JP3280714B2

JP3280714B2 - ピッキングシステムの運用方法及び装置

Info

Publication number: JP3280714B2
Application number: JP25015492A
Authority: JP
Inventors: 泰宏佐々田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1992-09-18
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 2002-05-13
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JPH06100120A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はピッキングシステムの運
用方法及び装置に係り、特に比較的多品種の物品を多頻
度かつ大量に取り扱うに好適なピッキングシステムの運
用方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】物品のピッキングを自動的に行うピッキ
ングシステムとしては、物品搬出装置（コンテナ搬送コ
ンベア）に沿って一列状に複数の物品保管棚（ケースフ
ローラック）を配置すると共に各物品保管棚に対応して
ピッキングロボット（ピッカー）を配置し、各ピッキン
グロボットで対応する物品保管棚の物品を物品搬出装置
上の物品搬出ケース（コンテナ）に移載するようにした
ものが知られている。（例えば、「機械設計」第３４
巻、第２号、Ｐ６８−７３〔１９９０−２〕参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のピッキ
ングシステムにあっては、物品搬出ケースはピッキング
ロボットから物品を受取ながら物品保管棚及びピッキン
グロボットの前を移動する。このとき移動速度は複数の
ピッキングロボットのうち物品保管棚からの物品取り出
し時間の最も長いものによって規制される。このため、
ピッキングロボット間の作業量にバラツキが生じ、例え
ば１台のピッキングロボットの作業量のみにピークが生
じた場合には、他のピッキングロボットは作業を中断し
て待機することになり作業効率が大幅に悪化するという
問題があった。

【０００４】本発明の目的は、ピッキングロボットの待
機時間を減らし作業効率を大幅に改善し得るピッキング
システムの運用方法及び装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、物品搬出装置
で運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一列状に、ゾ
ーン区分された複数の物品保管棚を配置すると共にこれ
らの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッキングロ
ボットを配置し、各ピッキングロボットで対応する物品
保管棚の物品を到来する物品搬出ケースに移載するピッ
キング作業を、制御系により制御するようにしたピッキ
ングシステムに於て、前記制御系では、複数のピッキン
グオーダについて各オーダ毎に、ゾーン対応のピッキン
グ回数情報を記憶し、その記憶情報について、ピッキン
グオーダ毎に定まるピッキング回数の合計が多いものか
ら、順にピッキングオーダの並べ替えを行い、この並べ
替えたピッキングオーダの順序に従ってピッキング作業
を制御することを特徴とする運用方法を開示する。更に
本発明は、物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケースの通
路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品保管
棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応
して複数のピッキングロボットを配置し、各ピッキング
ロボットで対応する物品保管棚の物品を到来する物品搬
出ケースに移載するピッキング作業を、制御系により制
御するようにしたピッキングシステムに於て、前記制御
系では、複数のピッキングオーダについて各オーダ毎
に、ゾーン対応のピッキング回数情報を記憶し、その記
憶情報について、ピッキングオーダ毎に定まるピッキン
グ回数の合計が多いものから、順にピッキングオーダの
並べ替えを行い、更にこの並べ替えたピッキングオーダ
に対して、各ゾーンで最大のものを各ゾーンで一括ピッ
キングが可能なように上位ピッキングオーダの並べ替え
を部分的に行い、かくして得たこれらのピッキングオー
ダに従って、ピッキング作業を制御することを特徴とす
る運用方法を開示する。更に本発明は、物品搬出装置で
運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一列状に、ゾー
ン区分された複数の物品保管棚を配置すると共にこれら
の物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッキングロボ
ットを配置し、各ピッキングロボットで対応する物品保
管棚の物品を到来する物品搬出ケースに移載するピッキ
ング作業を、制御系により制御するようにしたピッキン
グシステムに於て、前記制御系では、複数のピッキング
オーダについて各オーダ毎に、ゾーン対応のピッキング
回数情報を記憶し、ピッキングオーダ毎に定まるピッキ
ング回数の合計が多いもの及び複数オーダをまとめて１
つのオーダとしたときのこのオーダでのピッキング回数
の合計が多いもの、の順で新しいピッキングオーダを形
成し、この新しいピッキングオーダの順序に従って、ピ
ッキング作業を制御すると共に複数オーダをまとめて１
つのオーダとしたときのオーダに対してはその複数オー
ダに対応した物品搬出ケースを供給させるようにするこ
とを特徴とする運用方法を開示する。更に本発明は、物
品搬出装置で運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一
列状に、ゾーン毎に区分された複数の物品保管棚を配置
すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数
のピッキングロボットを配置し、各ピッキングロボット
で対応する物品保管棚の物品を到来する搬出物品ケース
に移載するピッキング作業を、制御するピッキングシス
テムに於て、複数のピッキングオーダについて各オーダ
毎にゾーン対応にピッキング回数情報を記憶する手段
と、その記憶情報について、ピッキングオーダ毎に定ま
るピッキング回数の合計が多いものから、順にピッキン
グオーダの並べ替えを行う情報並べ替え手段と、該並べ
替えたピッキングオーダの順序に従ってロボットによる
ピッキング作業を制御する手段と、より成るピッキング
システムの運用装置を開示する。更に本発明は、物品搬
出装置で運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一列状
に、ゾーン区分された複数の物品保管棚を配置すると共
にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッキ
ングロボットを配置し、各ピッキングロボットで対応す
る物品保管棚の物品を到来する搬出物品ケースに移載す
るピッキング作業を、制御するピッキングシステムに於
て、複数のピッキングオーダについて各オーダ毎に、ゾ
ーン対応のピッキング回数情報を記憶する手段と、その
記憶情報について、各ピッキングオーダ毎に定まるピッ
キング回数の合計が多いものから、順にピッキングオー
ダの並べ替えを行い、更にこの並べ替えたピッキングオ
ーダに対して、各ゾーンで最大のものを各ゾーンで一括
ピッキングが可能なように上位ピッキングオーダの並べ
替えを部分的に行う情報並べ替え手段と、かくして得た
これらのピッキングオーダに従って、ロボットによるピ
ッキング作業を制御する手段と、より成るピッキングシ
ステムの運用装置を開示する。更に本発明は、物品搬出
装置で運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一列状に
複数の物品保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚
にそれぞれ対応して複数のピッキングロボットを配置
し、各ピッキングロボットで対応する物品保管棚の物品
を到来する搬出物品ケースに移載するピッキング作業
を、制御するピッキングシステムに於て、複数のピッキ
ングオーダについて各オーダ毎に、ゾーン対応のピッキ
ング回数情報を記憶する手段と、その記憶情報につい
て、ピッキングオーダ毎に定まるピッキング回数の合計
が多いもの及び複数オーダをまとめて１つのオーダとし
たときのこのオーダでのピッキング回数の合計値が多い
もの、の順で新しいピッキングオーダを形成する手段
と、かくして得たこ新しいピッキングオーダの順序に従
って、ロボットによるピッキング作業を制御すると共に
複数オーダをまとめて１つのオーダとしたときのオーダ
に対してのその複数オーダに対応した物品ケースを供給
するように制御する手段と、より成るピッキングシステ
ムの運用装置を開示する。

【０００６】更に本発明は、物品搬出装置で運ばれる物
品搬出ケースの通路に沿って一列状に、ゾーン区分され
た複数の物品保管棚を配置すると共にこれらの物品保管
棚にそれぞれ対応して複数のピッキングロボットを配置
して成るピッキングユニットを複数設け、これらのピッ
キングユニットの物品搬出装置のうち一方のものから他
方のものに前記物品搬出ケースを移送する移送装置を設
け、各ピッキングユニット毎に各ピッキングロボットで
対応する物品保管棚の物品を到来する物品搬出ケースに
移載するピッキング作業を制御するようにしたピッキン
グシステムにおいて、全ピッキングユニットを通しての
複数のピッキングオーダについて各オーダ毎に、ゾーン
対応のピッキング回数情報を記憶する手段と、その記憶
情報について、ピッキングオーダの各ゾーンでのピッキ
ング回数の多いものから順に選んでゆきこれらを集めて
複数ゾーンでの同時にピッキングさせるようにピッキン
グオーダの並べ替えを行う情報並べ替え手段と、この並
べ替えたピッキングオーダに従って全ピッキングユニッ
トを通してピッキング作業を制御する手段と、より成る
ピッキングシステムの運用装置を開示する。

【０００７】

【実施例】図１〜図１０を参照して本発明の１実施例を
説明する。図１はピッキングシステムの概要を示す配置
図、図２、４、６、８は図１のシステムに対するピッキ
ングオーダを模式的に示した図表、図３、５、７、９は
ピッキングオーダの並べ替えによるピッキング時間の変
化を説明するための図表、図１０はピッキングシステム
の制御系の概要を示すブロック図である。

【０００８】図１において、物品搬出装置１に沿って１
列に配置された４台（２Ａ〜２Ｄ）の物品保管棚２の前
方にはピッキングロボット３が４台（３Ａ〜３Ｄ）、後
方には物品供給設備４が１台配置されている。ピッキン
グロボット３は物品搬出装置１に沿って敷設されたピッ
キングロボット軌道５の上で走行と停止を繰り返しなが
ら物品保管棚２の物品をピッキングし、物品搬出装置１
の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載する。物品搬
出装置１は間欠的に動作して物品搬出ケース６を物品保
管棚２に向かって左側（矢印ａ方向）から搬入し、ピッ
キングロボット３から物品を受け取った後に右側（矢印
ｂ方向）へ搬出する。また、物品供給設備４は物品保管
棚２の後方に敷設された供給設備軌道７の上を走行し、
フリーフローラック８に保管された物品を物品保管棚２
に供給する。

【０００９】物品保管棚２とピッキングロボット３は１
台ずつがペアになっており、ゾーンＡのピッキングロボ
ット３Ａはピッキングオーダのうち物品保管棚２Ａに保
管されている物品を取り出して指定の物品搬出ケース６
へ投入する。ゾーンＢのピッキングロボット３Ｂ〜３Ｄ
も同様に物品保管棚２Ｂ〜２Ｄに保管されている物品を
取り出し、４台のピッキングロボット３Ａ〜３Ｄがそれ
ぞれのピッキング作業を終了後、物品搬出装置１が動作
して物品搬出ケース６は次の物品保管棚２の前へ移る。
このため、ピッキングケース６の移動速度すなわちピッ
キング速度は４台のピッキングロボット３のうち物品保
管棚２からの物品取り出し時間の最も長いものによって
規制され、ピッキングロボット３の作業量にバラツキが
生じ、例えば１台のピッキングロボット３Ａの作業量の
みにピークが生じた場合には、他のピッキングロボット
３Ｂ〜３Ｄは作業を中断して待機することになり作業効
率が大幅に悪化する。このような事態を避けるため、物
品保管棚２への物品の割当ては過去のピッキング実績等
を参考にピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの動作時間がほ
ぼ等しくなるよう配慮されているが、さらに以下に示す
ような工夫がなされている。

【００１０】ピッキングロボット３の待機時間を減らし
ピッキング作業の効率を向上させるピッキングシステム
の運用方法の内容を図２のピッキングオーダを用いて説
明する。図２は比較的多品種の物品を多頻度かつ大量に
取り扱う配送センタの受け付け順に並べたピッキングオ
ーダから９６件を取り出し模式的に示したものである。
オーダＮo.２〜８ピッキング回数１のオーダは小規模店
舗向け、オーダＮo.１、１７、３３などピッキング回数
５以上のオーダは中大規模店舗向けのピッキングを模擬
している。また、オーダＮo.９、２５、４１など１箇所
に集中した多数のオーダは人気商品のピッキングを模擬
している。物品保管棚２への物品の割当ては過去のピッ
キング実績等を参考にピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの
動作時間がほぼ等しくなるよう配慮されているのでピッ
キングロボット３Ａ〜３Ｄのピッキング回数合計値は等
しく１６８とした。

【００１１】この場合にゾーンＡに物品搬出ケース６を
１ケース供給しオーダＮo.１の５個の物品をピッキング
した物品搬出ケース６をゾーンＢへ移送するとともにゾ
ーンＡに新たに物品搬出ケース６を１ケース供給してゾ
ーンＡと、ゾーンＢとでオーダＮo.２の１個の物品とオ
ーダＮo.１の５個の物品とをそれぞれピッキングすると
いう具合いに各ゾーンに物品搬出ケース６を１ケースず
つ供給して受け付け順にピッキングを行ってゆくとピッ
キング時間の合計値Ｔ１は〔数１〕で表わされる。

【００１２】

【数１】〔数１〕に於て、各記号の意味するところは次の通りで
ありＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは括弧内の引数が（１〜Ｎ）以外は
０とする。Ｎ：ピッキングオーダ数Ａ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＡのピッキング回数Ｂ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＢのピッキン
グ回数Ｃ(i-2)：オーダＮo.（ｉー２）のゾーンＣのピッキン
グ回数Ｄ(i-3)：オーダＮo.（ｉー３）のゾーンＤのピッキン
グ回数Ｔp ：物品１個の平均ピッキング時間Ｔt ：物品搬出ケースの１回当たりの平均移送時間

【００１３】図３は〔数１〕のＭax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ
(i-2),Ｄ(i-3)）＝Ｍax（Ｐ(i)）即ちＡ(i),Ｂ(i-1),Ｃ
(i-2),Ｄ(i-3)の最大値を示したもので、Ｔｐ、Ｔｔを
共に５秒と仮定するとピッキング時間の合計値Ｔ１はＴ１＝５４８×５＋１００×５＝３２４０秒＝５４分となる。

【００１４】図４はピッキングオーダをピッキング回数
合計値の大きい順番に並び替えたもので、このときのＭ
ax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図５に示す。
Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝３９８×５＋１００×５＝２４９０秒＝４１.５
分となる。

【００１５】また、図６は各ゾーンでピッキング回数が
最大のものを図４のピッキングオーダの最初に集め複数
ゾーンで同時にピッキングするようにしたもので、この
ときのＭax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図７
に示す。Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝２６８×５＋１００×５＝１８４０秒＝３０.７
分となる。

【００１６】図８はピッキングオーダをさらに並べ替え
ると共に各ゾーンに複数の物品搬出ケース６を供給して
複数オーダ分纏めてピッキングすることが可能なように
し、ピッキングロボット３の待機時間のみならず物品搬
出ケース６の移送時間をも減らしてピッキング時間の合
計値Ｔ１をさらに小さくしたものである。このときのＭ
ax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図９に示す。
Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝２１３×５＋３４×５＝１２３５秒＝２０.６分となり、ピッキングシステムの運用方法でピッキング時
間を大幅に短縮できることが分かる。

【００１７】上記運用方法を実現するための制御系の概
要を図１０に示す。ピッキングシステムの制御系はピッ
キングシステム制御用コンピュータ９、機械系制御用機
器１０及び情報管理用機器１１に区分され、これら相互
及び上位情報管理システム１２との間はＬＡＮ（Ｌｏｃ
ａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）１３で結ばれてい
る。ピッキングロボットコントローラ１５及び物品供給
設備コントローラ１６より成り、情報管理用機器１１は
物品情報管理用機器１７、物品搬出ケース管理用機器１
８等より成り、それぞれピッキングシステム制御用コン
ピュータ９あるいは上位情報管理システム１２と協調し
て、ピッキングシステムの運用を支援する。

【００１８】すなわち、ピッキグシステム制御用コンピ
ュータ９は過去の一定期間のピッキングデータを記憶し
ピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの動作時間がほぼ等しく
なるよう物品保管棚２Ａ〜２Ｄへの物品の割当てを定め
る。又、上位情報管理システム１２より受けたピッキン
グオーダを一定量ごとに区分し、区分毎に順序を並べ替
えて合計ピッキング時間が小さくなる順序、好ましくは
最小になる順序を選ぶと共に物品搬出ケース６の移送操
作毎に物品搬出装置１の上に供給する物品搬出ケース６
の個数を定める。

【００１９】機械系制御用機器１０を構成する各コント
ローラはピッキングシステム制御用コンピュータ９の指
令を物品搬出装置１、ピッキングロボット３及び物品供
給設備に伝え、物品搬出ケース６の供給とピッキング作
業にマッチングした移送、物品保管棚２から物品搬出ケ
ース６への物品のピッキング、フリーフローラック８か
ら物品保管棚２への物品の供給を制御する。情報管理用
機器１１は物品保管棚２及びフリーフローラック８に保
管した物品、フリーフローラック８から物品保管棚２へ
供給される物品、物品保管棚２からピッキングされ搬出
される物品に関する情報更に物品搬出ケース６に関する
情報を管理し、フリーフローラック８への物品の補給、
物品保管棚２への物品搬出ケース６の供給とピッキング
された物品の搬出を支援する。

【００２０】本発明の他の実施例を図１１〜図１７を用
いて説明する。図１１はピッキング時間を最小にするピ
ッキングオーダの並べ替え等の最適化操作を各ピッキン
グユニット如に行うピッキングシステムの概要を示す配
置図である。図１２、図１４及び図１６は図１１のシス
テムに対するピッキングオーダを模式的に示した図表、
図１３、図１５及び図１７はピッキングオーダの並べ替
えによるピッキング時間の変化を説明するための図表で
ある。

【００２１】図１１のピッキングシステムは、第１及び
第２のピッキングユニット１９（１）及び１９（２）を
備えている。第１のピッキングユニット１９（１）は、
第１の物品搬出装置１（１）で矢印ａ方向から搬入され
る物品搬出ケース６の通路に沿って一列状に２台（２
Ａ、２Ｂ）の物品保管棚２を配置すると共に物品保管棚
２Ａ、２Ｂにそれぞれ対応して２台（３Ａ、３Ｂ）のピ
ッキングロボット３を配置した構成になっている。物品
保管棚２Ａ、２Ｂには、第１の供給設備軌道７（１）上
を移動する第１の物品供給設備４（１）により第１のフ
リーフローラック８（１）から物品が供給される。

【００２２】第２のピッキングユニット１９（２）は、
第２の物品搬出装置１（２）で矢印ｂ方向に搬出される
物品搬出ケース６の通路に沿って一列状に２台（２Ｃ、
２Ｄ）の物品保管棚２を配置すると共に物品保管棚２
Ｃ、２Ｄにそれぞれ対応して２台（３Ｃ、３Ｄ）のピッ
キングロボット３を配置した構成になっている。物品保
管棚２Ｃ、２Ｄには、第２の供給設備軌道７（２）上を
走行する第２の物品供給設備４（２）により第２のフリ
ーフローラック８（２）から物品が供給される。尚、ピ
ッキングユニット１９（１）、１９（２）において、ピ
ッキングロボット３は図１で述べたと同様にしてピッキ
ングロボット軌道５上を移動可能なものである。

【００２３】第１の物品搬出装置１（１）の搬出側と第
２の物品搬出装置１（２）の搬入側とを結ぶように物品
搬出ケース移送装置２０が設けられており、その近傍に
は物品搬出ケース取扱装置２１が設けられている。物品
搬出装置１（１）の搬出側にはケース引渡しポート２３
が設けられると共に物品搬出装置１（２）の搬入側には
ケース受取ポート２５が設けられており、ポート２３及
び２５の間にはケース保管棚２４が配置去れている。ケ
ース取扱装置２１は、ケース取扱装置軌道２２の上を走
行するもので、第１のピッキングユニット１９（１）で
作業を終えた物品搬出ケース６を一時保管したり、順序
を変えて第２のピッキングユニット１９（２）に供給し
たりする必要がある場合に、ポート２３から物品搬出ケ
ース６を受け取ってケース保管棚２４に保管したり、ケ
ース保管棚２４に一時保管された物品搬出ケース６を取
り出してポート２５に渡したりする。

【００２４】図１１のピッキングシステムの制御系は、
図１０で述べたと同様の構成であるが、各ピッキングユ
ニット毎に前述のようにピッキング作業を制御する機能
を有する他、ケース移送装置２０のケース移送を制御す
る機能と、各ピッキングユニット毎に物品搬出ケースの
並べ替えを考慮して複数のピッキングオーダの処理順序
を設定する機能と、ケース取扱装置２１を介して物品搬
出ケースの並べ替えを制御する機能とを有する。

【００２５】第１及び第２のピッキングユニットを図１
のシステムと同様な方法で使用すると、ユニット間の物
品搬出ケース６の移送及び保管時間を除いたピッキング
時間の合計値Ｔ２は次の〔数２〕で表わされる。

【数２】〔数２〕に於て、各記号の意味するところは次の通りで
ありＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは括弧内の引数が（１〜Ｎ）以外は
０とする。Ｎ：ピッキングオーダ数Ａ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＡのピッキング回数Ｂ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＢのピッキン
グ回数Ｃ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＣのピッキング回数Ｄ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＤのピッキン
グ回数Ｔp ：物品１個の平均ピッキング時間Ｔt ：物品搬出ケースの１回当たりの平均移送時間

【００２６】ピッキングオーダの並べ替え等の最適操作
を各ピッキングユニット毎に行うことによるピッキング
時間の合計値Ｔ２の短縮効果を、図１２に示す受付順に
並べた模式的なピッキングオーダを用いて説明する。こ
の時のＭax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-
1)）は図１３のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒
と仮定するとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝２１３×５＋６６×５＋２１４×５＋６６×５＝
２７９５秒＝４６．６分となる。

【００２７】図１４は図１２のピッキングオーダについ
て、各ゾーンでピッキング回数の多いものから選んでゆ
きこれらを集めて複数ゾーンで同時にピッキングさせる
オーダの並べ替え操作を第１のピッキングユニット及び
第２のピッキングユニット共通で、即ち（Ａ〜Ｄ）ゾー
ン共通で行ったものである。この場合には、第１のピッ
キングユニットで各オーダに対応した物品を受け取った
物品搬出ケースを同じ順序で第２のピッキングユニット
に移送してピッキングを続けることが出来る。この時の
Ｍax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-1)）は図
１５のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒と仮定と
するとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝１７５×５＋６６×５＋１５４×５＋６６×５＝
２３０５秒＝３８．４分となる。

【００２８】図１６は図１２のピッキングオーダについ
て、各ゾーンでピッキング回数の多いものから選んでゆ
きこれらを集めて複数ゾーンで同時にピッキングさせる
オーダの並べ替え操作を第１のピッキングユニットと第
２のピッキングユニットとで別々に、即ち、Ａ、Ｂゾー
ンとＣ、Ｄゾーンに分けて行ったものである。この時の
Ｍax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-1)）は図
１７のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒と仮定す
るとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝１７７×５＋６６×５＋１４２×５＋６６×５＝
２２５５秒＝３７．６分となる。

【００２９】この場合には、第１のピッキングユニット
で各オーダに対応した物品を受け取った物品搬出ケース
の順序を変えて第２のピッキングユニットに移送する必
要があるが、オーダの並べ替え操作をピッキングシステ
ム全体で行う場合に比べて更にピッキング時間を短縮す
ることが出来る。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数のピ
ッキングオーダの処理時間を減らすようにしたので、作
業効率を大幅に改善することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
ピッキングシステムの概要を示す配置図である。

【図２】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
受け付け順に並べた模式的なピッキングオーダを示す図
表である。

【図３】図２のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）即ち（Ａ〜Ｄ）ゾーンで同
時に行うピッキングの回数の最大値を示す図表である。

【図４】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
ピッキング回数合計値の大きい順に並び替えた模式的な
ピッキングオーダを示す図表である。

【図５】図４のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図６】図４のピッキングオーダに対して、変更を加え
た模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図７】図６のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図８】図６のピッキングオーダに対して変更を加えた
模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図９】図８のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図１０】本発明の１実施例の運用方法を説明するため
のピッキングシステムの制御系の概要を示すブロック図
である。

【図１１】本発明の他の実施例の運用方法を説明するた
めのピッキングシステムの概要を示す配置図である。

【図１２】本発明の他の実施例の運用方法を説明するた
めの受付順に並べた模式的なピッキングオーダを示す図
表である。

【図１３】図１２のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i)）,Ｍax（Ｄ(i-1)）即ちＡ、Ｂゾー
ン、Ｃ、Ｄゾーンでそれぞれ同時に行うピッキングの回
数の最大値を示す図表である。

【図１４】図１２のピッキングオーダに対して変更を加
えた模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図１５】図１４のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1)）,Ｍax（Ｃ(i),Ｄ(i-1)）を示す図表であ
る。

【図１６】図１２のピッキングオーダに対して変更を加
えた模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図１７】図１６のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1)）,Ｍax（Ｃ(i),Ｄ(i-1)）を示す図表であ
る。

【符号の説明】

１、１（１）、１（２）物品搬出装置２物品保管棚３ピッキングロボット４、４（１）、４（２）物品供給設備６物品搬出ケース８、８（１）、８（２）フリーフローラック９ピッキングシステム制御用コンピュータ１０機械系制御用機器１１情報管理用機器１２上位情報管理システム１３ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒ
ｋ）１４物品搬出装置コントローラ１５ピッキングロボットコントローラ１６物品供給設備コントローラ１７物品情報管理用機器１８物品搬出ケース管理用機器１９（１）、１９（２）ピッキングユニット２０物品搬出ケース移送装置２１物品搬出ケース取扱装置２３ケース引渡しポート２４ケース保管棚２５ケース受取ポート

フロントページの続き (56)参考文献特開平３−36102（ＪＰ，Ａ) 特開平１−176705（ＪＰ，Ａ) 物流機器編集委員会編，これからの物流機器−ピッキング・自動仕分け・読取システム，日本，日刊工業新聞社，1979 年３月28日，初版，第69，70，122− 125頁 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品
保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ
対応して複数のピッキングロボットを配置し、各ピッキ
ングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来する物
品搬出ケースに移載するピッキング作業を、制御系によ
り制御するようにしたピッキングシステムに於て、前記
制御系では、複数のピッキングオーダについて各オーダ
毎に、ゾーン対応のピッキング回数情報を記憶し、その
記憶情報について、ピッキングオーダ毎に定まるピッキ
ング回数の合計が多いものから、順にピッキングオーダ
の並べ替えを行い、この並べ替えたピッキングオーダの
順序に従ってピッキング作業を制御することを特徴とす
る運用方法。
【請求項２】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品
保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ
対応して複数のピッキングロボットを配置し、各ピッキ
ングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来する物
品搬出ケースに移載するピッキング作業を、制御系によ
り制御するようにしたピッキングシステムに於て、前記
制御系では、複数のピッキングオーダについて各オーダ
毎に、ゾーン対応のピッキング回数情報を記憶し、その
記憶情報について、ピッキングオーダ毎に定まるピッキ
ング回数の合計が多いものから、順にピッキングオーダ
の並べ替えを行い、更にこの並べ替えたピッキングオー
ダに対して、各ゾーンで最大のものを各ゾーンで一括ピ
ッキングが可能なように上位ピッキングオーダの並べ替
えを部分的に行い、かくして得たこれらのピッキングオ
ーダに従って、ピッキング作業を制御することを特徴と
する運用方法。
【請求項３】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品
保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ
対応して複数のピッキングロボットを配置し、各ピッキ
ングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来する物
品搬出ケースに移載するピッキング作業を、制御系によ
り制御するようにしたピッキングシステムに於て、前記
制御系では、複数のピッキングオーダについて各オーダ
毎に、ゾーン対応のピッキング回数情報を記憶し、ピッ
キングオーダ毎に定まるピッキング回数の合計が多いも
の及び複数オーダをまとめて１つのオーダとしたときの
このオーダでのピッキング回数の合計が多いもの、の順
で新しいピッキングオーダを形成し、この新しいピッキ
ングオーダの順序に従って、ピッキング作業を制御する
と共に複数オーダをまとめて１つのオーダとしたときの
オーダに対してはその複数オーダに対応した物品搬出ケ
ースを供給させるようにすることを特徴とする運用方
法。
【請求項４】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン毎に区分された複数の
物品保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれ
ぞれ対応して複数のピッキングロボットを配置し、各ピ
ッキングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来す
る搬出物品ケースに移載するピッキング作業を、制御す
るピッキングシステムに於て、複数のピッキングオーダ
について各オーダ毎にゾーン対応にピッキング回数情報
を記憶する手段と、その記憶情報について、ピッキング
オーダ毎に定まるピッキング回数の合計が多いものか
ら、順にピッキングオーダの並べ替えを行う情報並べ替
え手段と、該並べ替えたピッキングオーダの順序に従っ
てロボットによるピッキング作業を制御する手段と、よ
り成るピッキングシステムの運用装置。
【請求項５】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品
保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ
対応して複数のピッキングロボットを配置し、各ピッキ
ングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来する搬
出物品ケースに移載するピッキング作業を、制御するピ
ッキングシステムに於て、複数のピッキングオーダにつ
いて各オーダ毎に、ゾーン対応のピッキング回数情報を
記憶する手段と、その記憶情報について、各ピッキング
オーダ毎に定まるピッキング回数の合計が多いものか
ら、順にピッキングオーダの並べ替えを行い、更にこの
並べ替えたピッキングオーダに対して、各ゾーンで最大
のものを各ゾーンで一括ピッキングが可能なように上位
ピッキングオーダの並べ替えを部分的に行う情報並べ替
え手段と、かくして得たこれらのピッキングオーダに従
って、ロボットによるピッキング作業を制御する手段
と、より成るピッキングシステムの運用装置。
【請求項６】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に複数の物品保管棚を配置すると
共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッ
キングロボットを配置し、各ピッキングロボットで対応
する物品保管棚の物品を到来する搬出物品ケースに移載
するピッキング作業を、制御するピッキングシステムに
於て、複数のピッキングオーダについて各オーダ毎に、
ゾーン対応のピッキング回数情報を記憶する手段と、そ
の記憶情報について、ピッキングオーダ毎に定まるピッ
キング回数の合計が多いもの及び複数オーダをまとめて
１つのオーダとしたときのこのオーダでのピッキング回
数の合計値が多いもの、の順で新しいピッキングオーダ
を形成する手段と、かくして得たこ新しいピッキングオ
ーダの順序に従って、ロボットによるピッキング作業を
制御すると共に複数オーダをまとめて１つのオーダとし
たときのオーダに対してのその複数オーダに対応した物
品ケースを供給するように制御する手段と、より成るピ
ッキングシステムの運用装置。
【請求項７】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に、ゾーン区分された複数の物品
保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそれぞれ
対応して複数のピッキングロボットを配置して成るピッ
キングユニットを複数設け、これらのピッキングユニッ
トの物品搬出装置のうち一方のものから他方のものに前
記物品搬出ケースを移送する移送装置を設け、各ピッキ
ングユニット毎に各ピッキングロボットで対応する物品
保管棚の物品を到来する物品搬出ケースに移載するピッ
キング作業を制御するようにしたピッキングシステムに
おいて、全ピッキングユニットを通しての複数のピッキ
ングオーダについて各オーダ毎に、ゾーン対応のピッキ
ング回数情報を記憶する手段と、その記憶情報につい
て、ピッキングオーダの各ゾーンでのピッキング回数の
多いものから順に選んでゆきこれらを集めて複数ゾーン
での同時にピッキングさせるようにピッキングオーダの
並べ替えを行う情報並べ替え手段と、この並べ替えたピ
ッキングオーダに従って全ピッキングユニットを通して
ピッキング作業を制御する手段と、より成るピッキング
システムの運用装置。