JP2021123363A - ロボットアームの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1〜図5を参照して説明する。
位置設定部11は、所定のワーク群を形成する2つのワーク2に対応する各移動距離の平均値と、その所定のワーク群とは別のワーク群を形成する2つのワーク2に対応する各移動距離の平均値と、の差が所定値以下となるように投入位置の設定を行う。すなわち、上記構成では、各ワーク群における各移動距離の平均値は、全てのワーク群についてどこで見た場合でも、ある程度の範囲に収束している、つまり複数のワーク群に対応する各移動距離の平均値が平滑化されている。
以下、第2実施形態について図6を参照して説明する。
本実施形態では、第1実施形態に対し、位置設定部11による投入位置の具体的な設定手法が異なっている。この場合、位置設定部11は、予め容器5における全ての投入位置を移動距離に応じた複数のグループに分類する。そして、位置設定部11は、連続して搬送される2つのワーク2について、移動距離が相対的に短いグループに分類された投入位置のうちのいずれかと、移動距離が相対的に長いグループに分類された投入位置のうちのいずれかと、が交互に繰り返されるように投入位置を設定する。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
Claims (2)
- 搬送装置により所定の速度且つ所定の間隔で連続して搬送されるワークを取り出し、その取り出した前記ワークを矩形状の容器に整列状態で投入するロボットアームを制御するロボットアームの制御装置であって、
前記容器における前記ワークの投入位置を設定する位置設定部と、
前記ワークを所定の取り出し位置にて取り出すとともに、その取り出した前記ワークを前記位置設定部により設定された前記投入位置に配置するように前記ロボットアームの動作を制御する動作制御部と、
を備え、
前記位置設定部は、連続して搬送される複数の前記ワークによりワーク群が形成されるとともに前記取り出し位置から前記投入位置までの距離を移動距離とすると、所定の前記ワーク群を形成する複数の前記ワークのそれぞれに対応する前記移動距離の平均値と、前記所定のワーク群とは別の前記ワーク群を形成する複数の前記ワークのそれぞれに対応する前記移動距離の平均値と、の差が所定値以下となるように前記投入位置の設定を行うロボットアームの制御装置。 - 前記位置設定部は、
連続して搬送される複数の前記ワークについて、前記移動距離が相対的に短くなる前記投入位置と前記移動距離が相対的に長くなる前記投入位置とが交互に繰り返されるように前記投入位置を設定する請求項1に記載のロボットアームの制御装置。
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