JP2011125989A - ロボット制御装置及びロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラは、パレットの中心に位置するワークから取り出しを開始すると、そこから順次外側に向かって位置するワークの取り出しを行う。また、パレット上の各動作目標位置について、距離センサによって検出されるパレットの仕切り壁までの距離を取得すると(ステップS3)、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め(ステップS4)、その差分値を用いて手先を次に移動させる動作目標位置を補正する(ステップS9)。
【選択図】図1
Description
著しい変形を来したパレットについては作業者が目視で容易に気付くため、生産ライン等に投入しないように除去される。しかしながら、一見して除去すべきか否かに迷いが生じるように微妙に変形したパレットや、目視で気付かない程度に変形したものについては、除去されず生産ラインに投入される場合がある。
また、特許文献2には、ロボットのハンドとアームとの間に自由度(柔軟性)を持たせる機構(フローティング状態,非フローティング状態が切り替え可能)を採用し、ハンドが把持しているワークをパレットに積載する際には、ハンドをフローティング状態にして、パレットの変形に起因するワークとの干渉を回避する技術が開示されている。
また、特許文献2のように、ハンドとアームとの間に自由度を持たせる機構を採用しても、その自由度が有効となるのは手先がパレットに接触した後の段階であり、接触した後のリカバリーに寄与するものである。したがって、接触が発生した時点の状況によっては、リカバリーができない場合がある。
以下、第1実施例について図1ないし図12を参照して説明する。図8は、ロボット本体1が、パレット2に配置されているワーク3をピックアップして、ベルトコンベア装置4に配置する状態を示す斜視図である。4軸のアームを有するロボット本体1は、ハンド5をパレット2に降下させると、ハンド5でワーク3を把持して引き上げる。そして、アームを旋回させて先端をベルトコンベア装置4の上方に位置させた後下降させると、ハンド5からワーク3を離してベルトコンベア装置4上の搬送用パレット6に配置する。
取付部材8の十字が交差する部分には、ねじ止め用の穴8aが形成されており、上方から固定部材9を介してねじ止めにより固定される。そして、ハンド5は、固定部材9を介してアームの先端に取り付けられる。距離センサ7A〜7Dは、ハンド5側から周辺側に光信号を照射し、その反射光を受光するまでの到達時間によって距離を検出する。
したがって、パレット2の中央部からワーク3の取り出しを開始して順次外周側に向かうようにすれば、補正量が少ない状態で補正を加えつつ補正量が次第に大きくなる方向に向かうことになり、補正を段階的に確実に行いながら作業を進めることができる。また、補正は、3次元座標における水平面内であるx,y軸方向について行い(座標原点は左下隅方向にあるとする)、影響が殆んどないz軸方向(垂直軸方向)については補正しない。
<動作目標位置P1から動作目標位置P2に移行する場合>
この時、移動方向はA方向であるから、ステップS9では、ステップS5で計算した補正値A1cを、位置P2のx座標値に加算して補正する。そして、補正した座標値の位置P2に移動すると(ステップS10)、距離センサ7AによってA方向の仕切り壁Wまでの距離A2を測定する(ステップS11)。それから、ティーチング時に得た正距離A2tとの差分値A2d(=A2t−A2)を計算すると(ステップS12)、差分値A2dを2倍してA方向補正値A2cを得る(ステップS13)。
この時、移動方向はA,C方向であるから、ステップS9では、ステップS5で計算した補正値A1cを位置P6のx座標値に加算すると共に、補正値C1cを、位置P6のy座標値より減算して補正する。そして、補正した座標値の位置P6に移動すると(ステップS10)、距離センサ7A,7CによってA方向,C方向の仕切り壁Wまでの距離A6,C6を測定する(ステップS11)。それから、ティーチング時に得た正距離A6t,C6tとの差分値A6d(=A6t−A6),C6d(=C6t−C6)を計算すると(ステップS12)、差分値A6d,C6dを2倍してA方向補正値A6c,C方向補正値C6cを得る(ステップS13)。
この時、最初の位置P1を基準とした移動方向は,位置P6と同様にA,C方向である。すなわちP1→P6→P22となっている。したがって、ステップS9では、ステップS5で計算した補正値A1c,C1cと、上記位置P6についてステップS13で得られた補正値A6c,C6cとを用いて補正する。つまり、位置P22のx座標値に補正値(A1c+A6c)を加算し、位置P22のy座標値より補正値(C1c+C6c)を減算して補正する。そして、補正した座標値の位置P22に移動する(ステップS10)。
尚、ハンド5がパレット2の四隅に対応する位置P22〜P25に至った場合には、以降のステップS11〜S13を実行しても得られた補正値を使用する機会がない。したがって、これらの処理をスキップしてステップS6に移行すれば良い。
この場合も、最初の位置P1を基準とした移動方向は,位置P22と同様にA,C方向であり、P1→P6→P18と見ることができる。したがって、ステップS9では、ステップS5で計算した補正値A1c,C1cと、上記位置P6についてステップS13で得られた補正値C6c(y座標側のみ)とを用いて補正する。つまり、位置P18のx座標値に補正値A1cを加算し、位置P18のy座標値より補正値(C1c+C6c)を減算して補正する。そして、補正した座標値の位置P18に移動する(ステップS10)。
例えば動作目標位置P1については、ティーチング時に得られた正距離A1t〜D1tは何れも20mmであるが、ワーク3の取り出し処理で測定された各方向距離A1〜D1は、何れも17.5mmである。したがって、ステップS4で計算される各距離の差分A1t〜D1tは何れも2.5mmであり、それらを2倍して得られる各方向の補正値A1c〜D1cは何れも5.0mmとなる。
したがって、パレット2に変形が生じている場合でも、最初からロボット本体1のアームの手先であるハンド5とパレット2との間に干渉が生じる可能性を低減できる。また、順次周辺距離の差分を取得して次回の動作目標位置を僅かな値ずつ補正しつながら、変形度合が大きな外側の取り出し位置に向かうので、総じてハンド5とパレット2との間に干渉が生じる可能性を低減できる。
図13は本発明の第2実施例であり、第1実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第2実施例は、距離センサ7A〜7Dによって検出する距離のバリエーションを示す。図13(a)は、第1実施例と同様にワーク3の取り出しを行う場合、ワーク3をハンド5で把持する前に、距離センサ7A〜7Dによってワーク3の各面までの距離を検出する状態を示す。すなわち、ワーク3の外形寸法は既知であるから、その寸法分を差し引くことで配置凹部13の中心座標,すなわち動作目標位置のずれを得ることが可能である。
また、配置凹部13は存在するが、仕切り壁Wが存在しないタイプのパレットの場合は、ワーク3を今回配置しようとしている動作目標位置に、隣接した動作目標位置について、配置凹部13の側壁13W(仕切り壁に対応する)までの距離を測定しても良い。
第1実施例を、パレット2にワーク3を配置する場合に適用しても良い。
パレットの変形度合が、A方向とB方向,C方向とD方向についてほぼ対称となる場合、距離センサ7は、例えばA方向とC方向の距離だけを検出するように配置しても良い。
また、パレットの変形度合が、中心から各四隅に向かって対称になっていると推定して問題がない場合は、中心を経て対称な動作目標位置における補正値を流用しても良い。
コントローラ11が得た各パレット2の補正値データを、例えばネットワーク上のサーバに記憶させてデータベース化し、他のロボット10のコントローラ11がそれらのパレット2を使用する場合に、上記データベースにアクセスして補正値データを得て利用しても良い。
さらに、これらのように補正データを共有して使用する場合、パレット2の変形度合が記憶されている補正データと一致しなくなる場合も生じるので、所定期間毎に本実施例の処理を実行して補正データを更新しても良い。
正距離については、必ずしもティーチングを行う際に距離センサ7により測定する必要はなく、コントローラ11に予めデータとして与えておいても良い。
パレットの中央部が上に凸となる状態に変形した場合に適用しても良い。
距離センサは、光学式に限ることなく、非接触式で距離を測定できるものであれば良く、例えば電波を用いる方式でも良い。
Claims (4)
- ロボットアームの手先位置を制御することで、パレットに配置されている複数のワークの順次取り出しを行う手先位置制御手段と、
前記手先に配置され、対象物までの距離を検出する複数の非接触式距離センサと、
前記手先が、前記パレットのワーク取り出し位置(「動作目標位置」と称す)となった場合に、前記複数の非接触式距離センサによって検出される距離から前記動作目標位置の補正を行う位置補正手段とを備え、
前記手先位置制御手段は、前記パレットの中心に位置するワークから取り出しを開始すると、そこから順次外側に向かって位置するワークの取り出しを行うように制御し、
前記位置補正手段は、
前記パレット上の各動作目標位置において、前記複数の非接触式距離センサによって検出される前記パレットの仕切り壁までの距離,又は取り出し対象であるワークまでの距離,又は取り出し対象であるワークの隣に位置するワークまでの距離の何れか1つを取得すると、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め、前記差分値を用いて、前記手先位置制御手段が前記手先を次に移動させる動作目標位置を補正することを特徴とするロボット制御装置。 - ロボットアームの手先位置を制御することで、パレットに対する複数のワークの順次配置を行う手先位置制御手段と、
前記手先に配置され、対象物までの距離を検出する複数の非接触式距離センサと、
前記手先が、前記パレットのワーク配置位置(「動作目標位置」と称す)となった場合に、前記複数の非接触式距離センサによって検出される距離から前記動作目標位置の補正を行う位置補正手段とを備え、
前記手先位置制御手段は、前記パレットの中心に位置するワークから配置を開始すると、そこから順次外側に向かってワークの配置を行うように制御し、
前記位置補正手段は、
前記パレット上の各動作目標位置において、前記複数の非接触式距離センサによって検出される前記パレットの仕切り壁までの距離,又は配置対象であるワークの隣に位置するワークまでの距離を取得すると、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め、前記差分値を用いて、前記手先位置制御手段が前記手先を次に移動させる動作目標位置を補正することを特徴とするロボット制御装置。 - ロボットアームの手先位置を制御することで、パレットに配置されている複数のワークの順次取り出しを行う制御方法において、
前記パレットの中心に位置するワークから取り出しを開始すると、そこから順次外側に向かって位置するワークの取り出しを行うように制御し、
前記パレット上の各動作目標位置において、複数の非接触式距離センサによって検出される前記パレットの仕切り壁までの距離,又は取り出し対象であるワークまでの距離,又は取り出し対象であるワークの隣に位置するワークまでの距離の何れか1つを取得すると、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め、
前記差分値を用いて、前記手先を次に移動させる動作目標位置を補正することを特徴とするロボットの制御方法。 - ロボットアームの手先位置を制御することで、パレットに対する複数のワークの順次配置を行う制御方法において、
前記パレットの中心に位置するワークから配置を開始すると、そこから順次外側に向かってワークの配置を行うように制御し、
前記パレット上の各動作目標位置において、前記複数の非接触式距離センサによって検出される前記パレットの仕切り壁までの距離,又は配置対象であるワークの隣に位置するワークまでの距離を取得すると、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め、前記差分値を用いて、前記手先を次に移動させる動作目標位置を補正することを特徴とするロボットの制御方法。
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