连接有步进电机，所述卷曲盘外侧壁靠近所述步进电机的一侧连接有卷曲转轮，所述步进电机输出端上连接有驱动转轮，所述机械爪下部外侧壁对应所述卷曲转轮位置处通过调节机构连接有调节转轮一。

作为本发明的一种优选实施方式，调节机构包括电动推杆，电动推杆对应所述调节转轮一的一端连接有转动座，电动推杆的另一端连接在所述机械爪下部的外侧壁上。

作为本发明的一种优选实施方式，机械臂下表面中间位置处连接有支撑框架，所述捆扎带外侧壁对应所述支撑框架位置处开设有连通孔，所述支撑框架内侧壁两侧通过转动辊转动连接有摩擦带二，所述支撑框架外侧壁对应转动辊位置处转动连接有连接转轴，所述机械爪中部和所述机械爪下部外侧壁靠近所述捆扎带两侧通过支撑架转动连接有摩擦带一，所述摩擦带一内侧两端通过连动辊与支撑架转动连接，所述机械爪上部外侧壁通过转轴转动连接有关节转轮，所述关节转轮通过传动带与所述连接转轴传动连接，所述机械爪上部与所述机械爪中部连接点位置处通过转轴转动连接有关节齿盘，所述摩擦带一的转动辊外侧壁对应所述关节齿盘位置处通过连接有转动齿盘。

作为本发明的一种优选实施方式，关节齿盘外侧壁对应所述转动齿盘和所述关节齿盘位置处连接有连接架，所述机械爪中部和所述机械爪下部外侧壁上靠近所述捆扎带两侧的所述摩擦带一转动辊通过联动轴进行连接，所述捆扎带两侧的关节齿盘也通过联动轴进行连接，且两个所述关节齿盘连接的联动轴外侧壁中间位置处转动连接有转动套。

作为本发明的一种优选实施方式，支撑板外侧壁靠近所述驱动转轮位置处通过调节机构连接有调节转轮二，所述支撑板对应所述调节转轮二位置处开设有调节滑槽，所述调节转轮二通过连接杆与传动转轮进行连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过机械爪内侧连接的捆扎带对机械爪夹取后，两个机械爪下部对接，使卷曲盘在进行卷曲过程中牵引捆扎带拉紧对机械爪内的接线盒产品进行捆扎，使机械爪在进行接线盒产品的搬运时不会发生接线盒产品掉落的情况；

2、通过步进电机带动摩擦带一进行转动后，相邻机械爪部件上的摩擦带一通过关节齿盘的作用同步转动，并通过传动带的作用带动机械爪中间位置处支撑框架两侧的摩擦带二进行转动，使机械爪内侧夹持的接线盒产品在摩擦带一和摩擦带二的带动下自下而上进行活动，使机械爪夹取时机械爪下部位置处堆积的接线盒产品减少，机械爪下部进行合拢时对接线盒产品的挤压作用力较小，对接线盒产品造成的损伤减小。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的主体结构图；

图2为本发明的机械爪结构图；

图3为本发明的捆扎带结构图；

图4为本发明的连接块结构图；

图5为本发明的传动带结构图；

图6为本发明的连接带结构图；

图7为本发明的驱动转轮结构图；

图8为本发明的调节滑槽结构图；

图中：1、机械臂；21、捆扎带；22、卷曲盘；23、活动板；24、压力感应器；25、插槽；26、连接板；27、步进电机；28、连接带；29、伸缩弹簧；210、连接块；211、限位杆；212、支撑板；213、卷曲转轮；214、驱动转轮；215、调节转轮一；31、支撑框架；32、摩擦带一；33、连通孔；34、连动辊；35、传动带；36、摩擦带二；37、连接转轴；38、关节转轮；39、关节齿盘；310、联动轴；311、转动齿盘；312、连接架；313、转动套；314、传动转轮；315、调节滑槽；316、连接杆；317、调节转轮二；4、机械爪上部；5、机械爪中部；6、机械爪下部。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-4和图6-8所示，一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，包括机械臂1、机械爪上部4、机械爪中部5和机械爪下部6，机械臂1下表面通过连接座转动连接有机械爪上部4，机械爪上部4远离机械臂1的一端转动连接有机械爪中部5，机械爪中部5远离机械爪上部4的一端转动连接有机械爪下部6，机械爪上部4和机械爪中部5外侧壁中间位置处均连接有连接块210，连接块210远离机械爪上部4的一端设有活动板23，活动板23远离机械爪上部4一侧的中间位置处连接有压力感应器24，活动板23对应连接块210位置处的四个拐角位置处连接有限位杆211，活动板23外侧壁对应限位杆211位置处连接有伸缩弹簧29，伸缩弹簧29的一端连接在活动板23上，另一端连接在连接块210内侧，连接块210对应伸缩弹簧29位置处开设有凹槽，机械爪下部6外侧壁中间位置处连接有捆扎带21，捆扎带21的一端连接在一个机械爪下部6上，另一端穿过机械爪上部4和机械爪中部5上活动板23与连接块210之间的空间后，连接在另一个机械爪下部6上的开孔位置处，并从开孔位置处的一端将连接板26露出，捆扎带21远离机械爪下部6的一端连接有连接板26，机械爪下部6一端开设有插槽25，机械爪下部6外侧壁对应插槽25位置处转动连接有卷曲盘22，卷曲盘22内侧壁连接有连接带28，连接带28远离卷曲盘22的一端连接有电动夹具，连接带28远离卷曲盘22的一端位于插槽25内侧，插槽25内部连接有触碰感应器，机械爪下部6外侧壁通过支撑板212连接有步进电机27，卷曲盘22外侧壁靠近步进电机27的一侧连接有卷曲转轮213，步进电机27输出端上连接有驱动转轮214，机械爪下部6外侧壁对应卷曲转轮213位置处通过调节机构连接有调节转轮一215，卷曲转轮213、驱动转轮214和调节转轮一215三者通过传动带35传动连接，调节机构包括电动推杆，电动推杆对应调节转轮一215的一端连接有转动座，电动推杆的另一端连接在机械爪下部6的外侧壁上；

现有技术中，接线盒生产线在完成接线操作后，需将生产合格的产品利用机械爪夹持后搬运至对应的工作台进行下一步操作，接线盒产品中间由电源线进行连接，机械爪在进行夹持时夹持在连接接线盒的电源线位置处，夹持移动过程中，因机械爪夹持位置不同，电源线两端连接物的重量分布不均，接线盒产品易向较重一侧进行滑动，从而从机械爪内侧滑落，影响机械爪的搬运效果；

机械爪在抓取设备控制系统的控制下进行自动抓取时，通过控制系统的控制使机械爪两侧同步进行活动，在机械爪下部6的两端紧密贴合后，一个机械爪下部6上的连接板26插入另一个机械爪下部6上的插槽25内部，连接板26插入插槽25内部后触碰插槽25内部的触碰感应器，触碰感应器传递信号给控制系统，控制系统传递信号控制连接在连接带28上的电动夹具夹紧插入至插槽25内部的连接板26一端，后传递信号控制连接调节转轮一215的调节机构内的电动推杆进行缩短操作，使调节转轮一215位置移动后，连接卷曲转轮213、驱动转轮214和调节转轮一215三者的传动带35绷紧，转动的步进电机27可带动卷曲盘22转动对连接带28进行收卷，连接带28收卷过程中牵引捆扎带21在卷曲盘22上卷曲，使围绕在机械爪内侧电源线外侧的捆扎带21收紧，收紧过程中带动活动板23在限位杆211和伸缩弹簧29的限制下进行位置移动，随捆扎带21的收紧，活动板23上压力感应器24检测到的捆扎带21与电源线之间的压力数值逐渐增大，压力感应器24并将检测到的压力数值传递给控制系统，控制系统在检测到压力数值达到预设压力数值时，传递信号给卷曲盘22上的自锁设备进行卷曲盘22转动的锁定，并传递信号给与调节转轮一215连接的调节机构内的电动推杆进行伸展，使连接卷曲转轮213、驱动转轮214和调节转轮一215三者的传动带35松动，步进电机27的转动不会对卷曲盘22造成影响，捆扎带21对机械爪内部夹持的电源线进行捆扎，使机械爪在进行接线盒产品的搬运移动时，不易发生接线盒产品掉落的情况。

实施例2：

请参阅图1、图3和图5-8所示，机械臂1下表面中间位置处连接有支撑框架31，捆扎带21外侧壁对应支撑框架31位置处开设有连通孔33，支撑框架31内侧壁两侧通过转动辊转动连接有摩擦带二36，支撑框架31外侧壁对应转动辊位置处转动连接有连接转轴37，机械爪中部5和机械爪下部6外侧壁靠近捆扎带21两侧通过支撑架转动连接有摩擦带一32，摩擦带一32内侧两端通过连动辊34与支撑架转动连接，机械爪上部4外侧壁通过转轴转动连接有关节转轮38，关节转轮38通过传动带35与连接转轴37传动连接，机械爪上部4与机械爪中部5连接点位置处通过转轴转动连接有关节齿盘39，关节转轮38通过传动带35与关节齿盘39的连接轴传动连接，摩擦带一32的转动辊外侧壁对应关节齿盘39位置处通过连接有转动齿盘311，关节齿盘39外侧壁对应转动齿盘311和关节齿盘39位置处连接有连接架312，连接在连接架312两端且对应摩擦带一32的连动辊34位置处的转动齿盘311通过与关节齿盘39的相互嵌合进行带动转动，机械爪中部5和机械爪下部6外侧壁上靠近捆扎带21两侧的摩擦带一32转动辊通过联动轴310进行连接，捆扎带21两侧的关节齿盘39也通过联动轴310进行连接，关节齿盘39的联动轴310连接在机械爪三个部件之间转轴中间开设的空腔内部，且两个关节齿盘39连接的联动轴310外侧壁中间位置处转动连接有转动套313，使关节齿盘39的转动不会对机械爪三个部件之间的转动连接造成影响，支撑板212外侧壁靠近驱动转轮214位置处通过调节机构连接有调节转轮二317，调节机构内的电动推杆一端通过转动座与调节转轮二317转动连接，另一端连接在支撑板212上，支撑板212对应调节转轮二317位置处开设有调节滑槽315，调节转轮二317通过连接杆316与传动转轮314进行连接；

现有技术中，机械爪在进行接线盒产品的夹取时，机械爪下部6在进行紧密贴合的过程中，机械爪内部的接线盒产品在重力的作用下堆积在机械爪下部6位置处，机械爪下部6收紧时，位于机械爪下部6位置处的接线盒产品受到的挤压作用力逐渐增大，接线盒产品之间相互挤压，易造成接线盒产品的损伤；

机械爪在进行夹取过程中，抓取设备控制系统传递信号控制连接调节转轮二317的调节机构内的电动推杆进行伸展，连接调节转轮二317和传动转轮314的连接杆316在电动推杆的推动下在调节滑槽315内侧进行位置的滑动，使连接杆316一端的传动转轮314和连动辊34上连接的传动转轮314之间连接的传动带35绷紧，驱动转轮214与调节转轮二317之间的传动带35绷紧，步进电机27可通过带动调节转轮二317转动带动机械爪下部6上的摩擦带一32转动，机械爪下部6上的摩擦带一32通过关节齿盘39的作用与机械爪中部5上的摩擦带一32同步转动，机械爪中部5上的关节齿盘39连接轴通过传动带35与机械爪上部4上的关节转轮38传动连接，关节转轮38通过传动带35与连接摩擦带二36的连接转轴37传动连接，使摩擦带二36的转动辊与摩擦带二36的连动辊34转动反向相反，摩擦带二36和摩擦带二36均自下而上进行传输，传输过程中带动机械爪内部夹持的接线盒产品向机械爪内部的上方进行位置的移动，使机械爪夹取时机械爪下部6位置处堆积的接线盒产品减少，机械爪下部6进行合拢时对接线盒产品的挤压作用力较小，对接线盒产品造成的损伤减小。

本发明在使用时，机械爪在抓取设备控制系统的控制下进行自动抓取时，通过控制系统的控制使机械爪两侧同步进行活动，机械爪在进行夹取过程中，抓取设备控制系统传递信号控制连接调节转轮二317的调节机构内的电动推杆进行伸展，连接调节转轮二317和传动转轮314的连接杆316在电动推杆的推动下在调节滑槽315内侧进行位置的滑动，使连接杆316一端的传动转轮314和连动辊34上连接的传动转轮314之间连接的传动带35绷紧，驱动转轮214与调节转轮二317之间的传动带35绷紧，步进电机27可通过带动调节转轮二317转动带动机械爪下部6上的摩擦带一32转动，机械爪下部6上的摩擦带一32通过关节齿盘39的作用与机械爪中部5上的摩擦带一32同步转动，机械爪中部5上的关节齿盘39连接轴通过传动带35与机械爪上部4上的关节转轮38传动连接，关节转轮38通过传动带35与连接摩擦带二36的连接转轴37传动连接，使摩擦带二36的转动辊与摩擦带二36的连动辊34转动反向相反，摩擦带二36和摩擦带二36均自下而上进行传输，传输过程中带动机械爪内部夹持的接线盒产品向机械爪内部的上方进行位置的移动，使机械爪夹取时机械爪下部6位置处堆积的接线盒产品减少，机械爪下部6进行合拢时对接线盒产品的挤压作用力较小，对接线盒产品造成的损伤减小；

在机械爪下部6的两端紧密贴合后，一个机械爪下部6上的连接板26插入另一个机械爪下部6上的插槽25内部，连接板26插入插槽25内部后触碰插槽25内部的触碰感应器，触碰感应器传递信号给控制系统，控制系统传递信号控制连接在连接带28上的电动夹具夹紧插入至插槽25内部的连接板26一端，后传递信号控制连接调节转轮一215的调节机构内的电动推杆进行缩短操作，使调节转轮一215位置移动后，连接卷曲转轮213、驱动转轮214和调节转轮一215三者的传动带35绷紧，转动的步进电机27可带动卷曲盘22转动对连接带28进行收卷，连接带28收卷过程中牵引捆扎带21在卷曲盘22上卷曲，使围绕在机械爪内侧电源线外侧的捆扎带21收紧，收紧过程中带动活动板23在限位杆211和伸缩弹簧29的限制下进行位置移动，随捆扎带21的收紧，活动板23上压力感应器24检测到的捆扎带21与电源线之间的压力数值逐渐增大，压力感应器24并将检测到的压力数值传递给控制系统，控制系统在检测到压力数值达到预设压力数值时，传递信号给卷曲盘22上的自锁设备进行卷曲盘22转动的锁定，并传递信号给与调节转轮一215连接的调节机构内的电动推杆进行伸展，使连接卷曲转轮213、驱动转轮214和调节转轮一215三者的传动带35松动，步进电机27的转动不会对卷曲盘22造成影响，捆扎带21对机械爪内部夹持的电源线进行捆扎，使机械爪在进行接线盒产品的搬运移动时，不易发生接线盒产品掉落的情况；

机械爪移动至指定位置处后，控制系统传递信号给卷曲盘22上的自锁设备解除对卷曲盘22的转动锁定，卷曲过程中活动板23的位置移动使连接活动板23和连接块210的伸缩弹簧29拉伸形变，卷曲盘22转动锁定解除后，伸缩弹簧29复位带动卷曲盘22反向转动，在连接带28与连接板26的连接位置处回到机械爪下部6上的插槽25内部后触碰到触碰感应器，使控制系统传递信号给连接带28上的电动夹具松开，连接板26可回到机械爪下部6一端位置处，捆扎带21在伸缩弹簧29的作用下回到贴合机械爪外壁的状态，机械爪下部6可打开进行内部夹持的接线盒产品的释放。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，包括机械臂（1）、机械爪上部（4）、机械爪中部（5）和机械爪下部（6），所述机械臂（1）下表面通过连接座转动连接有机械爪上部（4），所述机械爪上部（4）远离所述机械臂（1）的一端转动连接有机械爪中部（5），所述机械爪中部（5）远离所述机械爪上部（4）的一端转动连接有机械爪下部（6），其特征在于，所述机械爪上部（4）和所述机械爪中部（5）外侧壁中间位置处均连接有连接块（210），所述连接块（210）远离所述机械爪上部（4）的一端设有活动板（23），所述活动板（23）远离所述机械爪上部（4）一侧的中间位置处连接有压力感应器（24），所述活动板（23）对应所述连接块（210）位置处的四个拐角位置处连接有限位杆（211），所述活动板（23）外侧壁对应所述限位杆（211）位置处连接有伸缩弹簧（29），所述机械爪下部（6）外侧壁中间位置处连接有捆扎带（21），所述捆扎带（21）远离所述机械爪下部（6）的一端连接有连接板（26），所述机械爪下部（6）一端开设有插槽（25），所述机械爪下部（6）外侧壁对应所述插槽（25）位置处设置有牵引机构；

牵引机构包括卷曲盘（22），所述卷曲盘（22）内侧壁连接有连接带（28），所述连接带（28）远离所述卷曲盘（22）的一端连接有电动夹具，所述插槽（25）内部连接有触碰感应器，所述机械爪下部（6）外侧壁通过支撑板（212）连接有步进电机（27），所述卷曲盘（22）外侧壁靠近所述步进电机（27）的一侧连接有卷曲转轮（213），所述步进电机（27）输出端上连接有驱动转轮（214），所述机械爪下部（6）外侧壁对应所述卷曲转轮（213）位置处通过调节机构连接有调节转轮一（215）；

所述机械臂（1）下表面中间位置处连接有支撑框架（31），所述捆扎带（21）外侧壁对应所述支撑框架（31）位置处开设有连通孔（33），所述支撑框架（31）内侧壁两侧通过转动辊转动连接有摩擦带二（36），所述支撑框架（31）外侧壁对应转动辊位置处转动连接有连接转轴（37），所述机械爪中部（5）和所述机械爪下部（6）外侧壁靠近所述捆扎带（21）两侧通过支撑架转动连接有摩擦带一（32），所述摩擦带一（32）内侧两端通过连动辊（34）与支撑架转动连接，所述机械爪上部（4）外侧壁通过转轴转动连接有关节转轮（38），所述关节转轮（38）通过传动带（35）与所述连接转轴（37）传动连接，所述机械爪上部（4）与所述机械爪中部（5）连接点位置处通过转轴转动连接有关节齿盘（39），所述摩擦带一（32）的转动辊外侧壁对应所述关节齿盘（39）位置处通过连接有转动齿盘（311）。

2.根据权利要求1所述的一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，其特征在于，调节机构包括电动推杆，电动推杆对应所述调节转轮一（215）的一端连接有转动座，电动推杆的另一端连接在所述机械爪下部（6）的外侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，其特征在于，所述关节齿盘（39）外侧壁对应所述转动齿盘（311）和所述关节齿盘（39）位置处连接有连接架（312），所述机械爪中部（5）和所述机械爪下部（6）外侧壁上靠近所述捆扎带（21）两侧的所述摩擦带一（32）转动辊通过联动轴（310）进行连接，所述捆扎带（21）两侧的关节齿盘（39）也通过联动轴（310）进行连接，且两个所述关节齿盘（39）连接的联动轴（310）外侧壁中间位置处转动连接有转动套（313）。

4.根据权利要求3所述的一种用于接线盒生产线的自动化夹持装置，其特征在于，所述支撑板（212）外侧壁靠近所述驱动转轮（214）位置处通过调节机构连接有调节转轮二（317），所述支撑板（212）对应所述调节转轮二（317）位置处开设有调节滑槽（315），所述调节转轮二（317）通过连接杆（316）与传动转轮（314）进行连接。