JPH1135142A - 袋詰物移載システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移載作業によるオペレータの負担を解消する
ように、トレイ６や袋詰物９等の移載を自動化する。 【解決手段】 トレイ６が段積みされた上台車７を位置
決めする上台車位置決め装置３と、トレイ６に収容され
た袋詰物９を後工程に搬出するコンベア装置２と、トレ
イ６を回収する台車位置決め装置４および空トレイ用台
車８と、上台車７を保管する上台車保管装置５と、これ
らのトレイ６、上台車７および袋詰物９を保持して上記
の各装置２〜５に搬送可能な袋詰物移載ロボット１とを
有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上台車に段積みさ
れたトレイから袋詰物を取り出してコンベア上に移載す
る袋詰物移載システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、レトルト食品等の袋詰物は、常
温での長期間の保存を実現するように、食品が袋に密閉
状態に充填された後、高温および高圧の環境下において
所定時間さらされることにより殺菌処理が施されるよう
になっている。

【０００３】上記の殺菌処理は、生産性を高めるよう
に、所定数の袋詰物を収容したトレイが段積みされた状
態で殺菌釜に搬入されることによって、バッチ単位で施
されるようになっている。そして、このような段積みさ
れたトレイを運搬すると共に殺菌釜に対して搬入および
搬出する場合には、通常、殺菌釜内のレール面と同一高
さに設定された運搬台車に上台車を載置し、この上台車
にトレイを積み重ねることによって、運搬台車により上
台車と共にトレイを殺菌釜まで運搬し、運搬台車および
殺菌釜間のトレイの移動を上台車により行うようになっ
ている。

【０００４】ところが、上台車によりトレイを移動させ
ると、殺菌済みの袋詰物をトレイから取り出して次の袋
詰物に対する殺菌処理を行う際に、殺菌済みの袋詰物を
トレイから搬送装置に移載し、空のトレイをトレイ回収
装置に移載するという一連の動作を行う必要がある。従
って、従来は、このようなサイズや形状の異なる袋詰
物、トレイおよび上台車を各装置に自動化機械でそれぞ
れ移載することが困難であるため、オペレータが全ての
移載を手作業により行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように、袋詰物やトレイ等の移載をオペレータが手
作業により行うと、特に段積みされたトレイが１枚当た
り５〜７ｋｇ程度の重量を有しているため、オペレータ
に大きな負担がかかるという問題がある。

【０００６】従って、本発明は、移載作業によるオペレ
ータの負担を解消するように、袋詰物やトレイ等の移載
を自動化することができる袋詰物移載システムを提供し
ようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、トレイが段積みされた上台車を
位置決めする上台車位置決め手段と、前記トレイに収容
された袋詰物を後工程に搬出するコンベア手段と、前記
トレイを回収するトレイ回収手段と、前記上台車を保管
する上台車保管手段と、前記トレイ、上台車および袋詰
物を保持して前記各手段に搬送可能な袋詰物移載ロボッ
トとを有したことを特徴としている。これにより、袋詰
物移載ロボットによりトレイや上台車等を各手段に搬送
することができるため、従来のようなオペレータの搬送
による負担を解消することができる。また、トレイ、上
台車および袋詰物の搬送を袋詰物移載ロボットの１台で
行うことができるため、トレイや上台車等の搬送ごとに
専用の搬送機構を備えた場合と比較して低コストで袋詰
物移載システムを構成することができる。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載の袋詰物
移載システムであって、前記トレイおよび上台車には、
両側壁に一対の係合部がそれぞれ形成されており、前記
袋詰物移載ロボットは、ハンド本体と、前記ハンド本体
の下面に設けられ、前記袋詰物を吸着可能な袋詰物吸着
手段と、前記一対の係合部にそれぞれ係合する爪部材を
有し、これら爪部材を前記係合部方向に開閉可能な爪開
閉手段とを備えたロボットハンドを有していることを特
徴としている。これにより、トレイおよび上台車の係合
部に爪部材を係合させることによりトレイおよび上台車
を保持することができると共に、トレイに収容された袋
詰物を袋詰物吸着手段により吸着して保持することがで
きるため、簡単な構成でトレイ、上台車および袋詰物を
保持して移載することができる。

【０００９】請求項３の発明は、請求項２記載の袋詰物
移載システムであって、前記ロボットハンドは、前記爪
開閉手段を前記係合部方向に移動自在に有していると共
に、該爪開閉手段を移動させて前記ハンド本体の所定位
置に位置決めする位置決め手段を有していることを特徴
としている。これにより、爪開閉手段の爪部材をトレイ
に係合させた後、爪開閉手段をハンド本体の所定位置に
移動して位置決めすることによって、トレイが正規の位
置から外れて段積みされていた場合でも、ハンド本体と
トレイとを一定の位置関係に維持しながら保持すること
ができる。従って、確実にトレイをトレイ回収手段に移
載することができる。

【００１０】請求項４の発明は、請求項２または３記載
の袋詰物移載システムであって、前記ロボットハンド
は、前記ハンド本体に設けられ、該ハンド本体から前記
トレイの底面までの距離を測定する距離センサを備えて
いることを特徴としている。これにより、ハンド本体か
らトレイの底面までの距離を距離センサにより得ること
ができるため、トレイの厚みが異なっていた場合でも、
上記の距離を基にしてロボットハンドを移動させること
によって、トレイを確実に保持することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１ないし
図９に基づいて以下に説明する。本実施の形態に係る袋
詰物移載システムは、図１に示すように、袋詰物移載ロ
ボット１と、袋詰物９を次工程に搬出する搬送コンベア
２と、上台車７を取り出し位置に位置決めする上台車位
置決め装置３と、空トレイ用台車８を回収位置に位置決
めする台車位置決め装置４と、上台車７を載置する上台
車保管装置５とを有している。これらの装置２〜５は、
袋詰物移載ロボット１の動作範囲内に配置されており、
コンベア装置２および上台車保管装置５は、袋詰物移載
ロボット１の前方および側方にそれぞれ配置されてい
る。また、上台車位置決め装置３は、コンベア装置２を
介して袋詰物移載ロボット１の前方に配置されており、
台車位置決め装置４は、上台車位置決め装置３の側方に
配置されている。尚、各装置２〜５の配置は、袋詰物移
載ロボット１の動作範囲内であれば、上記の位置関係に
限定されるものではなく、前工程や後工程のレイアウト
に応じて任意に変更することができる。

【００１２】上記の袋詰物移載ロボット１は、基礎に固
設され、垂直軸廻りに旋回運動する旋回台１ａと、旋回
台１ａに設けられ、垂直面内において揺動運動する垂直
アーム１ｂと、垂直アーム１ｂの先端に設けられ、同一
の垂直面内で揺動運動する水平アーム１ｃと、水平アー
ム１ｃの先端に設けられた手首軸１ｄとを有している。
そして、手首軸１ｄの先端部には、ロボットハンド１０
が設けられており、ロボットハンド１０は、袋詰物移載
ロボット１により任意の位置に移動されるようになって
いる。

【００１３】上記のロボットハンド１０は、図２に示す
ように、長方体状に形成されたハンド本体１１を有して
いる。ハンド本体１１の中心位置には、上述の袋詰物移
載ロボット１の手首軸１ｄが固設されている。この中心
位置の近傍には、吸着パッド昇降シリンダ１３がシリン
ダロッド１３ａを下側に位置させるように設けられてお
り、シリンダロッド１３ａの先端には、ボックス支持板
１５が固設されている。ボックス支持板１５の下面に
は、吸引ボックス１２が固定部材１６により着脱可能に
設けられており、吸引ボックス１２は、袋詰物９の移載
時に吸着パッド昇降シリンダ１３によりボックス支持板
１５と共に下降されるようになっている。

【００１４】上記の吸引ボックス１２の下面には、複数
の吸着パッド１４が袋詰物９の配列に対応するように縦
方向および横方向にマトリックス状に配設されている。
さらに、吸引ボックス１２の下面には、閉栓状態にされ
た図示しない水抜き穴が形成されており、水抜き穴は、
吸引ボックス１２をボックス支持板１５から取り外して
吸着パッド１４を洗浄する際に開栓されるようになって
いる。また、吸引ボックス１２には、図示しない真空ホ
ースを介して吸引装置が接続されており、吸引装置は、
吸着パッド１４が袋詰物９の側面に当接されたときに、
吸引ボックス１２内を減圧して吸着パッド１４に袋詰物
９を吸着させるようになっている。そして、このように
構成された吸引ボックス１２は、吸着パッド１４を各種
の大きさやピッチで配設した状態で予め準備されてお
り、袋詰物９の収容状態に応じて適宜交換されるように
なっている。

【００１５】上記の吸引ボックス１２の両側方向には、
図３にも示すように、一対の爪開閉機構１７・１７がハ
ンド本体１１に設けられている。各爪開閉機構１７は、
ハンド本体１１の両端にかけて水平配置されたガイドレ
ール１８と、ガイドレール１８に移動自在に係合された
一対のガイドブロック１９・１９と、両ガイドブロック
１９・１９に一端および他端がそれぞれ接続された保持
シリンダ２０と、両ガイドブロック１９・１９の下端に
設けられた爪部材２１・２１とを有している。また、一
方のガイドブロック１９の上方には、シリンダロッド２
２ａを水平配置した片寄せシリンダ２２が設けられてお
り、他方のガイドブロック１９の側方には、このガイド
ブロック１９の側面に当接するように停止部材２４が設
けられている。そして、シリンダロッド２２ａの先端部
には、ガイドブロック１９の側面に当接する当接部材２
３が設けられており、片寄せシリンダ２２は、シリンダ
ロッド２２ａを後退させて当接部材２３を一方のガイド
ブロック１９に当接させることによって、ガイドブロッ
ク１９・１９および保持シリンダ２０をガイドレール１
８に沿って移動させ、他方のガイドブロック１９を停止
部材２４に当接させるようになっている。

【００１６】また、ハンド本体１１のコーナー部には、
接触式シリンダ型の距離センサ２５が設けられている。
距離センサ２５は、センサロッド２５ａを下方向に進退
移動可能に備えており、センサロッド２５ａの進出量に
応じた距離信号を出力することによって、ロボットハン
ド１０とトレイ６との高さ方向の位置関係を図示しない
制御装置に認識させるようになっている。

【００１７】上記のようにしてロボットハンド１０との
高さ方向の位置関係が認識されるトレイ６は、各種サイ
ズの袋詰物９を効率良く収容することができるように、
幅および長さが同一で側壁の高さが異なる複数の種類か
らなっている。また、トレイ６の側壁の上端には、内側
方向に曲折された一対の係合部６ａが形成されており、
係合部６ａは、上述のロボットハンド１０の爪部材２１
に係合されるようになっている。さらに、トレイ６の底
面６ｃには、図５に示すように、直線状の溝部６ｂがト
レイ６の中心部を通過するように長手方向に形成されて
おり、溝部６ｂの両端は、上述の距離センサ２５のセン
サロッド２５ａと底面６ｃとの当接場所を確保するよう
に、側壁から離隔されている。

【００１８】上記のトレイ６は、図１に示すように、袋
詰物９を収容しているときに、上台車７に段積みされる
一方、袋詰物９が取り出されて空状態のときに、空トレ
イ用台車８に交互に４５度ずらせながら段積みされるよ
うになっている。上記の空トレイ用台車８は、台車位置
決め装置４により回収位置に位置決めされており、台車
位置決め装置４は、図４に示すように、空トレイ用台車
８に当接して位置決めする台車当接板４ａと、台車当接
板４ａに当接した空トレイ用台車８を検出する台車検出
センサ４ｂと、空トレイ用台車８の進行方向を規制する
方向規制部材４ｃとを有している。

【００１９】また、図２に示すように、上台車７は、ト
レイ６と同一サイズの幅および長さを有した平板状の台
車本体４０と、台車本体４０のコーナー部の下面に設け
られた車輪部材４１とを有している。台車本体４０に
は、端部から立ち上げらた側壁の上端を内側方向に曲折
することにより一対の係合部４０ａが形成されており、
係合部４０ａは、上面でトレイ６を支持するようになっ
ていると共に、下面でロボットハンド１０の爪部材２１
に係合するようになっている。

【００２０】上記の上台車７は、図１に示すように、上
台車位置決め装置３、上台車保管装置５、および運搬台
車２７に載置されるようになっている。これらの装置３
・５・２７は、上台車７の車輪部材７ｃを進行させるレ
ール部材３１・３２・３３を備えており、各レール部材
３１・３２・３３は、上台車７の移動を円滑にするよう
に同一高さに設定されている。

【００２１】上記の上台車保管装置５は、レール部材３
２を支持する保管装置本体４２を有している。保管装置
本体４２におけるレール部材３２の一端側には、上台車
７の一方の側面に当接するように第１停止部材４３が設
けられている。一方、保管装置本体４２の他端側には、
上台車７の他方の側面に当接するように第２停止部材４
４が着脱可能に設けられている。そして、これらの停止
部材４３・４４は、レール部材３２に載置された上台車
７の両側面に当接することによって、上台車７が上台車
保管装置５から移動することを禁止し、第２停止部材４
４が抜脱されたときにのみ上台車７の他端側への移動を
許可するようになっている。また、保管装置本体４２の
他端側には、第２停止部材４４を検出する透過型光セン
サ等の停止部材検出センサ４５が設けられており、保管
装置本体４２の側面には、上台車７を検出する反射型光
センサ等の台車検出センサ４６が設けられている。

【００２２】一方、上台車位置決め装置３は、図２およ
び図６に示すように、上述のレール部材３１が設けられ
た位置決め装置本体３４を有している。また、位置決め
装置本体３４におけるレール部材３１の一端側の側面に
は、上台車７に当接するように停止部材３６が設けられ
ており、レール部材３１の上面には、上台車７の車輪部
材７ｃが嵌合するように配置された複数の湾曲凹部３１
ａが形成されている。そして、これらの停止部材３６お
よび湾曲凹部３１ａは、レール部材３１を進行する上台
車７の車輪部材４１を湾曲凹部３１ａに嵌合させると共
に、上台車７の側面を停止部材３６に当接させることに
よって、上台車７を所定位置で停止させるようになって
いる。さらに、停止部材３６には、リミットセンサ等の
台車検出センサ３７が設けられており、台車検出センサ
３７は、所定位置で停止された上台車７を検出するよう
になっている。

【００２３】上記のように構成された袋詰物移載システ
ムは、図示しない制御装置により各動作が制御されるよ
うになっている。制御装置は、演算部や記憶部、入出力
部等を備えており、記憶部には、図７のハンドリング制
御ルーチンが格納されている。そして、制御装置は、演
算部においてハンドリング制御ルーチンを実行すること
によって、袋詰物９、トレイ６および上台車７の移載を
袋詰物移載ロボット１に対して行わせるようになってい
る。

【００２４】上記の構成において、袋詰物移載ロボット
１を備えた袋詰物移載システムの動作について説明す
る。

【００２５】図８に示すように、袋詰物９を収容したト
レイ６が上台車７に段積みされた状態で殺菌釜５０にお
いて殺菌処理が施されると、オペレータが上台車７を殺
菌釜５０から運搬台車２７に引き出すことによって、ト
レイ６を運搬台車２７に移動させる。そして、図１に示
すように、運搬台車２７を上台車位置決め装置３に移動
し、運搬台車２７および上台車位置決め装置３のレール
部材３３・３１同士を当接させた後、上台車７をレール
部材３３・３１に沿って上台車位置決め装置３に移動さ
せる。上台車位置決め装置３に移動した上台車７は、図
２に示すように、側面が停止部材３６に当接することに
より停止し、さらに、車輪部材４１がレール部材３１の
湾曲凹部３１ａに嵌合することにより停止した状態を維
持する。また、このようにして上台車７が停止すると、
台車検出センサ３７が上台車７の側面に当接して検出信
号を図示しない制御装置に出力する。

【００２６】次に、上台車７を上台車位置決め装置３に
移動させたオペレータは、袋詰物９の厚み等の各種の移
載条件データを制御装置に登録した後、搬送開始スイッ
チを押圧することによって、制御装置に対して図７のハ
ンドリング制御ルーチンを実行させる。

【００２７】ハンドリング制御ルーチンを実行した制御
装置は、先ず、上台車位置決め装置３における台車検出
センサ３７からの検出信号により上台車７が上台車位置
決め装置３に存在することを確認した後、上台車位置決
め装置３において段積みされたトレイ６の最上段よりも
上方の位置に設定された初期位置Ｚｏにロボットハンド
１０を移動させる（Ｓ１）。

【００２８】この後、距離センサ２５を作動させること
によって（Ｓ２）、センサロッド２５ａの進出量に応じ
た距離信号を取り込み、ロボットハンド１０から最上段
のトレイ６の底面６ｃまでのセンサ距離Ｌを求める（Ｓ
３）。そして、センサ距離Ｌと最大センサ距離Ｌｍａｘ
とを比較し（Ｓ４）、センサ距離Ｌが最大センサ距離Ｌ
ｍａｘ未満でなければ（Ｓ４，ＮＯ）、センサロッド２
５ａの先端がトレイ６の底面６ｃに当接しなかったと判
断し、ロボットハンド１０を一定量Ｚｄだけ下降させる
（Ｓ５）。この後、Ｓ２から再実行することによって、
新たな高さ位置（Ｚｏ＝Ｚｏ−Ｚｄ）におけるロボット
ハンド１０から最上段のトレイ６の底面６ｃまでのセン
サ距離Ｌを求め、センサ距離Ｌが最大センサ距離Ｌｍａ
ｘ未満になるまでＳ２〜Ｓ５の一連の動作を繰り返す。

【００２９】次に、センサ距離Ｌが最大センサ距離Ｌｍ
ａｘ未満である場合には（Ｓ４，ＹＥＳ）、センサロッ
ド２５ａの先端がトレイ６の底面６ｃに当接したと判断
し、初期位置Ｚｏからセンサ距離Ｌを減算するすること
によって、ロボット座標系におけるトレイ６の底面６ｃ
の高さ位置Ｚｔを算出する（Ｓ６）。そして、袋詰物９
の厚みｄｒを高さ位置Ｚｔに加算することによって、吸
着パッド１４による袋詰物９のハンドリング位置Ｚａを
算出する（Ｓ７）。

【００３０】この後、吸着パッド１４が袋詰物９から所
定距離上方に位置するように、ハンドリング位置Ｚａに
基づいてロボットハンド１０を下降させた後、吸着パッ
ド昇降シリンダ１３により吸引ボックス１２と共に吸着
パッド１４を下降させる。そして、吸着パッド１４を袋
詰物９の側面に当接させ、吸着パッド１４に袋詰物９を
吸着させた後、図１に示すように、ロボットハンド１０
をコンベア装置２に移動させることによって、袋詰物９
をコンベア装置２に搬送させる。これにより、袋詰物９
は、コンベア装置２により後工程に搬送され、必要に応
じて乾燥（水拭き）された後、印字、検査および箱詰め
されることになる（Ｓ８）。

【００３１】上記のようにしてトレイ６から袋詰物９が
取り出されると、図２に示すように、トレイ６の底面６
ｃの高さ位置Ｚｔに、底面６ｃから係合部６ａ下方まで
の距離ｄｔを加算することによって、トレイ６のハンド
リング位置Ｚｂを算出する（Ｓ９）。この後、ロボット
ハンド１０を空になったトレイ６の上方に移動させると
共に、吸着パッド昇降シリンダ１３により吸着パッド１
４をハンド本体１１側に引き上げた後、ハンドリング位
置Ｚｂに基づいてロボットハンド１０を下降させる。そ
して、図９（ａ）に示すように、保持シリンダ２０によ
りガイドブロック１９・１９間を拡大させ、図９（ｂ）
に示すように、ガイドブロック１９・１９に設けられた
爪部材２１・２１をトレイ６の係合部６ａ・６ａと底面
６ｃとの間に進出させることによって、爪部材２１・２
１とトレイ６の係合部６ａ・６ａとを係合状態にさせ
る。さらに、図９（ｃ）に示すように、片寄せシリンダ
２２より当接部材２３を一方のガイドブロック１９に当
接させ、他方のガイドブロック１９を停止部材２４に当
接するまで移動させることによって、ロボットハンド１
０とトレイ６とを一定の位置関係にさせながら、ロボッ
トハンド１０にトレイ６を保持させる。

【００３２】この後、図１に示すように、台車位置決め
装置４における台車検出センサ４ｂからの検出信号によ
って、空トレイ用台車８が台車位置決め装置４にセット
されていることを確認した後、トレイ６をロボットハン
ド１０により取り外して空トレイ用台車８に移載させ
る。そして、空トレイ用台車８に前回のトレイ６が載置
されていれば、このトレイ６の載置方向に対して４５度
ずれた載置方向となるようにロボットハンド１０を回動
させた後、爪部材２１・２１を後退させてトレイ６を段
積みする（Ｓ１０）。尚、空トレイ用台車８に段積みさ
れたトレイ６は、オペレータにより空トレイ用台車８ご
と台車位置決め装置４から引き出され、前工程における
充填直後の袋詰物９を空のトレイ６に並べる工程に搬送
される。

【００３３】次に、次回のロボットハンド１０の初期位
置Ｚｏを求める。即ち、今回取り除いたトレイ６が第１
段目であれば、各種のトレイ６の中から最小の厚みΔＬ
を初期位置Ｚｏから減算して次回の初期位置Ｚｏとす
る。また、第２段目以降のトレイ６を取り除いたのであ
れば、前回のトレイ６の高さ位置Ｚｔ_n-1 から今回のト
レイ６の高さ位置Ｚｔ_n を減算して今回のトレイ６の厚
みΔＬを算出し、この厚みΔＬを初期位置Ｚｏから減算
することによって、次回の測定位置Ｚｏとする（Ｓ１
１）。この後、測定位置Ｚｏの位置にロボットハンド１
０を移動させ（Ｓ１２）、センサ距離Ｌを求めた後（Ｓ
１３）、センサ距離Ｌと最大センサ距離Ｌｍａｘとを比
較し（Ｓ１４）、センサ距離Ｌが所定センサ距離Ｌｏ以
上でなければ（Ｓ１４，ＮＯ）、上台車７にトレイ６が
残されていると判断し、袋詰物９のコンベア装置２への
移載と、空になったトレイ６の空トレイ用台車８への移
載とを繰り返す。

【００３４】一方、センサ距離Ｌが所定センサ距離Ｌｏ
以上であれば（Ｓ１４，ＹＥＳ）、図２に示すように、
上台車７のみが上台車位置決め装置３に存在すると判断
し、上述のトレイ６の搬送と同様に、ロボットハンド１
０の爪部材２１・２１と上台車７の係合部４０ａ・４０
ａとを係合状態にさせることによって、ロボットハンド
１０に上台車７を保持させる。そして、図１に示すよう
に、上台車保管装置５における台車検出センサ４６およ
び停止部材検出センサ４５からの各検出信号を基にし
て、上台車保管装置５に上台車７が存在せず且つ第２停
止部材４４が装着されていることを確認した後、上台車
７をロボットハンド１０により取り外して上台車保管装
置５に搬送し（Ｓ１５）、本ルーチンを終了する。

【００３５】この後、殺菌処理された次回分のトレイ６
を図８の殺菌釜５０から取り出す場合には、運搬台車２
７を上台車保管装置５の第２停止部材４４側に移動さ
せ、第２停止部材４４を引き抜いた後、上台車７を運搬
台車２７に移動させる。そして、上述と同様の動作によ
り運搬台車２７を上台車位置決め装置３に移動し、上台
車７ごとトレイ６を上台車位置決め装置３に移動するこ
とによって、次回分の袋詰物９、トレイ６および上台車
７の移載を行う。この際、異なるサイズの袋詰物９を収
容したトレイ６が上台車位置決め装置３に移載された場
合には、図２に示すように、固定部材１６を解除するこ
とにより吸引ボックス１２をボックス支持板１５から取
り外し、袋詰物９の配置に対応した吸引ボックス１２を
ボックス支持板１５に取り付けることによって、短時間
の待ち時間で次の移載を開始させることができる。

【００３６】以上のように、本実施形態の袋詰物移載シ
ステムは、図１に示すように、トレイ６が段積みされた
上台車７を位置決めする上台車位置決め装置３（上台車
位置決め手段）と、トレイ６に収容された袋詰物９を後
工程に搬出するコンベア装置２（コンベア手段）と、ト
レイ６を回収する台車位置決め装置４および空トレイ用
台車８（トレイ回収手段）と、上台車７を保管する上台
車保管装置５（上台車保管手段）と、これらのトレイ
６、上台車７および袋詰物９を保持して上記の各装置２
〜５に移載可能な袋詰物移載ロボット１とを有した構成
にされている。

【００３７】これにより、袋詰物移載ロボット１により
トレイ６や上台車７等を各装置２〜５に移載することが
できるため、従来のようなオペレータの移載による負担
を解消することができる。また、トレイ６、上台車７お
よび袋詰物９の搬送を袋詰物移載ロボット１の１台で行
うことができるため、トレイ６や上台車７等の移載ごと
に専用の移載機構を備えた場合と比較して低コストで袋
詰物移載システムを構成することができる。

【００３８】また、本実施形態の袋詰物移載システム
は、図２および図３に示すように、トレイ６および上台
車７には、両側壁に一対の係合部６ａ・４０ａがそれぞ
れ形成されており、袋詰物移載ロボット１は、ハンド本
体１１と、ハンド本体１１の下面に設けられ、袋詰物９
を吸着可能な吸引ボックス１２および吸着パッド１４
（袋詰物吸着手段）と、上記の一対の係合部６ａ・４０
ａにそれぞれ係合する爪部材２１を有し、これら爪部材
２１を係合部６ａ・４０ａ方向に開閉可能な爪開閉機構
１７（爪開閉手段）とを備えたロボットハンド１０を有
した構成にされている。

【００３９】これにより、トレイ６および上台車７の係
合部６ａ・４０ａに爪部材２１を係合させることにより
トレイ６および上台車７を保持することができると共
に、トレイ６に収容された袋詰物９を吸着パッド１４に
より吸着して保持することができるため、簡単な構成で
トレイ６、上台車７および袋詰物９を保持して移載する
ことができる。

【００４０】また、本実施形態において、ロボットハン
ド１０は、爪開閉機構１７を係合部６ａ・４０ａ方向に
移動自在に有していると共に、爪開閉機構１７を移動さ
せてハンド本体１１の所定位置に位置決めする片寄せシ
リンダ２２（位置決め手段）を有した構成にされてい
る。これにより、爪部材２１をトレイ６に係合させた
後、爪開閉機構１７をハンド本体１１の所定位置に移動
して位置決めすることによって、トレイ６が正規の位置
から外れて段積みされていた場合でも、ハンド本体１１
とトレイ６とを一定の位置関係に維持しながら保持する
ことができる。従って、確実にトレイ６を空トレイ用台
車８に移載することができる。

【００４１】また、本実施形態において、ロボットハン
ド１０は、ハンド本体１１に設けられ、ハンド本体１１
からトレイ６の底面６ｃまでの距離を測定する距離セン
サ２５を備えた構成にされている。これにより、ハンド
本体１１からトレイ６の底面６ｃまでの距離を距離セン
サ２５により得ることができるため、トレイ６の厚みが
異なっていた場合でも、上記の距離を基にしてロボット
ハンドを移動させることによって、トレイ６を確実に保
持することができる。

【００４２】

【発明の効果】請求項１の発明は、トレイが段積みされ
た上台車を位置決めする上台車位置決め手段と、前記ト
レイに収容された袋詰物を後工程に搬出するコンベア手
段と、前記トレイを回収するトレイ回収手段と、前記上
台車を保管する上台車保管手段と、前記トレイ、上台車
および袋詰物を保持して前記各手段に搬送可能な袋詰物
移載ロボットとを有した構成である。これにより、袋詰
物移載ロボットによりトレイや上台車等を各手段に移載
することができるため、従来のようなオペレータの移載
による負担を解消することができる。また、トレイ、上
台車および袋詰物の移載を袋詰物移載ロボットの１台で
行うことができるため、トレイや上台車等の移載ごとに
専用の移載機構を備えた場合と比較して低コストで袋詰
物移載システムを構成することができるという効果を奏
する。

【００４３】請求項２の発明は、請求項１記載の袋詰物
移載システムであって、前記トレイおよび上台車には、
両側壁に一対の係合部がそれぞれ形成されており、前記
袋詰物移載ロボットは、ハンド本体と、前記ハンド本体
の下面に設けられ、前記袋詰物を吸着可能な袋詰物吸着
手段と、前記一対の係合部にそれぞれ係合する爪部材を
有し、これら爪部材を前記係合部方向に開閉可能な爪開
閉手段とを備えたロボットハンドを有している構成であ
る。これにより、トレイおよび上台車の係合部に爪部材
を係合させることによりトレイおよび上台車を保持する
ことができると共に、トレイに収容された袋詰物を袋詰
物吸着手段により吸着して保持することができるため、
簡単な構成でトレイ、上台車および袋詰物を保持して移
載することができるという効果を奏する。

【００４４】請求項３の発明は、請求項２記載の袋詰物
移載システムであって、前記ロボットハンドは、前記爪
開閉手段を前記係合部方向に移動自在に有していると共
に、該爪開閉手段を移動させて前記ハンド本体の所定位
置に位置決めする位置決め手段を有した構成である。こ
れにより、爪開閉手段の爪部材をトレイに係合させた
後、爪開閉手段をハンド本体の所定位置に移動して位置
決めすることによって、トレイが正規の位置から外れて
段積みされていた場合でも、ハンド本体とトレイとを一
定の位置関係に維持しながら保持することができる。従
って、確実にトレイをトレイ回収手段に移載することが
できるという効果を奏する。

【００４５】請求項４の発明は、請求項２または３記載
の袋詰物移載システムであって、前記ロボットハンド
は、前記ハンド本体に設けられ、該ハンド本体から前記
トレイの底面までの距離を測定する距離センサを備えて
いる構成である。これにより、ハンド本体からトレイの
底面までの距離を距離センサにより得ることができるた
め、トレイの厚みが異なっていた場合でも、上記の距離
を基にしてロボットハンドを移動させることによって、
トレイを確実に保持することができるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】袋詰物移載システムの斜視図である。

【図２】ロボットハンドとトレイとの位置関係を示す説
明図である。

【図３】ロボットハンドとトレイとの位置関係を示す説
明図である。

【図４】台車位置決め装置の斜視図である。

【図５】空トレイ用台車にトレイを載置した状態を示す
説明図である。

【図６】上台車位置決め装置の斜視図である。

【図７】ハンドリング制御ルーチンのフローチャートで
ある。

【図８】殺菌釜に対してトレイを搬入出する状態を示す
説明図である。

【図９】爪開閉機構の状態を示す説明図であり、（ａ）
は爪部材を開く状態、（ｂ）は爪部材と係合部とを係合
した状態、（ｃ）は爪開閉機構を停止部材に片寄せした
状態を示す。

【符号の説明】

１ 袋詰物移載ロボット ２ コンベア装置 ３ 上台車位置決め装置 ４ 台車位置決め装置 ５ 上台車保管装置 ６ トレイ ７ 上台車 ８ 空トレイ用台車 ９ 袋詰物 １０ ロボットハンド １１ ハンド本体 １２ 吸引ボックス １３ 吸着パッド昇降シリンダ １４ 吸着パッド １５ ボックス支持板 １６ 固定部材 １７ 爪開閉機構 １８ ガイドレール １９ ガイドブロック ２０ 保持シリンダ ２１ 爪部材 ２２ 片寄せシリンダ ２３ 当接部材 ２４ 停止部材 ２５ 距離センサ ２７ 運搬台車

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トレイが段積みされた上台車を位置決め
   する上台車位置決め手段と、 前記トレイに収容された袋詰物を後工程に搬出するコン
   ベア手段と、 前記トレイを回収するトレイ回収手段と、 前記上台車を保管する上台車保管手段と、 前記トレイ、上台車および袋詰物を保持して前記各手段
   に搬送可能な袋詰物移載ロボットとを有したことを特徴
   とする袋詰物移載システム。
2. 【請求項２】 前記トレイおよび上台車には、両側壁に
   一対の係合部がそれぞれ形成されており、 前記袋詰物移載ロボットは、 ハンド本体と、 前記ハンド本体の下面に設けられ、前記袋詰物を吸着可
   能な袋詰物吸着手段と、 前記一対の係合部にそれぞれ係合する爪部材を有し、こ
   れら爪部材を前記係合部方向に開閉可能な爪開閉手段と
   を備えたロボットハンドを有していることを特徴とする
   請求項１記載の袋詰物移載システム。
3. 【請求項３】 前記ロボットハンドは、 前記爪開閉手段を前記係合部方向に移動自在に有してい
   ると共に、該爪開閉手段を移動させて前記ハンド本体の
   所定位置に位置決めする位置決め手段を有していること
   を特徴とする請求項２記載の袋詰物移載システム。
4. 【請求項４】 前記ロボットハンドは、前記ハンド本体
   に設けられ、該ハンド本体から前記トレイの底面までの
   距離を測定する距離センサを備えていることを特徴とす
   る請求項２または３記載の袋詰物移載システム。