JPS6347202A

JPS6347202A - ワ−クの収納及び搬出装置

Info

Publication number: JPS6347202A
Application number: JP61187875A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Ochiai; 落合　一夫
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1986-08-12
Filing date: 1986-08-12
Publication date: 1988-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〉本発明は、コンベア等の搬送装置によって搬送されたワ
ークを、必要に応じて所定の位置に収納または、必要に
応じて所定の位置から「０出するワークの収納及び搬出
装置に関する。

（従来の技術）近年、各種の産業界においては、生産効率の向上、省力
化等の要請により、製品の加工あるいは組立て等のライ
ンの自動化が進められており、−膜内に当該ラインには
、製品の加工工程毎のサイクルタイムの調整を行なうた
めに必要に応じて当該ラインの各所にコンベア等の搬送
装置によって搬送されてきた当該ｉす品を一時格納する
ストレージコンベアが設けられている。

このストレージコンベアを有する生産ラインの一例が第
６図に示されている。同図に示すように、このラインに
は前工程において加工あるいは組立て済のワーク１を１
毀送するコンベア２が敷１侵されてあり、このコンベア
２にはワーク１を所定の位置に停止させるストッパ３が
配設されている。

また、コンベア２の近傍にはロボット制御装置４によっ
て制御される搬送ロボット５が配設されてあり、搬送ロ
ボット５の動作範囲内にはワーク１を一時格納する傾斜
を有するストレージコンベア６カ専ｕＧｔられている。

この搬送ロボット５は、ワーク１をストレージコンベア
６に格納すべき指令がなされた時には、コンベア２によ
って搬送されるワーク１を把持し、ストレージコンベア
６に移動する。一方、図示しない他の搬送ロボットは、
ストレージコンベア６に格納されているワーク１を次工
程に搬送すべき指令がされた時には、このストレージコ
ンベア６に格納されているワーク１を把持し、次工程に
搬送するコンベアに枝路するようになっている。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、以上のような従来のワークの収納及び搬
出装置にあっては、傾斜を有するストレージコンベア６
にワーク１を保管するようになっていたために、搬送ロ
ボット５は、コンベア２からストレージコンベア６にワ
ーク１を搬送するという動作しかせず、また、ストレー
ジコンベア６は、設置場所等の制約によってその収納能
力はあまり大きくすることができない等の問題点があっ
た。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
のでおり、搬送ロボット５の動作範囲内に収納密度の大
きい立体的な収納棚を設け、前記ラインに設置された機
器を総括的に制御する外部制御装置に設けられた外部カ
ウンタの値に基づいて、前記ワークを所定の位置にまた
は所定の位置から収納または搬出するワークの収納及び
搬出装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段）かかる目的を達成するために、本発明では、ワークを把
持すると共に前記ワークを所定の位置に搬送する搬送ロ
ボットと、当該搬送ロボットによって搬送された当該ワ
ークを所定の間隔をもって立体的に収納する収納棚と、
前記搬送ロボットが前記ワークを当該収納棚に収納又は
前記収納棚から搬出する回数を計数するカウント手段と
、前記搬送ロボットの移動量を格納しておる記憶手段と
、当該カウント手段によって計数されたカウント値によ
り、当該記憶手段のデータに曇づいて、前記搬送ロボッ
トが移動すべき位置を算出する演算手段と、当該記憶手
段によって算出された移動位置まで前記搬送ロボットを
駆動する駆動手段とを有することを特徴とする。

（作用）次に本発明の作用を第１図に塞づいて説明する。

まず、演算手段１０は、カウント手段１５Ｂでカウント
されたカウント値を入力し、次に、このカウント値から
、収納すべきワーク１の収納ＷＩ９にあける収納位置を
記憶手段１０Ａ内に格納されている移動量に基づいて算
出し、駆動手段１４に、搬送ロボット５をこの算出され
た位置まで移動すべき指令をする。そして、搬送ロボッ
ト５がワーク１を当該位置まで搬送すると、演算手段１
０は、カウント手段１５Ｂにカウントアツプ信号を出力
し、カウント手段１５Ｂのカウント値をインク１ノメン
トする。

このような装置を用いれば、ワーク１の収納密度を向上
させることができるので、ワーク１が同一の収納数であ
れば省スペース化を図ることができ、また、搬送ロボッ
トの稼働率をも向上させることができることになる。

（実施例）以下に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第２図には、本発明に係るワークの収納及び搬出装置を
用いたラインの概略が示されている。同図に示すように
、このラインには前工程において加工あるいは組立て汎
のワーク１を搬送するコンベア２が敷設されており、こ
のコンベア２にはワーク１を所定の位置に停止させるス
トッパ３と、ワーク１を一時待機させるエスケープ装置
７が配設されている。

また、コンベア２の近傍にはロボット制御装置４によっ
て制御される搬送ロボット５が配設されており、このロ
ボット制御装置４には、工場の各生産ラインの稼働情況
等を把握する上位コンピュータからの情報によって、各
生産ラインに配設されている付属機器等を総括的に制御
する外部制御装置８が接続されている。

さらに、搬送ロボット５の動作範囲内には、ワーク１を
多数収納できる立体的な収納棚９ａ、９ｂが配設されて
いる。

また、第３図には、ロボット制御装置４と外部制御装置
８とのブロック図が示されており、次のように構成され
ている。

ロボット制御装置４は、入出力インターフェース１１と
、この入出力インターフェース１１に接続された演算手
段としてのＣＰＵｌ０と、ＣＰＵ１０から出力された信
号に基づいてサーボアンプ１３に駆動信号を出力する位
置決め部１２とから成り、ＣＰＵ１０は、搬送ロボット
５の移動位置を記憶した記憶手段としてのシフトファイ
ル部１０Ａと、入出力インターフェース１１を介して入
力したカウント信号によって搬送ロボット５のシフト量
を演算するシフト演算処理部１０Ｃと、当該カウント信
号を管理する内部カウンタＩＯＢとを備えている。そし
て、搬送ロボット５を駆動する駆動手段としての駆動装
置１４は、位置決め部１２及びサーボアンプ１３に夫々
接続されている。

また、外部制御装置８は、入出力インターフェース１６
と、この入出力インターフェース１１に接続されたＣＰ
Ｕ１５と、ＣＰＵ１５に接続されたＲＡＭ１７とから成
り、ＣＰＵ１５は、ロボット制御装置４に起動信号を出
力する起動部１５Ａと、ロボット制御装置４から出力さ
れるカラントイ言号をカウントするカウント手段として
のカウンターシーケンス部１５Ｂとを備えている。そし
て、ＲＡＭ１７は、第１カウンタ１７Ａ１第２カウンタ
１７Ｂ、・・・・・・、第ｎカウンタ１７ｎから成って
いる。

以上のように構成された本発明に係るワークの収納及び
搬出装置は、第４図に示す動作フローチャートに基づい
て以下のように動作する。この動作フローチャートを第
１図乃至第３図及び第５図を参照して説明する。

ステップ１０ボツト制＠装置４は、外部制御装置８における起動部
１５Ａからの起動命令を入力し、搬送ロボット５は、こ
の命令に基づいて作動する駆動装置１４により、ストッ
パ３によって停止した状態におるワーク１を把持する。

そして、シフト演算処理部１０Ｃは、カウンターシーケ
ンス部１５Ｂから出力されたカウント信号によって、ワ
ーク１を収納すべき収納棚が第１ストレージ９ａでおる
か第２ストレージ９ｂであるかの判断をする。この判断
の結果、第１ストレージ９ａであればステップ２に、第
２ストレージ９ｂであればステップ１２に夫々進む。

ステップ２０ボツト制御装置４内に設けられているＣＰＵ１０は、
外部制御装置８に設けられているカウンターシーケンス
部１５ＢにＲＡＭ１７内の所定の外部カウンタ（例えば
、第１カウンタ）の値を１だけインクリメントすべき信
号を出力する。なお、この外部カウンタの値は、このプ
ログラムの起動時にはＯにセットされているのはもちろ
んである。

ステップ３０ボツト制御装置４内のＣＰＵ１０は、内部カウンタ１
０Ｂ内の値が奇数でおるかどうかの判断をする。この判
断の結果、奇数であればステップ４に、偶数でおればス
テップ５に夫々進む。この内部カウンタ１０Ｂは、カウ
ンタシーケンス部１５Ｂに同期して搬送ロボット５にお
けるワーク１の収納及び搬出のカウントを行なうように
なっている。

ステップ４ＣＰＵ１０は、位置決め部１２に、例えば第５図に示す
第１ストレージ９ａのＡの収納場所（手前の位置）に、
搬送ロボット５が把持しているワーク１を収納すべき命
令を出力し、搬送ロボット５は、駆動装置１４によって
駆動され、ワーク１を当該△の収納場所に収納する。

ステップ５ＣＰＵ１０は、位置決め部１２に、例えば第５図に示す
第１ストレージ９ａのＢの収納場所（奥の位置）に、搬
送ロボット５が把持しているワーク１を収納すべき命令
を出力し、搬送ロボット５は、駆動装置１４によって駆
動され、ワーク１を当該Ｂの収納場所に収納する。

ステップ６０ボツト制御Ｏ装置４は、シフト）寅緯処理部１０Ｃに
よって、シフトファイル部１０△内の移動機に関するデ
ータを選択し、次の収納場所へのシフト量をロボット座
標系の座標間の距離として算出する。

ステップ７外部制御装置８は、カウンターシケンス部１５Ｂに取込
んだカウント値により、ワーク１が第１ストレージ９ａ
の全ての収納場所に収納されたかどうかの判断をする。

この判断の結果、第１ストレージ９ａの有する全ての収
納場所への収納が完了していればステップ１０へ、完了
していなければステップ８に夫々進む。

ステップ８外部制御装置８は、カウンターシケンス部１５Ｂに取込
んだカウント値により、ワーク１が第１ストレージ９ａ
の第１段目９ａ”の最終収納場所りに収納されたかどう
かの判断がされる。この判断の結果、ワーク１が当該最
終収納場所しに収納されていればステップ９に進み、収
納されていなければステップ１に戻る。

ステップ９０ボツト制御装＠４内のシフト演算逃理部１０Ｃは、シ
フトファイル部１０△内の移動量に関り゛るデータを検
索し、第１ストレージ９ａの第２段目９ａ°°における
次の収納場所へのＺ方向のシフト量をロボット座標系の
座標間の距離として算出し加算する。

ステップ１０ロボット制御装置４は、ワーク１が第１ストレージ９ａ
の全ての収納場所に収納されたことを記憶する。

ステップ１１０ボツト制御装置４は、Ｚ方向のシフト量をリセットす
る。

ステップ１２ステップ１において、ワーク１を収納すべき収納棚が第
２ストレージ９ｂであると判断された場合には、第２ス
トレージ９ｂにワーク１を収納するサブルーチンプログ
ラムを処理する。なお、このサブルーチンプログラムは
、基本的には、収納動作を行なう座標値が異なるのみで
おり、これ以外は、ステップ２かうステップ１１の処理
と同様でおる。

従って、搬送ロボット５は、ワーク１を立体的な収納棚
でおる第１ストレージ９ａ及び第２ストレージ９ｂの第
１段目の所定の位置から順番に収納し、第１ストレージ
の最終段が終了すると、第２ストレージ９ｂへの収納を
開始することになる。

以上、ＬＣａＣａボロボット５ワーク１の収納時にはこ
のように動作し、また、本実施例においては、ワークコ
を搬出する場合における具体的なフローチャートは記し
てないが、この場合においても「０送ロボツト５は同様
に動作するので、１１０送ロボツト５にあける収納、搬
出動作は、いわゆる先入れる先出しの動作になる。

また、本実施例にあける収納棚である第１ストレージ９
ａ及び第２ストレージ９ｂの各収納部に収納するワーク
の種類は同種である必要はなく、異種のものをランダム
に収納するようにしても良い。

さらには、収納棚の設置数は本実施例においては２か所
でおるが、必要に応じた数だけ設置するようにしても良
い。

（発明の効果）以上の説明により明らかなように、本発明によれば、搬
送ロボットの動作範囲内に収納密度の大きい立体的な収
納、１！Ｉを設け、前記ラインに設置された煎器を総括
的に！ｉｌ制御する外部制御装置に設けられた外部カウ
ンタの値に基づいて、前記ワークを所定の位置にまたは
所定の位置から収納または「Ｏ出するようにしたので、
前記ワークの収納、１般出をランダムに行なうことがで
き、また、異なる収納部の収納棚の使用ができ、同一ス
ペースでの収納密度の向上及び１殺送ロボツトの稼動率
の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るワークの収納及び搬出装置のブ
ロック図、第２図は、本発明に係るワークの収納及び搬
出装置を用いたラインの概略構成図、第３図は、ロボッ
ト制御装置と外部制御装置との接続関係を示すブロック
図、第４図は、第２図に示した搬送ロボットの動作フロ
ーチャート、第５図は、第４図に示した搬送ロボットの
動作フローチャートの動作説明に供する図、第６図は、
従来の搬送ロボットを用いたラインの概略構成図である
。１・・・ワーク、　　　２・・・コンベア、３・・・ス
トッパ、　　　４・・・ロボット制御Ｉｌ装置、５・・
・搬送ロボット、６・・・ストレージコンベア、７・・・エスケープ装置、８・・・外部制御装置、９・・・収納棚、９ａ・・・第１ストレージ（収納棚）、９ｂ・・・第２
ストレージ（収納棚）、１０・・・ＣＰＵ　（演算手段
）、１０Ａ・・・シフトファイル部（記憶手段）、１５Ｂ・
・・カウンターシーケンサ部（カウント手段）。特許出願人　　　　　日産自動車株式会社代理人　弁理
士　　　八　１）幹　ｔ７ＰＬ＜ほか２名）笛２図＠５図＋２第６図

Claims

【特許請求の範囲】ワークを把持すると共に前記ワークを所定の位置に搬送
する搬送ロボットと、当該搬送ロボットによって搬送された当該ワークを所定
の間隔をもって立体的に収納する収納棚と、前記搬送ロ
ボットが前記ワークを当該収納棚に収納又は前記収納棚
から搬出する回数を計数するカウント手段と、前記搬送ロボットの移動量を格納してある記憶手段と、当該カウント手段によって計数されたカウント値により
、当該記憶手段のデータに基づいて、前記搬送ロボット
が移動すべき位置を算出する演算手段と、当該演算手段によつて算出された移動位置まで前記搬送
ロボットを駆動する駆動手段とを有することを特徴とす
るワークの収納及び搬出装置。